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公开(公告)号：CN112112846B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202010787949.6
申请日：2020-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种机器人用液压作动器，包括叶片式摆动液压马达，旋转编码器，伺服阀、高速三位四通电磁换向阀、减压阀、单向阀、蓄能器和两个压力传感器，所述的叶片摆动液压马达包括输出轴和两个分别独立密闭的缸体，每个所述的缸体内部延径向上半部为容腔，下半部为与缸体一体结构的定子，输出轴与两个缸体的轴向中心的定子表面凹槽转动连接，每个缸体内各有一叶片，所述的叶片的端面与缸体的内壁贴合接触，所述的叶片的径向表面能够与定子表面接触，所述的输出轴与两个叶片固定连接，本发明大大减小了能量消耗并且增加了瞬时出力，使得摆动关节可以瞬时获得更大的运动速度。
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公开(公告)号：CN113696173A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111081014.7
申请日：2021-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 一种关节式机器人用直动式摆动液压作动器。具体涉及一种摆动液压作动器，本发明为克服现有技术的直接式摆动液压作动器存在密封困难、启动摩擦力大、重量大、尺寸大问题。弧形叶片的外侧壁滑动设置在弧形空腔内，且弧形叶片一端的端部与后端盖上端的一侧相互配合设置，弧形叶片连杆位于弧形空腔内，弧形叶片另一端的端部与弧形叶片连杆的一端端部螺纹连接，弧形叶片连杆的另一端端部穿过弧形内孔与摆动连杆的一端螺纹连接，摆动连杆的另一端与摆动轴长度方向的中部一侧的外侧壁固定连接，翻边轴套套装在摆动轴中部的外圆周表面上实现摆动轴的周向和轴向约束，且翻边轴套远离编码器的一侧与摆动连杆相邻设置。用于实现关节式机器人摆动或旋转。
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公开(公告)号：CN112283181A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011021868.1
申请日：2020-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种足式机器人用高功率密度辅助增力液压缸，包括外壳，外壳内部固定安装有主液压缸、两个辅助液压缸和位移传感器，外壳外壁固定安装有蓄能器、单向阀，减压阀，高速电磁换向阀和伺服阀，主液压缸的活塞杆通过活塞杆连接件和两侧辅助液压缸的活塞杆并联，两只辅助液压缸的内油腔与高速电磁换向阀的第1控制油口连通，高速电磁换向阀的第2控制油口与外部液压油箱连通，高速电磁换向阀的第3控制油口分别与蓄能器、单向阀的出油口连通，主液压缸的上内油腔与伺服阀的第一控制口连接，下内油腔与伺服阀的第二控制口连接，外部高压油路与伺服阀的P口连通。本发明使得机器人腿部瞬间出力大大增加，提升了能量利用效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112112846A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010787949.6
申请日：2020-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种机器人用液压作动器，包括叶片式摆动液压马达，旋转编码器，伺服阀、高速三位四通电磁换向阀、减压阀、单向阀、蓄能器和两个压力传感器，所述的叶片摆动液压马达包括输出轴和两个分别独立密闭的缸体，每个所述的缸体内部延径向上半部为容腔，下半部为与缸体一体结构的定子，输出轴与两个缸体的轴向中心的定子表面凹槽转动连接，每个缸体内各有一叶片，所述的叶片的端面与缸体的内壁贴合接触，所述的叶片的径向表面能够与定子表面接触，所述的输出轴与两个叶片固定连接，本发明大大减小了能量消耗并且增加了瞬时出力，使得摆动关节可以瞬时获得更大的运动速度。
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公开(公告)号：CN110000811A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910144619.2
申请日：2019-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种足式机器人测试用六向加载旋转实验台，包括纵向支架、旋转悬臂机构、路面基、力感应环、横柱支撑机构和STEWART平台，旋转悬臂机构能够绕纵向支架做旋转运动，横柱支撑机构固连于旋转悬臂机构上，对旋转悬臂机构起到支撑作用，并通过调节横柱支撑机构来适应不同规格的足式机器人，STEWART平台固连在旋转悬臂机构末端，在路面基上配置所需的路面情况，在STEWART平台安装需要测试的足式机器人。本发明由于采用了环式结构，其运动距离是无限的，实现了对足式机器人腿足疲劳特性的测试，可大大简化腿足疲劳特性的实验流程和设备。
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公开(公告)号：CN114397804A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111538921.X
申请日：2021-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 天津福云天翼科技有限公司 , 中建工程产业技术研究院有限公司 , 中国建筑股份有限公司
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明公开了一种超冗余并联系统的控制方法，包括：建立超冗余并联系统的运动学模型；所述超冗余并联系统包括运动平台和作动器；所述作动器的数量多于所述运动平台的自由度数量，且分布于所述运动平台的不同方向，并与所述运动平台活动连接；将每个所述作动器的长度测量值输入所述运动学模型，求解得到运动平台的实际位姿和雅克比矩阵；利用PIL控制器将实际位姿与所述运动平台的六角自由度期望位姿之间的差值转化为对所述运动平台的控制量；将控制量经雅克比矩阵映射后输入相应的作动器，驱动所述运动平台产生六自由度运动。本发明能够解决超冗余并联机构在运动过程中运动耦合和内力纷争对系统位姿控制精度的影响。
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公开(公告)号：CN109969285B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910171297.0
申请日：2019-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种机器人用流体万向柔顺与力传感掌，包括电磁阀、控制腔体、压力传感器、温度传感器、传感掌单元，所述的控制腔体的上端与电磁阀连接，控制腔体的下端通过其内管道与传感掌单元连接，压力传感器位于控制腔体内壁上，所述的传感掌单元包括外橡胶层、应变感应层、金属加强层和内橡胶层，金属加强层与应变感应层贴合在一起之后，夹在内橡胶层与外橡胶层之间，所述的传感掌单元内腔填充有一定量的液体。本发明实现了交互过程中变阻尼缓冲、变刚度适应，解决了传统机器人用末端环境交互机构的大刚度、无阻尼交互所带来的冲击、非顺从问题，使得交互过程无冲击、柔顺。
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公开(公告)号：CN110091352A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910240771.0
申请日：2019-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种微型大扭矩高速关节集成液压驱动器，包括机械结构本体、传动链单元、矩转速传感器和力与位移传感器，所述的机械结构本体包括外壳体、后端盖、前端盖、后支撑轴承套杯、前支撑轴承套杯、两个支撑轴轴承、两个齿条固定架、两个齿条固定架轴承、滑环轴承，两个支撑轴轴承装配在支撑轴两端，所述的传动链单元包括支撑轴、液压缸、活塞杆、齿条、直齿轮、齿轮传动轴、小锥齿轮、滑环、大锥齿轮。解决了目前旋转关节型机器人关节驱动的高功率密度、大负载高频响、低惯量、传感集成问题，采用液压缸作为驱动元件大大增加了驱动器的输出力矩、大负载频响，提高了其高加速度跟随特性。
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