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公开(公告)号：CN115179263A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210869298.4
申请日：2022-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种异构式负重外骨骼机器人，包含背部、腰部和两个腿部，背部与腰部相连，两条腿部分别与腰部转动连接；每条所述腿部包含电机、支撑座、连杆、踝关节绑带、齿轮副、钢丝绳和两个线轮；三个连杆均为管状结构，踝关节绑带安装在连杆的内侧，且在竖直平面内可相对连杆转动；两个支撑座与腰部可转动连接，电机安装在支撑座上，齿轮副的两个齿轮分别与一个线轮连接并各自同轴设置，两个线轮径向之间具有间隙，其中一组同轴设置的齿轮和线轮固定在电机轴上。本发明结构紧凑，采用异构式多级连杆伸缩方式实现外骨骼负重作业，可实现大范围伸缩比。
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公开(公告)号：CN110575366B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN201910888828.8
申请日：2019-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种主被动结合的下肢助力外骨骼机器人，它涉及一种机器人，它包括背部、腰部、腿部和脚部；腿部分为左腿和右腿，左腿和右腿均包括大腿和小腿；它还包括悬浮背包和柔性驱动装置，所述悬浮背包包括背包连接板、弹性绳、背部滑轮组、肩部滑轮组和肩部支架；背部的背板上端安装有两个肩部支架，背包连接板设置在背板背面的滑轨上，背包连接板上安装有两组背部滑轮组，两个肩部支架和两组背部滑轮组对应设置，每个肩部支架上沿前后方向安装有一排肩部滑轮组，弹性绳的两端固定于安装在大腿上的大腿绑绳构件上，每个肩部支架上安装有两个柔性驱动装置。本发明能减少负载对机器人造成冲击，运动灵活，助力效果好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106863268B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201710086938.3
申请日：2017-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种负载自适应被动平衡上肢外骨骼，大臂、肘关节、小臂和手部由左至右依次布置，大臂上杆和大臂下杆分别通过轴承与大臂肘关节壳体铰接，小臂上杆和小臂下杆分别通过轴承与小臂肘关节壳体铰接，大臂支撑杆设置在大臂驱动机构与大臂肘关节组件之间，且大臂支撑杆的一端与大臂驱动机构中的两个大臂支撑杆滑块固接，大臂支撑杆的另一端与大臂丝杠螺母连接件两侧伸出轴通过轴承铰接，小大臂支撑杆设置在小臂驱动机构与小臂肘关节组件之间，且小大臂支撑杆的一端与小臂驱动机构中的两个大臂支撑杆滑块固接，小大臂支撑杆的另一端与小臂丝杠螺母连接件两侧伸出轴通过轴承铰接，手部与腕关节铰接。本发明用于助力搬运较重的货物或帮助随身携带某些物品。
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公开(公告)号：CN115179263B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210869298.4
申请日：2022-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种异构式负重外骨骼机器人，包含背部、腰部和两个腿部，背部与腰部相连，两条腿部分别与腰部转动连接；每条所述腿部包含电机、支撑座、连杆、踝关节绑带、齿轮副、钢丝绳和两个线轮；三个连杆均为管状结构，踝关节绑带安装在连杆的内侧，且在竖直平面内可相对连杆转动；两个支撑座与腰部可转动连接，电机安装在支撑座上，齿轮副的两个齿轮分别与一个线轮连接并各自同轴设置，两个线轮径向之间具有间隙，其中一组同轴设置的齿轮和线轮固定在电机轴上。本发明结构紧凑，采用异构式多级连杆伸缩方式实现外骨骼负重作业，可实现大范围伸缩比。
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公开(公告)号：CN115026795A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210686238.9
申请日：2022-06-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种自适应变瞬心外骨骼机器人膝关节，包含大腿杆、小腿杆、驱动线轮、关节轴和自适应调节瞬心机构；关节轴可转动地设置在大腿杆的下部，驱动线轮固定在关节轴的一端，大腿杆的下部与小腿杆的上部之间采用仿生拟合瞬心结构，大腿杆与小腿杆之间设置有自适应变瞬心机构，自适应变瞬心机构可相对大腿杆和小腿杆上下运动，所述自适应调节瞬心机构包含大腿可伸缩液体室、小腿可伸缩液体室和液体导向管；大腿可伸缩液体室通过液体导向管与小腿可伸缩液体室，大腿可伸缩液体室设置在大腿杆上并可相对大腿杆上下运动。本发明克服了现有助力外骨骼机器人膝关节机构无法适应人体膝关节运动状态，进而干涉人体正常行动的缺陷。
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公开(公告)号：CN114750132A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210373267.X
申请日：2022-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种下肢助力外骨骼机器人，它涉及一种外骨骼机器人，包括腰部、左腿和右腿，左腿和右腿分别包括两个大腿和两个小腿；所述腰部包括扣环和铰链机构；扣环与人体腰部配合，扣环两侧各安装有铰链机构，铰链机构通过轴与大腿连接，大腿由安装在所述轴上的第一电驱动机构驱动能前后摆动，大腿通过铰链机构相对扣环能作左右摆动；小腿与大腿通过连杆机构连接，连杆机构由安装在大腿上的第二电驱动机构驱动运动，小腿由连杆机构带动作前后摆动运动。本发明结构紧凑，运动范围大，对人体穿戴的舒适性和贴合性好。
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公开(公告)号：CN106891323B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201710087259.8
申请日：2017-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种可调负载线性弹簧储能上肢外骨骼，为解决现有重力平衡外骨骼不能针对不同负载自动进行调节的问题。本发明的大臂与小臂的结构相同，大臂包括前关节、大臂上部连杆、重力平衡弹簧、第一钢丝绳、第二钢丝绳、反向力弹簧、大臂下部连杆、电机、减速器、滑轨、丝杠螺母、后关节、丝杠、重力平衡弹簧固定座、反向力弹簧固定座、第一凸轮、第二凸轮、两个上转轴、两个下转轴、两个丝杠轴承座和四个轴承；大臂、小臂和依次布置，大臂上的后关节与小臂上的前关节通过肘部转轴铰接，小臂上的后关节通过手部转轴与手部前关节铰接。本发明用于助力搬运较重的货物或帮助随身携带某些物品，本发明可以平衡掉由于货物重量产生的重力，减轻人体上肢的负重。
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