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公开(公告)号：CN110076672B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201910477035.7
申请日：2019-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24B27/033
Abstract: 一种机器人自动打磨装置，涉及打磨技术领域。人工去除金属工件表面氧化皮，去除效率低，粉尘有害健康。本装置包括连接板、气动主轴安装板、气动主轴固定架、气动主轴、钢丝刷、气缸、第一导轨和第一滑块，连接板的一侧板面上上下并排安装两根第一导轨,气动主轴安装板的一侧板面上上下并排安装两块第一滑块，气动主轴安装板通过第一滑块横向并排滑动连接在两根第一导轨上，气动主轴通过气动主轴固定架竖向固定安装在气动主轴安装板的另一侧板面上，连接板的两根第一导轨之间且在每块气动主轴安装板的外侧分别设置一个气缸，气缸上的活塞杆的端头部连接在气动主轴安装板上，每个气动主轴的驱动轴上分别装夹一个钢丝刷。本发明用于金属工件的打磨。
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公开(公告)号：CN110976986B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201911166920.X
申请日：2019-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 一种用于薄板件的坡口加工装置，本发明涉及一种坡口加工装置，本发明的目的是为了解决薄壁轻质零件由于其尺寸大、形状不规则、刚度低的特点，加工过程中易产生形变，难以控制精度的问题，它包括机械手臂，它还包括加工机构、夹紧固定机构和换刀架组件，加工机构包括快换块活动端、快换块固定端、转接座、电主轴、电主轴固定座、压紧盖板和铣刀，机械手臂与快换块固定端连接，快换块与快换块活动端连接，转接座与快换块活动端连接，电主轴固定座固定安装在转接座的另一端上，铣刀安装在电主轴上，电主轴安装在电主轴固定座和压紧盖板上，夹紧固定机构靠近机械手臂设置在加工机构下方，换刀架组件靠近机械手臂设置。本发明用于薄板件坡口加工领域。
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公开(公告)号：CN109345571B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201811190655.4
申请日：2018-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/30
Abstract: 一种基于扩展高斯图像的点云配准方法，本发明涉及图像的点云配准方法。本发明的目的是为了解决现有点云配准领域常用的粗配准算法SAC‑IA算法开销过大，基于EGI算法将高斯球等分为多面体或经纬度，花费时间较长，以及基于EGI算法计算旋转矩阵时直接在可行域内搜索最优解，难以平衡效率和精度的双重要求的问题。过程为：将法线在各自本体坐标系下的坐标集合记为NT和NS；对高斯扩展图像进行网格化分；将初步匹配后的网格按照网格内法线数量降序排序；得到修正后的网格；计算旋转矩阵；输出iter、Corr和M。本发明用于计算机图形学和机械加工技术的交叉领域。
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公开(公告)号：CN110977549A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911169999.1
申请日：2019-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: B23Q3/08
Abstract: 用于薄壁曲面零件的自动化柔性定位支撑夹紧装置，它涉及支撑夹紧装置。本发明解决了现有的薄壁轻质零件数字化制造过程中不易装夹、易产生形变，难以控制精度的问题。通过操作台控制第一支撑组件、第二支撑组件和第三支撑组件的尼龙柱的高度；吸盘组件位于第三支撑组件的两侧；球面轴承安装在球面轴承安装板上，吸盘安装板的下端面中部与球面轴承相接触，支柱安装在吸盘安装板的下端面上，拉伸弹簧的一端与支柱连接，拉伸弹簧的另一端与球面轴承安装板连接，每个小吸盘与一个真空逻辑阀连通，每个真空逻辑阀通过一个快换接头与相应的螺旋气管的一端连通，螺旋气管的另一端与抽真空设备连接。本发明用于薄壁曲面零件的自动化柔性定位支撑。
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公开(公告)号：CN110103245A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910492222.2
申请日：2019-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人用自动化倒角工具，它涉及一种倒角工具。本发明解决了现有的机器人倒角工具无法完成精度较高的制造要求的问题。本发明包括支架、两个竖直测力机构、两个水平测力机构、气动主轴、RCC中心补偿装置、辅助定位块、快换盘连接器和倒角刀，所述支架竖直设置，所述快换盘连接器和RCC中心补偿装置由上至下安装在支架的上表面，气动主轴与支架固定连接，气动主轴的上端穿过支架的上表面与RCC中心补偿装置连接，气动主轴的下端连接有倒角刀，辅助定位块套装在气动主轴上，两个竖直测力机构相对安装在支架两侧的外壁上，两个水平测力机构相对设置并安装在支架的下部。本发明属于工业机器人技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110076695A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910497198.1
申请日：2019-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于薄壁半球形零件的自动化柔性定位支撑夹紧装置，它涉及一种自动化柔性定位支撑夹紧装置，具体涉及一种用于薄壁半球形零件的自动化柔性定位支撑夹紧装置。本发明为了解决目前还没有一种专门用于与机器人配合用于薄壁半球形零件的定位支撑夹紧装置的问题。本发明包括括打磨机器人支座，本发明还包括电动转台和多个水平顶升定位机构，电动转台水平设置，打磨机器人支座安装在电动转台的一侧，多个水平顶升定位机构沿圆周方向均布安装在电动转台的上表面上。本发明属于工业机器人领域。
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公开(公告)号：CN110076672A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910477035.7
申请日：2019-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24B27/033
Abstract: 一种机器人自动打磨装置，涉及打磨技术领域。人工去除金属工件表面氧化皮，去除效率低，粉尘有害健康。本装置包括连接板、气动主轴安装板、气动主轴固定架、气动主轴、钢丝刷、气缸、第一导轨和第一滑块，连接板的一侧板面上上下并排安装两根第一导轨,气动主轴安装板的一侧板面上上下并排安装两块第一滑块，气动主轴安装板通过第一滑块横向并排滑动连接在两根第一导轨上，气动主轴通过气动主轴固定架竖向固定安装在气动主轴安装板的另一侧板面上，连接板的两根第一导轨之间且在每块气动主轴安装板的外侧分别设置一个气缸，气缸上的活塞杆的端头部连接在气动主轴安装板上，每个气动主轴的驱动轴上分别装夹一个钢丝刷。本发明用于金属工件的打磨。
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公开(公告)号：CN117445009A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311699700.X
申请日：2023-12-11
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种铝合金零件焊接边阳极氧化层机器人自动打磨系统及方法，包括机器人、打磨工具、转台、柔性工装、相机传感器、机器人控制系统、工控机系统、PLC控制器。打磨工具安装于工具架上，相机传感器安装于机器人末端，柔性工装安装于转台上；相机传感器扫描铝合金零件焊接边轮廓，通过工控机系统生成机器人运动轨迹，并发送给机器人控制系统；PLC控制器发送指令给机器人控制系统，控制机器人抓取打磨工具并按运动轨迹进行自动打磨。本发明实现了对铝合金零件焊接边阳极氧化层的双面同步自动打磨，解决了人工打磨效率低、质量一致性差、粉尘危害等问题，可满足不同尺寸、不同形状工件的生产需求，提高了制造效率和柔性化水平。
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公开(公告)号：CN116252289A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310234857.9
申请日：2023-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种面向薄壁边缘加工的机器人自适应示教方法，属于工业机器人技术领域。为了解决现有的机器人自适应示教方法多采用在线补偿方法，对弱刚度、刚度变化大的工件薄壁边缘加工时，难以实现快速的多自由度补偿及破坏工件表面的问题。本发明在视觉提取路径中选取多个路径点，针对每个路径点通过控制接触力实现加工工具向工件的多自由度初始贴合，以获取工件原始贴合位姿及工件变形后贴合位姿；根据工件原始位姿对视觉提取路径的测量偏差进行修正，根据工件变形后贴合位姿对路径的加工变形误差进行修正，最终得到修正的加工路径。本发明在离线状态下获取机器人补偿量，对机器人偏差进行了全面的修正，极大提高了加工精度。
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公开(公告)号：CN116117818A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310181608.8
申请日：2023-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人传感器手眼标定方法及系统，涉及传感器标定技术领域。本发明的技术要点包括：获取标定物的点云数据，并确定机器人扫描路径；计算机器人每个位姿下的线激光传感器测量数据；基于所述线激光传感器测量数据，利用粒子群‑高斯过程算法对手眼标定中的旋转分量进行优化求解；基于手眼矩阵旋转分量的计算结果，采用基于最小二乘法的方法对手眼标定中的平移分量进行求解，进而完成手眼矩阵的整体标定。本发明从三维重建的角度得出传统方法的误差指标相对不合理的结论；且本发明的标定结果可以满足大部分的测量需求。与传统方法相比，本发明提出的方法更加方便准确，评价指标更加直观。
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