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公开(公告)号：CN1759994A
公开(公告)日：2006-04-19
申请号：CN200510010535.8
申请日：2005-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间机器人手爪，它涉及一种机器人。本发明解决了现有的机器人手爪在使用中存在手爪捕获范围小、最终抓握位置不唯一确定、在抓握过程中易丢失目标问题。本发明的电机位置传感器与电机驱动装置固接，电机驱动装置与支撑套9固接，支撑套9与谐波减速器部件固接，谐波减速器部件固装在电机转轴2－1上并与驱动法兰10固接，驱动法兰10与轴端法兰11固接，轴端法兰11与手指位置传感器固接，驱动法兰10上固装有齿轮传动装置，齿轮传动装置分别与单手指四连杆机构和双手指四连杆机构固接，与外壳1固接的V形定位槽13位于手指位置传感器的上方，V形定位槽13内固定装有接触传感器。本发明具有包络范围大、锁紧姿态唯一的优点。
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公开(公告)号：CN117381719A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311534588.4
申请日：2023-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25B27/14
Abstract: 一种多规格外六角螺栓旋拧工具，它涉及拆卸工具技术领域。本发明解决了现有适用于机器人作业的外六角螺栓旋拧工具存在体积较大，与外六角螺栓之间接触面积小，旋拧不同规格外六角螺栓时需更换旋拧工具的问题。本发明包括机架、中央旋拧转轮、C型夹紧滑块、I型夹紧滑块、滑轨、电机、电机输出轴、外壳和动力接口，滑轨轴线与机架在水平面内的对称轴线重合，C型夹紧滑块与I型夹紧滑块与滑轨可滑动地装配在一起，沿周向均布，I型夹紧滑块可相对C型夹紧滑块滑动，外壳与机架固连，电机固连在外壳内，中央旋拧转轮与电机输出轴固连在一起。本发明用于多规格外六角螺栓拆装。
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公开(公告)号：CN117262257A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311190131.6
申请日：2023-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种空间机械臂抓捕非合作喷管的伺服控制方法，它涉及一种伺服控制方法。本发明为了解决经典伺服控制方法无法有效消除服务飞行器的运动扰动以及单一控制模式无法完成喷管捕获的问题。本发明的步骤为：服务飞行器采用喷气控制与非合作目标保持稳定的相对位置；进入机械臂视觉伺服非合作喷管的位置控制阶段，机械臂采用位置控制模式跟踪规划的运动轨迹，接近非合作目标的喷管；进入机械臂直线对接非合作喷管的速度控制阶段，机械臂采用速度控制模式末端直线匀速前进，对接非合作喷管；待喷管头部的接触开关触发，服务飞行器停控，机械臂进入待机状态，关节制动器制动，完成非合作喷管捕获。本发明属于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN114459356A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210247263.7
申请日：2022-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种空间机械臂末端位姿精度测试装置，具体涉及一种七自由度空间机械臂末端相对机械臂基座的位姿精度测试装置，本发明为了解决现有的空间机械臂末端无法一步实现高精度位姿测量的问题，机械臂固定装置包括倒凹字形的支架、压环组件和多个地脚，压环组件固定安装在支架的顶端，多个地脚分别与支架的两侧底端固定安装,机械臂支撑装置包括第三压环、支撑组件和基座组件，第三压环、支撑组件和基座组件从上至下依次固定连接,机械臂支撑装置位于压环组件的下方，空间机械臂的一侧安装在压环组件内，空间机械臂的另一侧安装在第三压环内，末端靶标和基座靶标分别安装在空间机械臂的两个末端，多个地脚的底面与基座组件的最下端底面位于同一平面内。
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公开(公告)号：CN114323440A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111679161.4
申请日：2021-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 朱映远
IPC: G01M1/12
Abstract: 一种二维质心测量装置及其测量方法，它涉及仪器测量技术领域。本发明为解决现有被测对象质心难以测量或测量精度不高的问题。本发明包括秤盘、底板、夹具三个浮动支点和三个传感器，底板水平设置，底板的上部沿同一圆的圆周方向均布设有三个传感器，传感器的上方设有浮动支点，三个浮动支点的上端架设有秤盘，秤盘上设有夹具。本发明用于测量工件质心在水平面上投影位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104634367B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510096251.9
申请日：2015-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01D5/12
Abstract: 一种大中心孔结构的磁电式绝对位置传感器及测量绝对位置的方法，涉及机器人控制领域。本发明是为了解决现有的位置传感器结构复杂、体积大、绝对位置测量精度低和可靠性差的问题。本发明所述磁环、磁环座和电路板均为圆环式结构，磁环贴合在磁环座上，磁环和磁环座构成磁码盘，磁码盘与电路板之间留有间隙且同轴相对安装，电路板固定在定子壳上，磁环上表面分别设有外圈主码道和内圈游标码道，电路板上集成采集芯片和信号处理电路，霍尔元件集成在采集芯片内，霍尔元件用于采集外圈主码道与内圈游标码道的磁极变化信息，由信号处理电路对磁场变化信息进行处理，输出绝对位置信息。它可用于对轻型机械臂关节的转角及转速的精确测量和对电机的控制。
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公开(公告)号：CN104044155B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410271349.9
申请日：2014-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种重力抵消装置，包括气浮平台(1)、机架(2)、弹簧(3)、滑轮(4)、绳(5)、平行四连杆(6)和提吊连杆(7)，机架(2)的一端与气浮平台(1)固定连接，弹簧(3)的第一端与气浮平台(1)固定连接，弹簧(3)的第二端通过滑轮的第一端与机架(2)转动连接，平行四连杆(6)的第二端与提吊连杆(7)的第一端转动连接，绳(5)的第二端与机架(2)活动连接后再与平行四连杆(6)和提吊连杆(7)的连接点固定连接。本发明通过调节机架、平行四连杆以及弹簧刚度，能够通过提吊连杆对机械臂质心施加一个和机械臂重力相等方向相反的提吊力，且该提吊力不随机械臂俯仰转角的变化而变化，具有结构简单巧妙、造价低、安全可靠、操作方便等优点。(4)与绳(5)的第一端固定连接，平行四连杆(6)
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公开(公告)号：CN102435367B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110280590.4
申请日：2011-09-21
IPC: G01L5/00
Abstract: 成对轴承预紧力测试装置，它涉及一种轴承预紧力测试装置。本发明为解决现有的测量仪需要气源，对环境要求较高以及轴承预紧力测试精度低的问题。每根导轨上套装有一个直线轴承，所述力传感器支架的两端各通过一个直线轴承与导轨滑动连接，力传感器固装在力传感器支架的下端面上，位移传感器通过位移传感器支架安装在机座的上端面上；支撑架的两端分别与两根导轨的上端固接，电机通过电机支架固装在支撑架的上端面上，的输出轴通过联轴器与螺杆的上端固接，弹簧座固装在力传感器支架的上端面上，外壳固装在弹簧座的上端，螺杆位于外壳内，压紧螺母与螺杆螺纹连接，弹簧套装在螺杆上且位于压紧螺母与弹簧座之间。本发明用于测试成对轴承预紧力。
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公开(公告)号：CN102607755A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210096059.6
申请日：2012-04-01
IPC: G01L5/00
Abstract: 一种弹性预紧轴承组件预紧力检测装置，它涉及一种预紧力检测装置。本发明为解决目前没有对弹性预紧轴承组件进行预紧力检测的装置的问题。两个直线导轨竖直固装在下支撑板的上端面上，导向平板和加载平板均穿装在两个直线导轨上所述丝杠轴承座竖直安装在加载平板上且丝杠轴承座的下端位于加载平板的第三通孔处，丝杠轴承安装在丝杠轴承座的上端，两个加载弹簧导向轴竖直固装在导向平板的上端面上，每个加载弹簧导向轴上穿装有一个加载弹簧，加载平板上加工有两个第四通孔，每个加载弹簧导向轴位于相应的第四通孔内，力传感器安装在导向平板的中心处，球形加载头安装在力传感器的下端。本发明的预紧力检测装置用于检测弹性预紧轴承组件预紧力。
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公开(公告)号：CN102128222A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201010615734.2
申请日：2010-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 在轨可维护低功耗高可靠性空间制动器，它涉及一种空间制动器。本发明为了解决现有的空间制动器存在的可靠性低、功耗高和无法实现在轨维护的问题。本发明的双绕组冗余电磁线圈安装在环形凹槽内，气隙调整套筒套在连接轴系上，衔铁摩擦盘通过多个弹簧导杆和螺母与制动器壳体连接，每个弹簧导杆上均套装有一个制动弹簧，制动大齿轮固定套装在连接轴系上，摩擦盘凸台的端面与齿轮凸台端面接触，齿轮轴穿设在制动器盖上，齿轮轴的内轴端设有小齿轮，弹簧压盖位于制动器盖的外侧并固定套装在齿轮轴上，手动弹簧套装在齿轮轴上，制动器工作时，小齿轮与制动大齿轮分离，制动器维护时，小齿轮与制动大齿轮啮合。本发明用于空间服务设备中。
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