公开(公告)号：CN114840806B

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202210416413.2

申请日：2022-04-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 樊继壮 ,  徐天 ,  张学贺 ,  高永生 ,  刘刚峰 ,  赵杰

IPC: G06F17/12 ,  G06F17/16 ,  G06F16/215

Abstract: 一种基于双重加权的机械臂负载离线辨识方法及系统，具体涉及一种机械臂负载的离线辨识方法及系统，本发明为解决现有机械臂负载离线辨识方法的辨识精度低的问题，基于机械臂的基参数，得到机械臂的协方差矩阵、数据加权矩阵、数据加权矩阵的扩展矩阵和非线性摩擦系数；根据得到的协方差矩阵、数据加权矩阵、数据加权矩阵的扩展矩阵和非线性摩擦系数计算负载的惯性参数，至此，完成了负载的离线辨识。所述系统包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如一种基于双重加权的机械臂负载离线辨识方法任一步骤。属于机器人动力学参数标定领域。

公开(公告)号：CN117415817B

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202311565674.1

申请日：2023-11-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 徐天 ,  徐阳 ,  房倩倩 ,  樊继壮 ,  赵杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种基于电流层面动力学的机器人关节力矩常数辨识方法，属于机器人动力学参数标定领域。本发明的目的是为了解决传统的关节力矩系数辨识方法，辨识精度低的问题。构建电流层面关节力矩系数辨识简化数据模型，判断是否j＜n‑1，j为关节编号，n为关节总数，j的初始值为1，如果是，采用一种方法解析电流层面关节力矩系数辨识简化数据模型，如果否，采用另外方式解析电流层面关节力矩系数辨识简化数据模型；最终完成对所有关节力矩常数的辨识。本发明用于辨识每个关节力矩常数。

公开(公告)号：CN117798932A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202410132445.9

申请日：2024-01-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 徐天 ,  徐阳 ,  房倩倩 ,  樊继壮 ,  赵杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种工业机器人碰撞检测方法，解决了机器人碰撞检测中由于关节扭矩常数的识别不准确而导致的扭矩级动态识别的误差累积的问题，属于机器人碰撞检测领域。本发明包括：S1、输入工业机器人关节的非线性摩擦向量系数α、电流层面的动力学基参数集χWLS和碰撞检测阈值δ；i＝Hχ，i表示工业机器人的关节电流，#imgabs0#是电流层面设置的基参数集，#imgabs1#为对应的回归矩阵，且满秩；动力学基参数集χWLS为χ的估计值；S2、给定k时刻的关节命令信号：qd、#imgabs2#和#imgabs3#采集k时刻关节电流ik，计算k时刻动力学基参数集χWLS对应的回归矩阵#imgabs4#S3、计算k时刻电流残差ri,k，判断是否满足ri,k＞δ，若是，确定工业机器人发生碰撞，若否，k＝k+1,转入S2。

公开(公告)号：CN118881798A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202411084670.6

申请日：2024-08-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 樊继壮 ,  徐魏斌 ,  徐天 ,  高永生 ,  张学贺 ,  赵杰

IPC: F16K31/122 ,  F16K7/07 ,  F16K27/02 ,  F15B13/02 ,  F15B21/08

Abstract: 一种气动控制机械阀及执行方法，它包含上阀体、下阀体和缸体及活塞组件，所述缸体及活塞组件位于上阀体和下阀体之间，所述缸体及活塞组件包括缸体、活塞杆和活塞压簧；所述缸体两端密封连接上阀体和下阀体，活塞压簧套在活塞杆上部，活塞压簧的两端分别嵌入上阀体和活塞杆，活塞杆外壁与缸体内壁之间滑动密封连接；活塞杆将缸体内部空间分隔为上腔体和下腔体，上腔体与上气道连通，下腔体与下气道连通，所述上气道设置于上阀体，下气道设置于下阀体，上阀体内设置有上气路，下阀体内设置有下气路，活塞杆配置为被驱动能打开或闭合所述上气路，或者打开或闭合所述下气路。本发明能够实现对气路中流体流量和压强的调节，同时具备多种逻辑功能。

公开(公告)号：CN115973301B

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202211658362.0

申请日：2022-12-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 樊继壮 ,  杜启龙 ,  董志辉 ,  赵杰 ,  徐天

IPC: B62D57/02 ,  B62D57/032

Abstract: 一种储能可调的仿青蛙跳跃机器人及运动控制方法，它包含驱动装置、传动装置、执行连杆机构和触发装置；传动装置包含输出轴、输入小齿轮、减速齿轮组、输出齿轮、扭转弹簧和扭转弹簧支架，输入小齿轮、减速齿轮组和输出齿轮均可转动地设置在机架上，输出轴与驱动装置的输出端相连，输入小齿轮与输出轴连接，并与减速齿轮组啮合，减速齿轮组与输出齿轮啮合，输出齿轮与扭转弹簧支架固连，扭转弹簧套在扭转弹簧支架外圈上，且扭转弹簧的两端分别与输出齿轮和执行连杆机构的输入杆固接，触发装置设置在机架上，作动时使执行连杆机构离开死点位置，做伸腿跳跃运动。本发明结构轻巧，储能大小可调，具有更好可控性。

公开(公告)号：CN117022484A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310937123.7

申请日：2023-07-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 樊继壮 ,  姚柯 ,  邢真铭 ,  徐天 ,  赵杰

IPC: B62D57/02 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种用于管道攀爬的抓持设备，涉及核电机器人技术领域，包括连接架、两个夹爪、多个万向滚动组件和多个爬行驱动轮，两个夹爪均与连接架滑动连接，且能够相向或向背运动，两个夹爪上均布置有多个万向滚动组件，多个爬行驱动轮沿管道的周向均布，且分别与两个夹爪中的任意一个连接，多个爬行驱动轮的滚轮和多个万向滚动组件的滚动部均用于与管道的外表面接触，滚轮能够绕其转轴进行转动，且能够绕垂直于其轴线的管道的直径方向进行转动，连接架用于与搭载平台连接；本发明还公开了一种爬管机器人，包括上述的用于管道攀爬的抓持设备，能够进行多向爬行，提高爬管机器人的检测能力。

公开(公告)号：CN115973301A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202211658362.0

申请日：2022-12-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 樊继壮 ,  杜启龙 ,  董志辉 ,  赵杰 ,  徐天

IPC: B62D57/02 ,  B62D57/032

Abstract: 一种储能可调的仿青蛙跳跃机器人及运动控制方法，它包含驱动装置、传动装置、执行连杆机构和触发装置；传动装置包含输出轴、输入小齿轮、减速齿轮组、输出齿轮、扭转弹簧和扭转弹簧支架，输入小齿轮、减速齿轮组和输出齿轮均可转动地设置在机架上，输出轴与驱动装置的输出端相连，输入小齿轮与输出轴连接，并与减速齿轮组啮合，减速齿轮组与输出齿轮啮合，输出齿轮与扭转弹簧支架固连，扭转弹簧套在扭转弹簧支架外圈上，且扭转弹簧的两端分别与输出齿轮和执行连杆机构的输入杆固接，触发装置设置在机架上，作动时使执行连杆机构离开死点位置，做伸腿跳跃运动。本发明结构轻巧，储能大小可调，具有更好可控性。

公开(公告)号：CN114380053A

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202210227884.9

申请日：2022-03-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘刚峰 ,  潘以涛 ,  邢真铭 ,  徐天

IPC: B65G49/06

Abstract: 玻璃搬运机器人，包含叉运检测机构，用于搬运玻璃；上下移动机构，用于控制叉运检测机构竖向运动；旋转机构，用于控制上下移动机构绕竖轴回转运动；横向移动机构，用于控制旋转机构横向运动；纵向移动机构，用于控制横向移动机构纵向运动；控制主板，与控制叉运检测机构、上下移动机构、旋转机构、横向移动机构和纵向移动机构相连形成闭环控制；所述叉运检测机构包含叉手机架、吸附机构、测物传感器和距离传感器；叉手机架的正面布置有吸附机构、测物传感器和距离传感器，叉手机架与上下移动机构相连。本发明能够实现沿纵向、横向以及竖向移动，实现在运动过程由快速到减速，达到平稳搬取和放置的工作状态。