公开(公告)号：CN1026474C

公开(公告)日：1994-11-09

申请号：CN91109314.1

申请日：1991-09-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张龙 ,  王其隆 ,  张九海 ,  周世杰

IPC: B23K31/00 ,  G01J1/42

Abstract: 本发明是一种利用检测熔滴脱离焊丝端部瞬间引起的弧光光辐射强度突变来检测熔滴过渡是否发生，发生时刻及类型的方法，其特点是利用一组透镜组成一光学系统将弧光聚焦在光电转换器件上，微机数据采集系统对光电转换器的输出信号进行采样和数据处理，根据输出的弧光光强度电压信号波形来判断熔滴过渡是否发生，发生时刻及类型，利用本发明可以检测射滴，大滴过渡的熔滴过渡行为，可以观测射流过渡过程的稳定性。

公开(公告)号：CN1071109A

公开(公告)日：1993-04-21

申请号：CN91109314.1

申请日：1991-09-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张龙 ,  王其隆 ,  张九海 ,  周世杰

IPC: B23K31/00

Abstract: 本发明是一种利用检测熔滴脱离焊丝端部瞬间引起的弧光辐射强度突变来检测熔滴过渡是否发生，发生时刻及熔滴过渡类型的方法，其特点是采用一光学系统将弧光聚焦在光电转换器件上，微型计算机数据采集系统对光电转换器的输出信号进行采样，根据输出的弧光辐射强度电信号波形来判断熔滴过渡是否发生，发生时刻及类型。利用本发明可以检测射滴，大滴过渡的熔滴过渡行为，可以观测射流过渡过程的稳定性。

公开(公告)号：CN115235732B

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202210851026.1

申请日：2022-07-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 白瑜亮 ,  王小刚 ,  张梓晨 ,  荣思远 ,  单永志 ,  王帅 ,  周宏宇 ,  张龙 ,  徐天富 ,  郭建明 ,  王晓光 ,  马晓冬 ,  张欢

IPC: G01M10/00

Abstract: 本发明公开了一种多模切换超空泡航行体加速段动力学特性分析方法；包括：建立超空泡演化模型，获取超空泡在航行体加速过程中的形态变化；根据超空泡在航行体加速过程中的形态变化，对航行体和空化器进行受力分析；空化器位于航行体头部；根据对航行体和空化器的受力分析结果，构建超空泡航行体加速段动力学模型；通过超空泡航行体加速段动力学模型，对目标超空泡航行体在加速段的动力学特性进行分析；通过该方法可以实现对超空泡航行体在初发射阶段及后续加速阶段过程中的动力学特性进行精准分析。

公开(公告)号：CN115214840B

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202210850668.X

申请日：2022-07-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王小刚 ,  白瑜亮 ,  朱梓燊 ,  荣思远 ,  单永志 ,  王帅 ,  张梓晨 ,  张龙 ,  徐天富 ,  王晓光 ,  马晓冬 ,  张欢

IPC: B63B1/38

Abstract: 本发明公开了一种适用于航行体高速入水减载的空化器头型设计方法，包括：建立高速入水航行体模型；该模型由空化器、锥段和柱段构成；根据高速入水航行体入水过程中的空泡形态和袋深约束，以及航行体与水接触产生的摩擦阻力和压差阻力，选取空化器的头型，对建立的高速入水航行体进行调整；根据预设条件对调整后的高速入水航行体进行仿真；计算并对比调整后的高速入水航行体与传统半球头型航行体入水过程中所受的阻力情况，验证空化器的减载能力；当减载能力满足预设条件时，选取的空化器的头型即为最终确定的适用于航行体高速入水减载的空化器头型。该方法可对高速入水航行体的空化器头型进行设计，有效减小了航行体高速入水过程中所受的总阻力。

公开(公告)号：CN115826608A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211043082.9

申请日：2022-08-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 周宏宇 ,  王小刚 ,  荣思远 ,  宋雨轩 ,  单永志 ,  崔乃刚 ,  张龙 ,  徐天富 ,  王晓光 ,  马晓冬

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于航路点的多弹在线协同航迹规划方法，其中引入协同中继点与虚拟目标点两种虚拟航点，前者负责实现空间协同任务，后者负责实现时间协同任务，并通过协同中继点与虚拟目标点的不同组合实现多种复杂任务。同时，将任务与航迹在线规划问题转换为航点规划问题能够有效降低计算复杂度，使得算法能够在线执行。该方法用于典型协同侦查打击任务时，协同航迹规划中的末制导开机约束与探测等任务约束均可转换为虚拟目标点，同步打击与侦查约束则可转换为各个虚拟目标点之间的协同中继点。

公开(公告)号：CN115071881B

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202210852142.5

申请日：2022-07-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王小刚 ,  白瑜亮 ,  荣思远 ,  单永志 ,  王帅 ,  朱梓燊 ,  张梓晨 ,  张龙 ,  徐天富 ,  王晓光 ,  马晓冬

IPC: B63B1/38 ,  B63B79/20

Abstract: 本发明公开了一种可用于水下高速航行的空化器外形设计方法，通过建立水下高速航行体模型和定常空泡模型，根据航行体航行要求确定空化数阈值，根据空化数阈值计算空泡形态，对一定范围空化数内的空泡形态进行研究，并根据水下高速航行体模型和定常空泡模型的包裹状态，选取最佳空化器直径尺寸，从而利用空化器尺寸设计提高航行体航行速度。

公开(公告)号：CN115562271A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211233447.4

申请日：2022-10-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 荣思远 ,  王小刚 ,  白瑜亮 ,  单永志 ,  朱梓燊 ,  周宏宇 ,  张梓晨 ,  王帅 ,  张龙 ,  徐天富 ,  王晓光 ,  马晓冬 ,  张欢

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于航行体技术领域，公开了一种适用于高速入水的开环控制方法。步骤1：建立航行体高速入水段运动学与动力学模型；步骤2：基于步骤1的模型设计平滑开环控制曲线；步骤3：基于步骤2的平滑开环控制曲线，采用优化算法设计最优控制参数；步骤4：对步骤3的最优控制参数进行仿真验证。本发明用以解决弹道出现失稳风险的问题。

公开(公告)号：CN115407788A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202211035340.9

申请日：2022-08-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 白瑜亮 ,  张梓晨 ,  王小刚 ,  荣思远 ,  单永志 ,  彭科科 ,  王帅 ,  朱梓燊 ,  任伟 ,  徐天富 ,  张龙

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明提出了一种水下高速航行体固定时间收敛二阶滑模控制方法及控制系统，首先建立水下高速航行体动力学模型，后基基于二阶滑模控制算法，设计出固定时间收敛的水下高速航行体二阶滑模控制器，并通过Lyapunov证明控制器的稳定性，最后进行数学仿真验证；本发明可有效进行深度控制，其控制精度很高，收敛时间快，且有效削弱了滑模控制器的抖振效应，使得深度能够平滑且快速的达到指定深度。

公开(公告)号：CN114526648B

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202210253689.3

申请日：2022-03-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 白瑜亮 ,  王小刚 ,  王帅 ,  荣思远 ,  单永志 ,  周宏宇 ,  张梓晨 ,  张龙

IPC: F42B19/00

Abstract: 本发明公开了一种适用于高速入水的尾罩分离机构，包括第一分离尾罩和第二分离尾罩，其中第一分离尾罩包括第一罩体、第一限位环、第一环向支撑件和第一连接吊耳；第一罩体呈半圆柱形；第一限位环位于第一罩体前端且与其连接为一体；第一限位环与航行体尾部的限位卡槽过渡配合，且第一限位环与限位卡槽通过第一爆炸螺栓连接；第一环向支撑件安装在第一罩体内部；第一连接吊耳固定在第一罩体尾端；第二分离尾罩与第一分离尾罩结构相同，第二分离尾罩与第一分离尾罩相互配合安装在航行体尾部，可在航行体入水过程受到尾拍力的冲击下有效保护航行体的尾舵和螺旋桨等关键部件。

公开(公告)号：CN114839988A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210469213.3

申请日：2022-04-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王小刚 ,  白瑜亮 ,  周宏宇 ,  荣思远 ,  单永志 ,  张龙 ,  王帅 ,  张梓晨 ,  徐天富 ,  郭建明 ,  韩秀杰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种航行体高速入水时防护尾罩分离时序控制方法，包括：根据初始发射速度，实时获取航行体的姿态信息、自身速度和位置；当航行体加速度计轴向加速度突增时，确定为航行体头部入水，记录入水时刻T0；当入水时刻T0延时t1后，且自身速度数值达到预设速度V1时，通过直流脉冲电信号引爆爆炸螺栓，实施防护尾罩的分离动作；当入水时刻T0延时t2后，且自身速度数值达到预设速度V2时，启动舵机，控制执行机构对航行体姿态进行调节；当入水时刻T0延时t3后，且自身速度数值达到预设速度V3时，启动电机，对航行体执行航行任务。本发明能够提高防护尾罩的分离速度，并增加分离可靠性。