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公开(公告)号：CN106384152B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201610815269.4
申请日：2016-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: G06N3/00
Abstract: 公开了一种基于萤火虫群优化的PF空间非合作目标轨道预测方法，包括：根据系统的初始状态值构造初始粒子群并将初始粒子的权值设为i＝1,2…N；根据系统状态方程计算k时刻的粒子群并计算粒子的归一化权值根据萤火虫算法对k时刻的粒子群进行优化，包括：在每次更新过程中，计算每个粒子对其他粒子的吸引度βi,j，并从βi,j中选取粒子的最大吸引度βi,max；当βi,max大于第一阈值βth时，对与βi,max对应的、权值小的粒子进行位置更新、并计算其权值；当完成预设的更新次数m时，获取优化后的粒子群；根据优化后的粒子群估计系统状态参数在k时刻的状态均值本发明通过采用萤火虫算法对粒子滤波的重采样过程进行优化，在不舍弃粒子、保留低权值粒子所包含系统信息的同时解决了粒子贫化问题。
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公开(公告)号：CN106502277B
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201610920787.2
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
Abstract: 公开了基于跟踪技术的三轴气浮台超高精度测量装置及方法，其中所述装置包括：三轴气浮台、四面棱镜、圆形导轨、滑车、竖梁、纵向运动台、转台、光电自准直仪和控制器。本发明采用包括圆形导轨、滑车、竖梁、纵向运动台和转台的跟踪系统，能够根据三轴气浮台的机动范围调整两台光电自准直仪与对应四面棱镜的相对位置关系，扩大三轴气浮台测量装置的测量范围，实现大范围动态测量。此外，由于圆形导轨、滑车、纵向运动台和转台可以达到角秒级的控制精度，因此本发明能够实现角秒级精度的高精度测量。
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公开(公告)号：CN106312794B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201610920948.8
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: B24B37/025 , B24B37/34
Abstract: 本发明公开了一种大型球面气浮轴承精研装置，包括：转台、连接件、承力绳、轴系、拉力传感器、传动器及控制器。其中，转台上固定安装球面气浮轴承的球窝。连接件与待研磨的气浮球顶端平面固定连接，连接件两端均设置把手。承力绳一端与连接件连接，另一端通过轴系与拉力传感器及传动器连接。拉力传感器与控制器连接，用于实时采集承力绳上的瞬时拉力信息发送到控制器。控制器与传动器连接，用于根据拉力传感器发送的瞬时拉力信息，通过传动器控制承力绳的伸缩，使承力绳上的拉力按照预设规则改变。本发明能够实现气浮球的重力卸载，方便了操作者进行研磨，大大提高了研磨精度。同时能够有效避免气浮球重力对研磨精度的不利影响。
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公开(公告)号：CN106643745B
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201710030697.0
申请日：2017-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明提供了一种深空探测行星着陆模拟器位姿测量装置及方法，属于着陆模拟器位姿测量装置及方法技术领域。本发明包括电机、导轨、丝杠、Y横梁、X横梁、Z横梁、支架、摄像机、气浮平台、气浮轴承、大理石平台、基座和标志点，大理石平台的上端设有气浮轴承，气浮轴承的上端设有气浮平台，标志点固定在气浮平台的上端。三个坐标作为反馈信息传给横梁上对应的电机，使电机带动丝杠产生相应的位移，从而使得摄像机能够始终跟随气浮平台的平动，并且保证摄像机可以调整与标志点的高度差，提高了测量的精度。通过由摄像机坐标系到世界坐标系的坐标变换可以得到三个标志点在世界坐标系中的坐标变化情况，并由此可以解算出气浮平台的转动角度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106643348B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710095274.7
申请日：2017-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F42B35/00
Abstract: 本发明提供了一种导弹半物理仿真装置，属于导弹仿真装置技术领域。所述摄像头的信号输出端与导引头的信号输入端相连接，仿真计算机的输出端分别与三轴转台的输入端和地轨系统的输入端相连接，三轴转台的输出端与角速率陀螺的输入端相连接，地轨系统的输出端与加速度计的输入端相连接，导引头的输出端、角速率陀螺的输出端以及加速度计的输出端分别与自动驾驶仪的输入端相连接，自动驾驶仪的输出端与舵系统的输入端相连接，舵系统的输出端与仿真计算机输入端相连接。仿真计算机产生的加速度信号并不是直接输入给加速度计，而是输入给地轨系统。通过地轨系统控制系统模拟实际导弹的运动，再由与转台固连的加速度计来敏感转台的加速度。
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公开(公告)号：CN106595638A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611214819.3
申请日：2016-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于光电跟踪技术的三轴气浮台姿态测量装置及测量方法。装置为：仪表平台的内壁上设有标志点，仪表平台的上方竖直放置一个立方体棱镜，两个激光准直仪垂直设置，当标志点位于摄像机的中心时，两个激光准直仪分别正对立方体棱镜的两个相邻面，转台内环设置在气浮台底座和转台中环之间，转台内环的两侧由转台内环轴与转台中环转动连接，摄像机固定在转台内环上。方法为：激光准直仪发出的光经立方体棱镜反射，将微小的角度偏差扩大，沿Y轴水平放置的激光准直仪测量平台初始X方向和Z方向的偏角，沿X轴水平放置的激光准直仪测量平台Z方向和Y方向的偏角，通过两个激光准直仪的组合测量，矫正由于各种因素引起的测角误差。
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公开(公告)号：CN106502277A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610920787.2
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
Abstract: 公开了基于跟踪技术的三轴气浮台超高精度测量装置及方法，其中所述装置包括：三轴气浮台、四面棱镜、圆形导轨、滑车、竖梁、纵向运动台、转台、光电自准直仪和控制器。本发明采用包括圆形导轨、滑车、竖梁、纵向运动台和转台的跟踪系统，能够根据三轴气浮台的机动范围调整两台光电自准直仪与对应四面棱镜的相对位置关系，扩大三轴气浮台测量装置的测量范围，实现大范围动态测量。此外，由于圆形导轨、滑车、纵向运动台和转台可以达到角秒级的控制精度，因此本发明能够实现角秒级精度的高精度测量。
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公开(公告)号：CN106444383A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610976929.7
申请日：2016-10-27
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明基于T-S模糊模型理论建立非线性时滞系统的动力学数学模型，设计的模糊控制器具有和系统模型不一样的模糊规则前件和模糊规则数目，将系统模型和模糊控制器模型串联，得到系统的全局动态模型；根据Lyapunov稳定性理论推导自治系统的两种稳定性条件；利用自治系统的稳定性条件和系统模型，进行线性化处理，推导镇定条件，并设计相应的模糊控制器。本发明中所设计的稳定性条件和镇定条件都是以线性矩阵不等式的形式呈现，便于仿真计算以及实现，与同类方法相比保守性较小。与现有技术相比，本发明可以自由选择隶属度函数，减小控制器设计复杂度，对不确定系统具有较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106384152A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610815269.4
申请日：2016-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: G06N3/00
CPC classification number: G06N3/006
Abstract: 包含系统信息的同时解决了粒子贫化问题。公开了一种基于萤火虫群优化的PF空间非合作目标轨道预测方法，包括：根据系统的初始状态值构造初始粒子群 并将初始粒子 的权值设为 i＝1,2…N；根据系统状态方程计算k时刻的粒子群并计算粒子 的归一化权值 根据萤火虫算法对k时刻的粒子群进行优化，包括：在每次更新过程中，计算每个粒子对其他粒子的吸引度βi,j，并从βi,j中选取粒子的最大吸引度βi,max；当βi,max大于第一阈值βth时，对与βi,max对应的、权值小的粒子进行位置更新、并计算其权值；当完成预设的更新次数m时，获取优化后的粒子群；根据优化后的粒子群
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