-
公开(公告)号：CN103528520B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201310496912.8
申请日：2013-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的同步运行顶升系统的检测装置与方法，装置包括同步运行顶升系统，装置还包括两台CCD摄像机及其基座、多个人工标志点、两个辅助光源和计算机，在同步运行顶升系统上方安装两台CCD摄像机，多个人工标志点分别安装在同步顶升系统的不同位置上，两台CCD摄像机连续采集人工标志点的图像并传输到计算机。方法是：建立坐标系，两台摄像机各采集一幅人工标志点的数字图像并传输到计算机，综合两台摄像机的图像信息，利用双目视觉成像理论计算各标志点在世界坐标系下的三维坐标，再利用线性运算，解算出同步运行顶升系统各顶升轴的同步性和垂直度误差。实现对同步运行顶升系统的非接触、无扰动、高频率的测量。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103528520A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310496912.8
申请日：2013-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的同步运行顶升系统的检测装置与方法，装置包括同步运行顶升系统，装置还包括两台CCD摄像机及其基座、多个人工标志点、两个辅助光源和计算机，在同步运行顶升系统上方安装两台CCD摄像机，多个人工标志点分别安装在同步顶升系统的不同位置上，两台CCD摄像机连续采集人工标志点的图像并传输到计算机。方法是：建立坐标系，两台摄像机各采集一幅人工标志点的数字图像并传输到计算机，综合两台摄像机的图像信息，利用双目视觉成像理论计算各标志点在世界坐标系下的三维坐标，再利用线性运算，解算出同步运行顶升系统各顶升轴的同步性和垂直度误差。实现对同步运行顶升系统的非接触、无扰动、高频率的测量。
-
公开(公告)号：CN104990533B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201510359547.5
申请日：2015-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种卫星地面物理仿真系统超高精度姿态测量方法及装置，测量装置包括两台光电自准直仪、四面棱镜和计算机，两台电自准直仪安装于三轴气浮台台下并且两台电自准直仪与计算机连接，两台电自准直仪相互成90°，四面棱镜安装在三轴气浮台台上，计算机安装在三轴气浮台台下，两台光电自准直仪测量四面棱镜的相对姿态，根据双红外矢量姿态确定算法，给出三轴气浮台的姿态信息。该套方法及装置不仅适用于三轴气浮台的姿态确定问题，同样也能应用于其他空间飞行器地面物理仿真系统中，具有较广泛的应用范围。光电自准直仪具有较高的测量精度，配合姿态确定算法，实现了姿态超高精度的测量。经实验验证，姿态测量精度优于1″。
-
公开(公告)号：CN103454927B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201310381890.0
申请日：2013-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种飞行器分布式网络化全物理地面仿真装置，包括动力学驱动子系统、运动学模拟子系统、远程控制计算机子系统和飞行器测量载荷子系统组成，飞行器测量载荷子系统安装在运动学模拟子系统上，而动力学驱动子系统、运动学模拟子系统以及远程控制计算机子系统为分布式，所述的动力学驱动子系统包括三轴气浮台、姿态测量装置、运动执行机构和质量特性调整机构。本发明飞行器分布式网络化全物理地面仿真方法，可以充分利用各种分布在不同地点的仿真设备组成一个整体的系统，根据实际需求进行组合，系统设计原理简单、容易实现、费用低，可以实现飞行器敏感器、控制算法的闭环试验，并且三轴气浮台提供的动力学数据是真实的控制结果。
-
公开(公告)号：CN103399986B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201310288901.0
申请日：2013-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于微分几何的空间机械臂建模分析方法。在选定机械臂系统各级刚体零位的基础上，计算给出零位关节矢量、质心关节矢量、惯量矩阵等初始化条件，计算与惯性参数相关的矩阵及坐标位置矩阵。通过正向递推计算各连杆的广义速度，再逆向递推计算各连杆的广义力。最后将各量代入矩阵，写成紧凑形式的动力学方程。该模型具有模型形式统一，运算量小，提高空间机械臂模型计算效率和精度，从而提高空间机械臂的设计精度。本发明也可用于其他空间多刚体系统的建模。
-
公开(公告)号：CN103454927A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310381890.0
申请日：2013-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种飞行器分布式网络化全物理地面仿真装置，包括动力学驱动子系统、运动学模拟子系统、远程控制计算机子系统和飞行器测量载荷子系统组成，飞行器测量载荷子系统安装在运动学模拟子系统上，而动力学驱动子系统、运动学模拟子系统以及远程控制计算机子系统为分布式，所述的动力学驱动子系统包括三轴气浮台、姿态测量装置、运动执行机构和质量特性调整机构。本发明飞行器分布式网络化全物理地面仿真方法，可以充分利用各种分布在不同地点的仿真设备组成一个整体的系统，根据实际需求进行组合，系统设计原理简单、容易实现、费用低，可以实现飞行器敏感器、控制算法的闭环试验，并且三轴气浮台提供的动力学数据是真实的控制结果。
-
-
-
-
-
Search Results
16
records
(took 0.024 seconds)
