公开(公告)号：CN118500431A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410619319.6

申请日：2024-05-19

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  长三角哈特机器人产业技术研究院

Inventor： 李卫华 ,  孙鹏宇 ,  李君 ,  陈博文 ,  刘逸群 ,  杨娜 ,  王剑锋

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/20 ,  G05D1/661 ,  G05D1/244 ,  G05D1/249 ,  B25J9/16 ,  B60L53/37 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明提供一种面向结构化道路充电机器人自主导航、自主插电的方法及系统，属于机器人自主导航和自主充电领域。为解决现有电动汽车充电场景智能自动化水平较低，使用离线地图时若停靠车辆和行人位置改变会影响后续路径规划；无法保证充电机器人正对目标车辆和充电口问题。采用预录制轨迹提高全局规划效率，借鉴滑动窗口方法对局部轨迹跟踪，设计分段式PID对准控制方法，利用二维码检测实现充电口位姿确定，保证充电机器人能够对准充电口；将机械臂插电过程分解为寻孔和接合阶段并设计相应的插电策略，实现机器人的自主柔顺插电。既解决充电自主化程度低的问题，又避免了插电过程中无法对准插电口导致车体或机器人损坏情况。

公开(公告)号：CN118068656A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410208941.8

申请日：2024-02-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 宋法质 ,  武霭辰 ,  孙鹏宇 ,  董岳 ,  刘杨 ,  谭久彬

IPC: G03F7/20

Abstract: 本发明公开了一种基于不确定性补偿的超精密光刻装备学习控制系统及方法，所述系统包括运动轨迹生成部分、学习控制部分、反馈控制部分和不确定性补偿部分，运动轨迹生成部分包括运动轨迹生成器Cr，运动轨迹生成器Cr产生参考运动轨迹yd(t)，yd(t)减去位置测量信号yε,k(t)得到位置误差信号ek(t)，ek(t)输入给学习控制部分，学习控制部分产生前馈信号eff,k(t)，eff,k(t)与ek(t)相加得到修正误差信号efb,k(t)，efb,k(t)输入给反馈控制部分，反馈控制部分包括反馈控制器Cfb，反馈控制器Cfb产生反馈控制量ufb,k(t)，ufb,k(t)输入给不确定性补偿部分，不确定性补偿部分产生位置测量信号yε,k(t)。本发明能够有效减少模型不确定性对学习性能的影响，同时可有效补偿外部随机扰动，设计简单，具有较强实际应用价值。

公开(公告)号：CN116774585B

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202310751744.6

申请日：2023-06-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 宋法质 ,  刘杨 ,  董岳 ,  孙鹏宇 ,  张晨 ,  谭久彬

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种纳米精度运动台学习控制系统及方法，涉及一种运动台控制系统及方法。闭环反馈部分包括运动轨迹生成器、反馈控制器、运动台及傅里叶变换器一，前馈部分包括傅里叶变换器二、学习控制器、迭代后移算子及傅里叶逆变换器。迭代实验次数j赋初值为j＝1，第j次频域前馈信号赋初值为0；运行系统采集频域误差信号和频域位置测量信号；更新第j+1次频域前馈信号；迭代实验次数j值加1，跳转至步骤二。能够有效抑制外部噪声和扰动的影响，提高收敛性能，而且计算量较少，学习增益确定简单，鲁棒性强，便于工程应用。