公开(公告)号：CN111828045B

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202010664397.X

申请日：2020-07-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘刚峰 ,  孙宪超 ,  张学贺 ,  李长乐 ,  刘玉斌 ,  李戈 ,  赵杰

IPC: E21D11/10 ,  E21D11/00

Abstract: 本发明公开了一种用于自动湿喷机的四分层多区块隧道喷浆作业规划方法。步骤1：岩面层喷浆，是对爆破形成原始岩面进行预处理；步骤2：在步骤1的基础上进行打底层喷浆，从岩面开始喷浆直到覆盖钢拱架背后区域结束喷浆；步骤3：在步骤2的基础上进行核心层喷浆，完成打底层喷浆的基础上将相邻钢拱架中间喷满；步骤4：在步骤3的基础上进行整平层喷浆，完成核心层喷浆的基础上继续喷射3cm厚度的混凝土。本发明旨在解决上述现有的隧道喷浆作业方法无法满足自动湿喷机作业需求的技术问题。

公开(公告)号：CN114102604A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111556639.4

申请日：2021-12-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘刚峰 ,  孙宪超 ,  李长乐 ,  张学贺 ,  刘玉斌 ,  高永生 ,  赵杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明是一种应用于三臂凿岩台车的孔序自动规划方法。本发明涉及隧道施工技术领域，本发明根据三个凿岩机械臂的工作范围为将凿岩孔划分为左臂作业区、右臂作业区和中臂作业区，并按照孔类型对凿岩孔进行分类；规划左臂作业区和右臂作业区中孔类型作业顺序，根据不同类型孔的位置分布；分别确定三个作业区中凿岩孔序的起点和终点；在左臂作业区和右臂作业区中分别确定五类孔集合的起止点；利用遗传算法以路径长度最短为指标优化左臂和右臂作业区中五类孔集合的孔序，中臂作业区中，使用贪心算法逐一取点组成孔序，完成孔序自动规划。

公开(公告)号：CN111724436A

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN202010583060.6

申请日：2020-06-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘刚峰 ,  刘鲁鹏 ,  孙宪超 ,  李长乐 ,  张学贺 ,  赵杰

IPC: G06T7/62 ,  G06T17/20

Abstract: 本发明提出一种基于点云数据处理的隧道喷射方量估算方法，属于隧道工程技术领域。所述方法包括以下步骤：步骤一、点云平移；步骤二、设计点云预处理；步骤三、扫描点云预处理；步骤四、三角面片生长为三棱台；步骤五、方量估算。本发明通过对设点点云三角化和三角面片生长为三棱台处理方式将点云的离散化，实现了总体待喷方量和局部待喷方量的高准确度计算，为隧道喷浆作业的全自动无人化提供了环境感知上的支持，对隧道工程机械自动化具有较强的实际意义。