公开(公告)号：CN113022891B

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202110376511.3

申请日：2021-04-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘振 ,  卢仁超 ,  高海波 ,  丁亮 ,  杨怀广 ,  于海涛 ,  李楠 ,  邓宗全

IPC: B64G1/16

Abstract: 本发明提供一种轮腿复合火星车，涉及火星车技术领域。该轮腿复合火星车包括多个轮腿组件，所述轮腿组件包括轮本体、连杆机构和第一固定座，所述连杆机构分别与所述轮本体在第一位置和第二位置连接并形成第一关节和第二关节，所述连杆机构和所述轮本体具有四个转动关节，所述第一固定座与所述连杆机构转动连接形成第五关节；四个所述转动关节适于共同作用以实现所述第五关节的第五轴线和所述轮本体的第六轴线的相对位置调整。该轮腿复合火星车通过四个所述转动关节的共同作用，第五关节的第五轴线能够相对于所述轮本体的轴线移动，从而调整轮本体的偏心距，所述轮腿组件能够实现偏心行走或者腿式行走，在火星表面复杂地形的通过能力强。

公开(公告)号：CN113022890B

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202110376377.7

申请日：2021-04-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  卢仁超 ,  刘振 ,  于海涛 ,  牛福亮 ,  李楠 ,  丁亮 ,  邓宗全

IPC: B64G1/16 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明提供一种基于摆动悬架的轮腿复合行星探测车，涉及行星探测技术领域。本发明所述行星探测车，包括车本体和多个轮腿组件，所述轮腿组件包括轮本体、第一摆臂、第二摆臂、悬架臂和锁紧机构；所述悬架臂与所述车本体绕第一轴线转动连接，所述第二摆臂分别与所述第一摆臂和所述悬架臂转动连接，所述轮本体与所述第一摆臂远离所述第二摆臂的一端转动连接；所述锁紧机构适于根据所述第二摆臂相对于所述悬架臂的摆动位置而动作，以至少部分锁定或解锁所述悬架臂。本发明通过第二摆臂和第一摆臂的配合摆动能够实现腿式行走，获得更大的摆动范围，同时，通过轮本体的转动能够实现轮式行走，能够提高行星探测车在各种地形下行走的适应性和稳定性。

公开(公告)号：CN113022889B

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202110367209.1

申请日：2021-04-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  卢仁超 ,  刘振 ,  于海涛 ,  牛福亮 ,  李楠 ,  丁亮 ,  邓宗全

IPC: B64G1/16 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明提供了一种轮步复合行星巡视车及行走方法，涉及行星巡视车技术领域，所述轮步复合行星巡视车包括车本体、锁紧机构和多个轮腿组件，轮腿组件包括轮本体、摆动组件、转向组件及悬架臂；悬架臂分别与车本体、转向组件转动连接，锁紧机构设置于悬架臂与车本体之间，锁紧机构适于根据悬架臂相对车本体的摆动幅度而锁紧或解锁悬架臂；转向组件驱动连接摆动组件以带动摆动组件在第一方向转动，摆动组件在远离转向组件的一端与轮本体连接以驱动轮本体在第二方向摆动，第一方向与第二方向呈第一预设角度。本发明的轮步复合行星巡视车，通过转向组件及摆动组件的结合能够实现腿式行走，通过轮本体的转动实现轮式行走，通过锁紧机构能够实现腿式行走与轮式行走的任意切换。

公开(公告)号：CN113086047A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110366956.3

申请日：2021-04-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 牛福亮 ,  刘振 ,  高海波 ,  卢仁超 ,  于海涛 ,  李楠 ,  丁亮 ,  邓宗全

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明提供了一种多地形探测车，包括车体与适于设置在所述车体上的走行装置，所述走行装置包括车轮、多杆机构和驱动机构，所述多杆机构具有多个转动关节，且所述多杆机构在一个所述转动关节处与所述车轮转动连接；所述驱动机构适于设置在所述转动关节处，并通过驱动所述多杆机构来驱动所述车轮滚动或摆动。本发明通过设置多杆机构以及在多杆机构的相应转动关节处设置驱动机构，来实现多地形探测车的轮式行走或步式行走，使得多地形探测车既具备轮式行走时高速、运动平稳、控制简单的优点，又具备步式行走时环境适应性好、越障能力强的优点，提升了多地形探测车的环境适应能力与机动性，保证了多地形探测车用于例如行星探测等作业时的可靠性。

公开(公告)号：CN113022889A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110367209.1

申请日：2021-04-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  卢仁超 ,  刘振 ,  于海涛 ,  牛福亮 ,  李楠 ,  丁亮 ,  邓宗全

IPC: B64G1/16 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明提供了一种行星巡视车及行走方法，涉及行星巡视车技术领域，所述行星巡视车包括车本体、锁紧机构和多个轮腿组件，轮腿组件包括轮本体、摆动组件、转向组件及悬架臂；悬架臂分别与车本体、转向组件转动连接，锁紧机构设置于悬架臂与车本体之间，锁紧机构适于根据悬架臂相对车本体的摆动幅度而锁紧或解锁悬架臂；转向组件驱动连接摆动组件以带动摆动组件在第一方向转动，摆动组件在远离转向组件的一端与轮本体连接以驱动轮本体在第二方向摆动，第一方向与第二方向呈第一预设角度。本发明的行星巡视车，通过转向组件及摆动组件的结合能够实现腿式行走，通过轮本体的转动实现轮式行走，通过锁紧机构能够实现腿式行走与轮式行走的任意切换。