公开(公告)号：CN106438701B

公开(公告)日：2018-09-07

申请号：CN201610921427.4

申请日：2016-10-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延芳 ,  齐乃明 ,  姚蔚然 ,  霍明英 ,  刘永孛 ,  刘如才

IPC: F16C32/06

Abstract: 多节流孔组合式的过缝能力增强型气足，属于气悬浮技术及零重力环境模拟领域。解决了传统的气足的节流孔过拼接气浮平台的缝隙时，节流孔流出的高压气体直接从缝隙排掉，导致传统气足过缝隙能力差的问题。它包括基板、气浮盖板和密封圈，基板和气浮盖板相对扣合在一起，且气浮盖板位于基板上方，密封圈设置在基板和气浮盖板之间，基板上表面设有环形气腔，且在环形气腔内，沿其周向均匀设置M个节流孔气腔，且节流孔气腔的深度大于或等于环形气腔的腔体深度，节流孔气腔的口径大于环形气腔的腔体宽度，每个节流孔气腔沿其周向均匀分布N个节流孔。主要与气浮平台配合使用。

公开(公告)号：CN106908199A

公开(公告)日：2017-06-30

申请号：CN201710137565.8

申请日：2017-03-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姚蔚然 ,  赵钧 ,  刘延芳 ,  齐乃明 ,  霍明英 ,  曹世磊 ,  刘永孛

IPC: G01M1/12

Abstract: 一种大质偏工件质心高精度测量装置，所述两套直线导轨共同支撑两套浮动板，每套浮动板的上表面沿左右方向平行的装有两套直线导轨用来支撑两套滚轮支架，每套滚轮支架上设有一个夹持结构，台体下表面的四角装有四个支撑点一，支撑点一与台体固连，绕台体的下表面的中心点轴对称分布三条长条形支撑条，其下方沿长条形支撑条的长边方向装有若干均匀分布的支撑点二；所述台座上表面的四角共装有四套升降机，分别由两套减速机同轴驱动，两套减速机由电机同轴驱动，台座上表面的四角共装有四套传感器支座一，传感器支座一上部固连大载荷传感器，台座上表面位于支撑条的正下方为三套电机滚珠丝杆带动传感器支座二，传感器支座二上方固连小载荷传感器。

公开(公告)号：CN106881577A

公开(公告)日：2017-06-23

申请号：CN201710216049.4

申请日：2017-04-01

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京电子工程总体研究所

Inventor： 齐乃明 ,  姚蔚然 ,  霍明英 ,  刘锋 ,  赵钧 ,  刘延芳 ,  刘永孛 ,  曹世磊

IPC: B23P19/00

CPC classification number: B23P19/00 ,  B23P19/006

Abstract: 一种用于机械产品零件的装配工装，它涉及一种柔性装配工装，具体涉及一种用于机械产品零件的装配工装。本发明为了解决传统装配工装对产品和零件的外形适应能力差，且六自由度位置、姿态调整机构过于复杂的问题。本发明包括产品支撑机构、位置姿态调整机构、圆柱形产品支撑机构、零件夹持机构和薄壁形产品支撑机构，支撑机构安装在位置姿态调整机构上，圆柱形产品支撑机构和薄壁形产品支撑机构均与产品支撑机构连接，产品夹持机构设置在位置姿态调整机构的一侧。本发明属于机械领域。

公开(公告)号：CN106862908A

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201710213659.9

申请日：2017-04-01

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京电子工程总体研究所

Inventor： 齐乃明 ,  姚蔚然 ,  刘延芳 ,  白雪 ,  张勇 ,  赵钧 ,  霍明英 ,  刘永孛 ,  曹世磊

IPC: B23P19/04

CPC classification number: B23P19/04

Abstract: 一种基于气浮技术的全自动装配对接方法，本发明为了解决采用现有技术中人工装配对接，装配效率低下，柔性程度较差，装配质量受限于工人的装配技术，装配工艺对操作人员的工程经验以及繁重的机械设备依赖严重，六自由度对接装配调整机构，六自由度对接装配调整机构依赖于较高的机械加工能力，成本高且工作难度大，所述方法是按下述步骤实现的：装卡舱段，获取舱段受力状态，计算舱段位置姿态偏差，判断主动舱段和被动舱段之间绕Y方向偏角、绕Z方向偏角和绕X方向偏角，绕Z轴方向和绕Y轴方向位置偏差，获取主动舱段和被动舱段位置姿态，计算主动舱段和被动舱段位置姿态偏差，主动舱段前进步长，完成对接，发明用于柔性装配领域。

公开(公告)号：CN106382301A

公开(公告)日：2017-02-08

申请号：CN201610901985.4

申请日：2016-10-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延芳 ,  齐乃明 ,  霍明英 ,  孙康 ,  刘永孛

IPC: F16C32/06

CPC classification number: F16C32/0614 ,  F16C2231/00 ,  F16C2233/00

Abstract: 气悬浮系统的多气足过定位水平共面调节方法，属于多气足共面调节技术领域。本发明是为了解决多气足支撑的气悬浮系统由于过定位问题，使设备的水平调节与多气足的共面调节相互耦合，调节难度大的问题。它采用三气足支撑调水平度、多气足悬空调共面的方式，使水平度调节和共面调节解耦，实现水平度和共面的快速调节；本发明首先建立多气足共面和设备基座水平度的初步基准；在气足非承载状态下调节气足共面，使所有气足都处于悬空状态；再通过安装辅助支撑，使每个气足与气浮平台之间的间隙为预设高度值；最后使三个辅助支撑脱离设备底座，给所有气足供气并浮起，完成水平共面调节。本发明用于多气足的水平共面调节。

公开(公告)号：CN106378620A

公开(公告)日：2017-02-08

申请号：CN201610896134.5

申请日：2016-10-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 齐乃明 ,  姚蔚然 ,  刘延芳 ,  霍明英 ,  刘永孛 ,  刘如才 ,  林海奇

IPC: B23P19/10

CPC classification number: B23P19/10

Abstract: 一种基于气浮技术的模块式自动对接装配装置。本发明所述浮动平台设置在气浮支撑AGV的上部，浮动平台下部的气浮机构与气浮支撑AGV上部的气浮平面相连接，浮动平台上部的中间位置设有平面位姿操控机构，升降平台的上部设有两个相互平行的圆形导轨，两个圆形导轨的上面设有俯仰平台，俯仰平台的上面设有一个自动舱段托架和一个从动舱段托架，自动舱段托架和从动舱段托架之间相互平行，自动舱段托架内设有托架滚轮，自动舱段托架的外侧设有滚转驱动电机，滚转驱动电机的输出端与自动舱段托架内的一个托架滚轮转动连接，从动舱段托架内设有托架滚轮，俯仰平台的下部设有滚轮，滚轮与圆形导轨转动连接，俯仰平台的一侧设有俯仰姿态操控机构。

公开(公告)号：CN106881577B

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201710216049.4

申请日：2017-04-01

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京电子工程总体研究所

Inventor： 齐乃明 ,  姚蔚然 ,  霍明英 ,  刘锋 ,  赵钧 ,  刘延芳 ,  刘永孛 ,  曹世磊

IPC: B23P19/00

Abstract: 一种用于机械产品零件的装配工装，它涉及一种柔性装配工装，具体涉及一种用于机械产品零件的装配工装。本发明为了解决传统装配工装对产品和零件的外形适应能力差，且六自由度位置、姿态调整机构过于复杂的问题。本发明包括产品支撑机构、位置姿态调整机构、圆柱形产品支撑机构、零件夹持机构和薄壁形产品支撑机构，支撑机构安装在位置姿态调整机构上，圆柱形产品支撑机构和薄壁形产品支撑机构均与产品支撑机构连接，产品夹持机构设置在位置姿态调整机构的一侧。本发明属于机械领域。

公开(公告)号：CN106862908B

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201710213659.9

申请日：2017-04-01

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京电子工程总体研究所

Inventor： 齐乃明 ,  姚蔚然 ,  刘延芳 ,  白雪 ,  张勇 ,  赵钧 ,  霍明英 ,  刘永孛 ,  曹世磊

IPC: B23P19/04

Abstract: 一种基于气浮技术的全自动装配对接方法，本发明为了解决采用现有技术中人工装配对接，装配效率低下，柔性程度较差，装配质量受限于工人的装配技术，装配工艺对操作人员的工程经验以及繁重的机械设备依赖严重，六自由度对接装配调整机构，六自由度对接装配调整机构依赖于较高的机械加工能力，成本高且工作难度大，所述方法是按下述步骤实现的：装卡舱段，获取舱段受力状态，计算舱段位置姿态偏差，判断主动舱段和被动舱段之间绕Y方向偏角、绕Z方向偏角和绕X方向偏角，绕Z轴方向和绕Y轴方向位置偏差，获取主动舱段和被动舱段位置姿态，计算主动舱段和被动舱段位置姿态偏差，主动舱段前进步长，完成对接，发明用于柔性装配领域。

公开(公告)号：CN106382301B

公开(公告)日：2018-05-25

申请号：CN201610901985.4

申请日：2016-10-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延芳 ,  齐乃明 ,  霍明英 ,  孙康 ,  刘永孛

IPC: F16C32/06

Abstract: 气悬浮系统的多气足过定位水平共面调节方法，属于多气足共面调节技术领域。本发明是为了解决多气足支撑的气悬浮系统由于过定位问题，使设备的水平调节与多气足的共面调节相互耦合，调节难度大的问题。它采用三气足支撑调水平度、多气足悬空调共面的方式，使水平度调节和共面调节解耦，实现水平度和共面的快速调节；本发明首先建立多气足共面和设备基座水平度的初步基准；在气足非承载状态下调节气足共面，使所有气足都处于悬空状态；再通过安装辅助支撑，使每个气足与气浮平台之间的间隙为预设高度值；最后使三个辅助支撑脱离设备底座，给所有气足供气并浮起，完成水平共面调节。本发明用于多气足的水平共面调节。

公开(公告)号：CN107092232A

公开(公告)日：2017-08-25

申请号：CN201710330505.8

申请日：2017-05-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延芳 ,  赵春章 ,  齐乃明 ,  刘永孛 ,  徐嵩 ,  霍明英 ,  张宁波

IPC: G05B19/05

CPC classification number: G05B19/05

Abstract: 本发明提供一种实现相互之间运动的动态协同、避免发生干涉的多运动平台两级协同运动控制系统，属于空间机器人地面微重力模拟领域。本发明包括N个二维运动平台、N个一级控制器、N个恒拉力系统、二级控制器、相机和靶标；每个一级控制器控制一个二维运动平台运动；每个二维运动平台上设置一个恒拉力系统；靶标设置在运动部件上，相机参照靶标对悬吊于恒拉力系统下方的运动部件成像；一级控制器根据相机成像，获得相应二维运动平台与运动部件之间在水平面内投影的跟踪偏差，根据该跟踪偏差控制相应二维运动平台运动，直至消除该跟踪偏差；二级控制器用于根据N个二维运动平台的位置，协调控制N个二维运动平台运动，避免二维运动平台之间发生干涉。