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公开(公告)号：CN106707768B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201710148745.6
申请日：2017-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于模型校准的喷漆轨迹规划方法，本发明涉及喷漆轨迹规划方法。本发明是为了解决现有技术会导致实际工件与标准工件之间存在一定的误差，会严重影响喷涂效果的问题。本发明步骤为：步骤一：利用光投影模块将标准轨迹投射到对应待喷涂工件表面；步骤二：利用摄像头采集模块获取投射到待喷涂工件表面的轨迹，即空间轨迹；步骤三：对比步骤二获得的空间轨迹与标准轨迹，建立关键点的对应关系；所述关键点指的是轨迹规划过程中选取的采样点；步骤四：根据关键点对应关系，对原轨迹规划方法进行参数a(t)校准，所述a(t)为喷枪的轨迹。本发明应用于自动化喷漆领域。
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公开(公告)号：CN108670411A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810565716.4
申请日：2018-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
CPC classification number: A61B34/30 , A61B34/77 , A61B2034/301
Abstract: 一种利用双倍行程弧形滑轨的空间远心点运动机构，本发明涉及机构学，本发明解决远心点运动机构输出构件可以绕空间中某固定点转动以及沿着过该固定点的轴线移动，然而在此固定点处并没有实际的运动副存在。它包括：支架、竖直转轴机构、竖直转动架机构、双倍行程弧形滑轨、直线运动机构。支架用来支撑所有旋转构件；竖所述竖直转轴机构的上端与支架上端伸出部固定连接，竖直转轴机构转动输出端与竖直转动架机构转动连接；竖直转动架机构与固定滑块一个侧面固定连接；固定滑块的另一个侧面与双倍行程弧形滑轨的一个侧面滑动连接；双倍行程弧形滑轨的另一个侧面与动滑块一个侧面滑动连接；动滑块的另一个侧面与直线运动机构固定连接。本发明属于医疗机器人领域。
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公开(公告)号：CN116469460A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310117288.X
申请日：2023-02-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于多次随机编码的未知细胞网络表达观测方法及系统，涉及生命科学领域的细胞基因表达量测定技术领域，方法包括：基于有限等距条件和被测未知细胞的基因维度，确定多个随机测量矩阵；根据随机测量矩阵和被测未知细胞的基因维度确定多组基因名称组，进而对被测未知细胞进行多重PCR反应，以确定被测未知细胞的多个Ct数据集合；根据Ct正值和Ct负值计算确定基因观测值；基于盲压缩感知算法，对多个随机测量矩阵对应的基因观测矩阵，进行字典训练，以得到未知细胞基因字典；根据未知细胞基因字典和多个随机测量矩阵对应的基因观测矩阵，计算被测未知细胞的基因表达量。本发明对未知细胞直接进行测量，提高了测量效率。
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公开(公告)号：CN116052769A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310116552.8
申请日：2023-02-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于稀疏编码的细胞基因表达量复现方法及系统，涉及生命科学领域的细胞基因表达量测定技术领域，方法包括：根据基因字典和被测细胞的基因维度，确定随机测量矩阵；根据随机测量矩阵和被测细胞的基因维度，确定随机测量矩阵对应的多组基因名称组；针对所述随机测量矩阵对应的每组基因名称组，根据所述基因名称组确定PCR引物组；基于PCR引物组，对被测细胞进行多重PCR反应，以确定被测细胞的多个Ct数据集合；针对每个Ct数据集合，根据Ct正值和Ct负值进行相对量计算，确定基因观测值；根据多个基因观测值和基因字典，计算被测细胞的基因表达量。本发明提高了细胞基因表达量的测定精准度。
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公开(公告)号：CN113384714A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110652057.X
申请日：2021-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了SUMF2基因在制备预防过敏性哮喘发作及降低气道高反应的药物中的应用，属于生物医学技术领域。本发明通过生物信息学技术和动物实验验证SUMF1/2‑糖胺聚糖代谢途径异常使上皮细胞产生类似免疫记忆现象，当再次接触过敏原时可促进TH2反应。本发明在诱发哮喘前20天，利用腺相关病毒载体过表达小鼠气道上皮细胞来源的SUMF2基因，与对照组相比，可明显改善哮喘小鼠肺部气道炎症反应。因此过表达SUMF2可作为预防过敏性哮喘及降低气道高反应的基因治疗靶点。因此利用腺相关病毒过表达SUMF2用于过敏性哮喘的预防领域，具有广阔应用价值和市场前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109035340B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201810940041.7
申请日：2018-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种自动显微注射系统中不同微量吸液管尖端的自动定位方法及装置，属于自动显微注射系统领域，本发明为了解决现有的针尖定位方法由于难以将注射针与背景相分离，从而导致无法准确地定位吸持针针尖位置的缺点，而提出一种自动显微注射系统中不同微量吸液管尖端的自动定位方法，包括：对采集到的原始图像进行预处理；将滤波后的图像与降噪图像做像素值差；确定预定个数的最大连通区域；做连通区域的外接矩形，确定外接矩形与图像边界的两个交点的平均位置作为针尖的根位置；计算外轮廓中所有点与所述根位置的距离，及与根位置所连线段与图像横轴的夹角；做距离曲线，根据曲线确定针尖尖端位置。本发明适用于生物的自动显微注射。
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公开(公告)号：CN109409327B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201811333891.7
申请日：2018-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于端到端深度神经网络的RRU模块物件位姿检测方法，本发明涉及RRU模块物件位置与姿态检测方法。本发明的目的是为了解决现有深度神经网络进行目标定位和姿态检测时获得的是粗略的检测结果不能满足工业要求，以及网络训练的复杂、检测速度慢的问题。一：采集的物件图像；二：进行关键点标注；三：进行图像扩增，将扩增后的图像样本分为训练集和验证集；四：进行关键点标注，将图像文件和标签文件打包；五：搭建神经网络模型；六：得到训练好的神经网络；七：采集图像；八：得到边界框中心点位置；九：筛选出物件四个角点位置；十：计算出物件相对于水平位置的旋转角度。本发明用于RRU模块物件位姿检测领域。
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公开(公告)号：CN112414661A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202010879459.9
申请日：2020-08-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于轨道车辆碰撞试验台的直线电机调速系统，包括机械结构部分和控制部分；所述机械结构部分包括用于进行碰撞试验的试验车、用于承载并导向试验车的铁轨、用于模拟障碍物的固定测力墙、用于获取试验车碰撞参数的检测装置以及用于调节试验车车速的直线电机；所述控制部分包括用于控制直线电机变频调速的变频器、用于反馈试验车速度的速度传感器以及用于根据速度传感器的信号控制变频器的PLC控制器。
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公开(公告)号：CN110172399B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201910446653.5
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C12M1/36 , C12M1/34 , C12Q3/00 , C12N15/89 , G01F23/292
Abstract: 一种基于无透镜成像技术的超微量注射检测与控制装置及其方法，涉及显微注射系统的无透镜成像技术和超微量注射控制技术领域。本发明是为了解决现有缺少能够精确检测毛细玻璃针内液面位置变化的装置及精确控制注射液体体积的问题。无透镜光学液位传感器用于测量注射针内液位变化；微量注射控制单元用于跟踪液位变化情况，修正注射泵的注射压力；平行光源产生的透射光穿透透明的玻璃材质的注射针管，经过减光膜将平行光源的强度减弱至微型线阵图像传感芯片的感光范围内，最终射入微型线阵图像传感芯片中，由微型线阵图像传感芯片测量注射针内液位变化。它用于测量玻璃针内的液位变化，并对注射泵的压力进行修正，使注射器内的注射液体稳定。
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公开(公告)号：CN109802655B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910137764.8
申请日：2019-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于表面计量的各向同性二维高阶样条滤波方法。属于二维信号处理与表面计量领域。现有的二维样条滤波器不满足各向同性，且不能推导出相应的稳健算法的问题。本发明包括：确定在测量数据作用下插值表面残余能量的最小值；确定滤波器的传递函数，并确定滤波器系数；将残余能量最小值改写为矩阵形式；求取实对称系数矩阵的特征值与特征向量，对系数矩阵进行正交相似对角化处理，得到滤波器的快速滤波算法；对滤波中性面残余能量最小值表达式的偏差项加权，得到加权滤波方程，消除离散点或者空白点对表面滤波中心面的影响；求解加权滤波方程实现稳健算法。本发明计算速度提高几十到几百倍，同时具有稳健算法，能够处理含有离散点或空白点的实际数据。
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