公开(公告)号：CN116222310A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310393166.3

申请日：2023-04-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 周荻 ,  白羽 ,  张博伦 ,  何朕 ,  邹昕光 ,  祝月 ,  张锐

IPC: F41H11/02 ,  G06F30/27 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06F119/14

Abstract: 三维空间中基于RBF_G的二对一同步区域覆盖拦截方法，它属于多对一导弹同步拦截领域。本发明解决了现有的同步拦截方法中未考虑目标的不同机动级别和类型，以及未考虑目标法向过载的随机性的问题。本发明首先提出了三维空间中的导弹对目标拦截时间的计算方法，其次生成训练数据集用于训练生成RBF_G网络，再基于比例制导率提出了变比例系数的比例制导策略，允许拦截器在期望的拦截时间拦截机动目标，即使目标采用不同的级别和类型的机动，目标的法向过载为随机的定值，导弹也可以通过预计的拦截时间和当前时间误差来实现二对一的同步区域覆盖拦截。本发明方法可以应用于二对一导弹同步拦截。

公开(公告)号：CN110455187B

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN201910774689.6

申请日：2019-08-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高会军 ,  李湛 ,  王喜东 ,  何朕

IPC: G01B11/00 ,  B23K37/00 ,  G06K9/62

Abstract: 一种基于三维视觉的盒体工件焊缝的检测方法，它属于焊接自动化中的焊缝检测技术领域。本发明采用精度较低但测量范围较大的Kinect2设备对焊接空间进行扫描，确定出盒体工件顶点的粗略位置后，将其依次作为焊缝轨迹的起点与终点，再采用精度高的线激光扫描仪从这些定位点出发，依次进行扫描，得到精确的焊缝点云信息。本发明方法与单纯采用线激光扫描仪进行焊缝的三维检测相比，在保证精确检测的同时极大地提高了检测速度。本发明可以应用于盒体工件的焊缝检测。

公开(公告)号：CN106067747B

公开(公告)日：2018-08-31

申请号：CN201610382613.5

申请日：2016-06-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王毅 ,  柳佳男 ,  何朕 ,  万树同

IPC: H02P7/00

Abstract: 本发明提供一种用于伺服系统控制的滑模扰动观测器的设计方法，针对伺服系统低速时的摩擦干扰问题并且考虑系统建模的误差和不确定性问题。使用普通直流电机模型，将扰动观测器与滑模变结构控制相结合，设计滑模扰动观测器。首先利用扰动观测器去观测摩擦力矩的大小，然后根据得到的摩擦力矩设计滑模控制器。对摩擦力矩的观测可以减少滑模控制器的切换项增益，减少抖振现象。通过滑模扰动观测器实现低速伺服系统对死区、爬行、自振荡等非线性现象的抑制，减弱了对建模精度的要求，且具有良好的鲁棒性。

公开(公告)号：CN106067747A

公开(公告)日：2016-11-02

申请号：CN201610382613.5

申请日：2016-06-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王毅 ,  柳佳男 ,  何朕 ,  万树同

IPC: H02P7/00

Abstract: 本发明提供一种用于伺服系统控制的滑模扰动观测器的设计方法，针对伺服系统低速时的摩擦干扰问题并且考虑系统建模的误差和不确定性问题。使用普通直流电机模型，将扰动观测器与滑模变结构控制相结合，设计滑模扰动观测器。首先利用扰动观测器去观测摩擦力矩的大小，然后根据得到的摩擦力矩设计滑模控制器。对摩擦力矩的观测可以减少滑模控制器的切换项增益，减少抖振现象。通过滑模扰动观测器实现低速伺服系统对死区、爬行、自振荡等非线性现象的抑制，减弱了对建模精度的要求，且具有良好的鲁棒性。