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公开(公告)号：CN116010753A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310311054.9
申请日：2023-03-28
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/10
Abstract: 本发明公开了一种运动模拟器位姿误差的评估方法、系统、设备及介质，用于六自由度运动模拟器位姿误差的传递综合评估，涉及空间交汇对接地面仿真技术领域，所述方法包括：确定参考坐标系；定义运动模拟器各个误差源，并据此相邻坐标系间的位姿矩阵；通过齐次变换计算出当六自由度运动模拟器运动到标称位姿时其末端坐标系的实际位姿对应所述参考坐标系的位姿矩阵；计算实际位姿与标称位姿的姿态部分的单位特征向量之差，得到姿态误差；计算实际位姿与标称位姿的位移部分之差，得到位移误差与标称位姿及误差源之间的关系；将位移误差和姿态误差分别用方和根进行评估，计算位姿误差的标准差。本发明可以提升测试系统的误差分配以及误差补偿的准确度。
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公开(公告)号：CN113834505B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202111438690.5
申请日：2021-11-29
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及惯性导航技术，公开了基于全误差分析对惯性导航的惯性测量组合进行标定的方法。该方法包括步骤：确定加速度计组合的比力输入；将加速度计组合的比力输入代入预设的加速度计组合的误差模型中，得到加速度计组合的指示输出；确定陀螺仪组合的角速率输入；将陀螺仪组合的角速率输入代入预设的陀螺仪组合的误差模型中，得到陀螺仪组合的指示输出；辨识加速度计组合的指示输出和陀螺仪组合的指示输出中的模型系数；确定加速度计组合和陀螺仪组合的误差模型中各模型系数的测试不确定度，根据得到的测试不确定度确定误差模型系数的标定精度。本发明的方法能够提高惯性导航的惯性测量组合的误差模型系数的标定精度。
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公开(公告)号：CN114426394A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210252942.3
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于半球谐振子与电极基板焊接的谐振子固定装置，涉及一种精密装配检测系统。为了解决在半球谐振子与电极基板焊接过程中温度变化引起熔融石英半球谐振子与熔融石英电极基板间的间隙误差的问题。本发明所述的一种用于半球谐振子与电极基板焊接的谐振子固定装置，包括两个支撑板、两根压杆和两根支撑杆，所述的两个支撑板上下相对间隔设置并通过两根支撑杆进行固定连接，所述的两根压杆上下相对设置，且处于两个支撑板之间，处于上方的压杆固接在处于上方的支撑板上，处于下方的压杆固接在处于下方的支撑板上，所述的两根压杆将蘑菇形半球谐振子夹持住，且两根压杆均为陶瓷材质。本发明主要用于固定半球谐振子。
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公开(公告)号：CN113156166A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202011613509.5
申请日：2020-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明提供了一种石英加速度计在精密离心机上的对称融消测试方法，属于离心机标定领域。本发明具体步骤为：步骤一：根据精密离心机的结构建立坐标系并计算位姿误差；步骤二：当精密离心机的主轴以匀角速率旋转产生的向心加速度标定加速度计时，计算向心加速度、重力加速度计和Coriolis加速度的比力分配；步骤三：根据步骤二的内容给出石英加速度计误差模型表达式；步骤四：采用6个对称位置组合通过加减消元的方法标定石英加速度计误差模型表达式中的高阶项误差系数。本发明在离心机误差稳定的情况下，监测和补偿动态失准角和动态半径，就可以完全消除离心机的动态误差和静态误差，可有效提高石英加速度计高阶误差模型系数的标定精度。
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公开(公告)号：CN105139742B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201510610767.0
申请日：2015-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 本发明提供一种三轴气浮台同步举升及安全保护装置，包括驱动电机、减速器、锥齿轮传动机构、同步千斤顶、锁紧螺母、等高调节机构、定位板、托环、活塞杆、液压驱动装置和液压缸；定位板安装在工作台下端面，托环与活塞杆连接，活塞杆安装在液压缸中，液压驱动装置与液压缸连接；工作时，驱动电机通过锥齿轮传动机构带动同步千斤顶，实现同步升降，同步千斤顶通过等高调节机构调整等高后再用锁紧螺母锁紧；当发生意外情况时，液压驱动装置控制液压缸，通过托环将气浮球迅速托起，再将同步千斤顶升高平稳接住整个工作台。本发明具有原理简单、精度高、便于工程实现等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102944234B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201210454095.5
申请日：2012-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 一种气浮平台位姿测量装置及其测量方法，装置包括直线运动单元、辅测滑台机构和台上固定机构，所述的直线运动单元通过连接臂与辅测滑台机构连接，辅测滑台机构与台上固定机构连接，台上固定机构安装于气浮平台上；台上固定机构和辅测滑台机构安放于光滑的工作台上。方法如下：将直线运动单元安放于气浮平台工作区间旁，辅测滑台机构安放于工作台上并和直线运动单元连接在一起，将台上固定机构安装于气浮平台上；将台上固定机构上磁致伸缩传感器的测量杆穿过辅测滑台机构上的磁环；根据外线反馈控制辅测滑台机构跟踪气浮平台根据磁致伸缩传感器和两个编码器的数据就可以实现气浮平台的位姿测量。本发明原理简单、方便实用、费用低。
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公开(公告)号：CN105217058A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510640773.0
申请日：2015-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供一种飞行器模拟气浮台质量特性调整装置及方法，调整装置，包括基座、气浮轴承副、负载台面、惯量环、粗调平衡机构、两个精调平衡机构、垫铁和液压千斤顶调整垫铁；负载台面安装在气浮轴承副上，惯量环安装在负载台面外侧，粗调平衡机构安装在惯量环上，精调平衡机构安装在负载台面下方，基座下方通过垫铁和液压千斤顶调整垫铁支撑在地基上；当不平衡质量越小，单摆的周期越大，因此可以利用单摆周期的大小来判断系统的平衡程度，并且可以利用单摆周期计算出系统在何时完成粗调过程进行精调过程。本发明计算原理简单，调整过程工程上易于实现、便于维护。
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公开(公告)号：CN105205252A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510601019.6
申请日：2015-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种飞行器姿态控制地面仿真系统效能分析方法，本方法针对飞行器地面仿真系统的三个自由度，选取超调量、稳定时间、峰值时间以及上升时间这四个动态性能指标作为相似元，根据相似理论分析比较飞行器实际姿态控制系统输出和地面仿真系统输出的相似程度，定量分析仿真系统的可信度，本发明通过对飞行器地面仿真系统的三个自由度的动态性能指标作为相似元分析，根据相似理论定量分析仿真系统的可信度。本发明提供的分析方法理论依据可靠，计算过程简单，具有广泛的适用范围，为无人机、卫星等飞行器的仿真系统可信度研究提供了新的思路和参考借鉴。
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公开(公告)号：CN105202326A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510610977.X
申请日：2015-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种气浮转台运动模拟系统转动范围限定装置，包括定位销、转盘锁、正限位开关和负限位开关，转盘锁包括正拨叉、负拨叉、正限位叉、负限位叉和基体，正限位开关、负限位开关，正限位叉、正拨叉、负拨叉和负限位叉安装在基体上，正限位开关、负限位开关通过信号电缆输出信号；当气浮台转动模拟系统转动超过设计范围时，转盘锁上的正限位开关或者负限位开关将闭合，通过信号电缆取到相应的信号，然后根据控制逻辑给转动部分发送警告并给控制系统发送限位断电指令。本发明可以实现气浮转台正负360度的限位设计，该设计原理简单、工程实现方便、应用可靠，并且可以推广到更多圈的运动限位。
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公开(公告)号：CN102980492A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210510167.3
申请日：2012-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B5/20
Abstract: 本发明涉及一种三轴气浮台的大尺寸气浮球的球度测量装置及其测量方法。装置包括单轴气浮台、调心机构、测微仪和测微仪支架，在单轴气浮台的仪表平台上安装调心机构、测微仪支架和测微仪，将气浮球安装在调心机构上，通过调心机构将气浮球的中心和单轴气浮台的中心重合，旋转单轴气浮台同时调整测微仪相对于球的测量位置，最后根据测量数据可以获得球的球度误差。本发明可以实现对大尺寸气浮球的球度误差测量，无接触、精度高，不对气浮球产生其他影响。
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