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公开(公告)号：CN101458075A
公开(公告)日：2009-06-17
申请号：CN200910071222.1
申请日：2009-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 涡轮增压器核心转子装配尺寸测量装置，它涉及一种涡轮增压器装配尺寸测量装置。针对现有的涡轮增压器核心转子装配尺寸测量方法存在工艺繁琐、工人劳动强度大、测量精度不高、不能适用于自动化装配作业的问题。左、右支撑架与左、右V形定位块固接，右转子定心总成与右支撑架固接，左、右气缸均与底座固接，定位头固装在右气缸上，左气缸与连杆连接，X向与Y向左精密电控平台部件固接，左、右位移传感器装在左、右安装架上，叶轮测头与左第三安装板连接，Y向与X向右精密电控平台部件固接，涡轮测头和拨叉与右第一安装架固接，电机通过同步齿形带机构与拨叉连接。本发明具有操作简单、测量精度高(可以达到5微米)的优点，适合自动化装配作业。
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公开(公告)号：CN1317109C
公开(公告)日：2007-05-23
申请号：CN02158867.8
申请日：2002-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 多关节仿人型机器人手臂，它涉及一种安装在机器人上的机械手臂。它由具有回转副和摆动副的肩部关节、具有两个回转副和一个摆动副的肘部关节、具有回转副和摆动副的腕部关节、连接在肩部关节和肘部关节之间的大臂、连接在肘部关节和腕部关节之间的小臂、与腕部关节相连接的夹持手组成；夹持手由壳体、安装在壳体内的蜗杆、设置在蜗杆两侧并与蜗杆啮合的一对蜗轮、分别与一对蜗轮固定连接的一对手爪组成，手爪伸至壳体的外面；各关节的回转副和摆动副、以及夹持手的蜗杆的运动分别由一台伺服电机驱动，肘部关节(C)中的第二齿轮(C2)与第二齿圈(C3)相互啮合并形成肘部关节(C)的上回转副；轴套(C11)与连接盘(C12)和电机护罩(C13)形成转动配合并形成肘部关节(C)的摆动副；第三齿圈(C9)与第三齿轮(C8)相互啮合并形成肘部关节(C)的下回转副。该手臂可以模仿人的手臂功能进行各种各样的操作，完成取、放、拧紧、开关等动作，并通过双手臂的合作与协调动作实现一定的作业功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1511680A
公开(公告)日：2004-07-14
申请号：CN02158867.8
申请日：2002-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 多关节仿人型机器人手臂，它涉及一种安装在机器人上的机械手臂。它由具有回转副和摆动副的肩部关节、具有两个回转副和一个摆动副的肘部关节、具有回转副和摆动副的腕部关节、连接在肩部关节和肘部关节之间的大臂、连接在肘部关节和腕部关节之间的小臂、与腕部关节相连接的夹持手组成；夹持手由壳体、安装在壳体内的蜗杆、设置在蜗杆两侧并与蜗杆啮合的一对蜗轮、分别与一对蜗轮固定连接的一对手爪组成，手爪伸至壳体的外面；各关节的回转副和摆动副、以及夹持手的蜗杆的运动分别由一台伺服电机驱动。该手臂可以模仿人的手臂功能进行各种各样的操作，完成取、放、拧紧、开关等动作，并通过双手臂的合作与协调动作实现一定的作业功能。
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公开(公告)号：CN2595537Y
公开(公告)日：2003-12-31
申请号：CN02292175.3
申请日：2002-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 多关节仿人型机器人手臂，它涉及一种安装在机器人上的机械手臂。它由具有回转副和摆动副的肩部关节、具有两个回转副和一个摆动副的肘部关节、具有回转副和摆动副的腕部关节、连接在肩部关节和肘部关节之间的大臂、连接在肘部关节和腕部关节之间的小臂、与腕部关节相连接的夹持手组成；夹持手由壳体、安装在壳体内的蜗杆、设置在蜗杆两侧并与蜗杆啮合的一对蜗轮、分别与一对蜗轮固定连接的一对手爪组成，手爪伸至壳体的外面；各关节的回转副和摆动副、以及夹持手的蜗杆的运动分别由一台伺服电机驱动。该手臂可以模仿人的手臂功能进行各种各样的操作，完成取、放、拧紧、开关等动作，并通过双手臂的合作与协调动作实现一定的作业功能。
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公开(公告)号：CN215643191U
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202121472489.4
申请日：2021-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G09B9/00
Abstract: 本实用新型公开一种模块化可重构的工业机器人实训平台，包括机械模块、电气硬件模块、上位机和嵌入式控制模块；所述机械模块包括平台基座以及工业机械臂、工装台、夹具库和模拟输送线；电气硬件模块包括电控柜、控制面板以及电源接线单元和网络通讯单元；上位机通过网络通讯单元与机械模块和电气硬件模块通讯控制；嵌入式控制模块为基于单片机系统设计；该平台从各层多维度展开，多模块化、可重构设计，为快速重构功能提供基础保障，从而达到更为适用于工业智能机器人教学实训。
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公开(公告)号：CN214534328U
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202120298115.9
申请日：2021-02-02
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Inventor： 于殿勇
Abstract: 本实用新型公开一种基于滚动螺旋传动的机器人精密减速器，包括输入杆、保持架、一级螺纹滚柱、左旋螺母、右旋螺母、直线导轨结构、二级螺纹滚柱和输出螺母；输入杆上设有左旋丝杠段和右旋丝杠段；左旋螺母对应左旋丝杠段套在输入杆外，右旋螺母对应右旋丝杆段套在输入杆外；一级螺纹滚柱在左旋螺母与左旋丝杠段及右旋螺母与右旋丝杆段之间布设,直线导轨结构设置在左旋螺母与保持架及右旋螺母与保持架之间,输出螺母对应左旋螺母和右旋螺母活动套设在外，输出螺母的内侧壁上设有左旋内螺纹段和右旋内螺纹段，二级螺纹滚柱在左旋螺母、右旋螺母与左旋螺纹段、右旋内螺纹段之间布设；该减速器能够实现正反转运动转化为在一定范围内的回转输出。
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