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公开(公告)号：CN105893687B
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201610236411.X
申请日：2016-04-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于遗传算法的惯导平台系统自标定试验优化设计方法，包括两级优化，其中一级优化的目标是测试时间，采用Fibonacci方法，二级优化的目标是信息矩阵的行列式值，采用遗传算法来进行求解，该方法旨在解决给定试验精度要求的情况下，如何去优化测试时间的问题，也就是在保证测试精度的前提下尽可能地缩短测试时间，从而达到提高试验效率的目的。本发明在保证试验精度条件下，能够大幅减少测试时间，提高试验效率。
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公开(公告)号：CN105893687A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610236411.X
申请日：2016-04-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06F17/5036 , G01C25/005 , G06F17/5086 , G06F2217/14 , G06N3/12
Abstract: 一种基于遗传算法的惯导平台系统自标定试验优化设计方法，包括两级优化，其中一级优化的目标是测试时间，采用Fibonacci方法，二级优化的目标是信息矩阵的行列式值，采用遗传算法来进行求解，该方法旨在解决给定试验精度要求的情况下，如何去优化测试时间的问题，也就是在保证测试精度的前提下尽可能地缩短测试时间，从而达到提高试验效率的目的。本发明在保证试验精度条件下，能够大幅减少测试时间，提高试验效率。
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公开(公告)号：CN102749915B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201210241967.X
申请日：2012-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种转台测角系统误差实时在线测试及补偿方法。步骤包括测试控制器输出信号使转台系统启动闭环，用示波器监测校正控制器输出信号u(t)、给定转台系统转速，选取在转台系统闭环带宽内，使系统能够复现、跟踪、放大谐波误差信号频段的特定转速10°/sec，20°/sec，30°/sec转动转台、待转台系统速度平稳匀速后，进行控制系统输出信号的谐波误差观察和分析、输出信号的谐波误差观察和分析。本发明的特点是测角系统误差测试和补偿效果一目了然，提高了测试和补偿效率，克服了测角系统误差测试和补偿必须经过外精密基准测试和标定的繁琐过程。并且可靠，时效性高，其补偿调整精度完全满足测角系统实际要求。
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公开(公告)号：CN103234498A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310091307.2
申请日：2013-03-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B21/02
Abstract: 本发明提供一种精密离心机相交度的测量方法及其装置。其装置是：包括一个圆柱形的套筒、两个十字靶标、精密离心机和经纬仪，两个十字靶标分别固定连接在套筒的两端，整个套筒固联在精密离心机的水平轴的轴线上，经纬仪距离离心机的距离可调，通过经纬仪可以读出靶标及细丝的水平角，用经纬仪与靶标配合，引出主轴轴线上某点，水平轴轴线用两个靶标引出，方位轴上某点，最终确定离心机的轴线相交度。测量方法步骤包括水平轴轴线与主轴轴线、方位轴轴线的相交度误差测试。本发明测量精度高、误差小，操作简便。
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公开(公告)号：CN115439540A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211039220.6
申请日：2022-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/80 , G06V10/145
Abstract: 本发明提供了一种位姿获取方法、装置及设备，涉及视觉位姿计算技术领域，所述位姿获取方法包括：获取所述视觉标识器产生的图像信息；根据所述图像信息中所述第一特征图案的位置信息，获得所述第一特征图案的第一投影图像信息和所述光栅区域的第二投影图像信息；根据所述第一特征图案的位置信息和所述第一投影图像信息，获得所述视觉标识器的粗精度位姿信息；根据所述第二投影图像信息获得所述光栅区域产生的第二特征图案的中心像素位置；根据所述第二特征图案的中心像素位置的变化，获取视线角；根据所述视线角和所述视觉标识器的粗精度位姿信息，获得所述视觉标识器的高精度位姿信息。与现有技术比较，本发明能够提高位姿计算精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112629564A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202110013499.X
申请日：2021-01-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种高加速度高精度线振动台，属于仿真测试技术领域。本发明中用户在上位机发出控制指令传递给RTX实时控制系统，测频系统采样双气隙电机的位移信号和振动频率，RTX实时控制系统接收测频系统的反馈信号，RTX实时控制系统将控制指令发送给单相H桥拓扑逆变PWM驱动系统，单相H桥拓扑逆变PWM驱动系统驱动双气隙电机运动，双气隙电机带动对称多向静压气浮支撑系统运行。本发明支持动子进行高加速度高精度线振动运动，采用改进型零相位误差跟踪控制器，能较好的解决参数不确定性和设计偏差造成的影响，具有良好的鲁棒性，适合工程开发和应用。
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公开(公告)号：CN104156596B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201410392822.9
申请日：2014-08-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种基于MAPLESIM的摆式积分陀螺加速度计的建模方法。方法如下：从搭建好的MAPLESIM的元件库中依次选择所需元件，并对其属性进行设置；根据所要建模型的特征物理参数建立模型的参数表；连接元件，组建摆式积分陀螺加速度计模型；按照伺服回路设计方法设计伺服回路，并通过所建的PIGA模型对伺服回路中的参数进行调试，通过探针及3‑D动画综合考察所建模型的性能以取得满意的性能；对调试完成的PIGA模型进行测试试验，提取模型的输出数据，并进行相应的数据处理，完成所建PIGA模型标定。本建模方法能够建立稳态精度高、响应速度快的PIGA模型；并可以形象直观地观察模型的仿真运行情况。
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公开(公告)号：CN104180820A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410406049.7
申请日：2014-08-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明涉及一种高精度高加速度低频正弦线振动系统，包括旋转电机、曲柄盘、曲柄轴、水平滚动导轨、垂直滚动直线轴承、立柱、工作台、平衡配重和位置传感器；左、右导柱安装在基座上，左、右直线轴承分别安装左、右导柱上，左、右直线轴承在导柱上可上下移动；横梁的两端分别与左、右直线轴承相连接，水平滚动导轨固联在横梁上，导轨水平滑块在水平滚动导轨上可左右移动，横梁上安装立柱和工作台。本机械系统能够实现高精度、高加速度低频正弦线振动，弥补离心机试验的不足，提高研究试验的灵活性，解决现有振动台低频段振动幅值和振动频率精度低、无法满足高精度惯性仪表测试需要等问题，实现对惯性仪表高阶误差项系数的测试。
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公开(公告)号：CN115979311B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310271592.X
申请日：2023-03-20
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种PIGA交叉二次项系数标定方法、系统、设备及介质，涉及惯性测试技术领域，该方法包括：基于盘式离心机的设备误差和PIGA的安装对准误差，建立盘式离心机到PIGA的误差传递模型；根据误差传递模型，以及重力加速度和地球自转角速度产生的比力和角速度，确定PIGA输入轴水平时各轴的比力和角速度输入；根据比力、角速度输入以及PIGA输入轴水平时盘式离心机方位轴角位置相应的预置PIGA误差模型，确定PIGA的输入‑输出模型；控制盘式离心机方位轴角位置分别处于不同的预设对称角，测试相应的PIGA输出，以标定输入‑输出模型的交叉二次项系数。可消除离心机动态误差和静态误差的影响，提高标定准确度。
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公开(公告)号：CN104678860B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510083206.X
申请日：2015-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042 , H02H7/22 , H02H3/253
Abstract: 本发明提供一种基于CPLD的交流电中保护继电器及其缺相保护系统，包括信号采集模块，CPLD逻辑处理模块和可控硅控制保护模块，信号采集模块将交流电信号及其状态转化为可处理的弱电信号，将其传达给CPLD逻辑处理模块，CPLD逻辑处理模块能够通过采集到的信号判断交流电的状态，并根据当前状态输出对应的信号到可控硅控制保护模块，一旦检测到缺相，马上闭合单项可控硅，对继电器进行保护，然后断开继电器，再立刻停止脉冲串，断开单向硅，以此来保护整个电路和负载。本系统解决了继电器在闭合或者断开时产生的电弧现象，使用灵活，能起到保护整个电路和负载的作用。
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