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公开(公告)号：CN104613986A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510060995.5
申请日：2015-02-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01D3/036
Abstract: 一种基于最小二乘法拟合曲线补偿光电编码器基准电压的方法，本发明涉及补偿光电编码器基准电压的方法。本发明的目的是为了解决现有技术译码误差率高的问题。一种基于最小二乘法拟合曲线补偿光电编码器基准电压的方法具体是按照以下步骤进行的：步骤一、将光电编码器的光电信号离散化，通过A/D进行周期采样，得到采样的数据；步骤二、将采样的数据进行最小二乘法拟合曲线，得到最小二乘法拟合曲线方程式，计算得到最小二乘法拟合曲线方程式的最大值和最小值；步骤三、根据最小二乘法拟合曲线方程式的最大值和最小值，采用防脉冲干扰复合滤波法获得新的基准电压。本发明应用于光电编码器译码，补偿和最小二乘法拟合曲线等技术领域。
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公开(公告)号：CN104482949A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410835368.X
申请日：2014-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种光电编码器精码零偏、幅值自适应补偿方法，它涉及的是光电编码器译码、补偿和调试等技术领域。为了解决现有的方法因复杂程度很高，译码电路的自适应性很差，而且观察示波器的得到的数据包含大量的人为误差，严重损耗了编码器的精度的问题。其补偿的步骤是：光电编码器的光电信号通过A/D采样，采用递推平均滤波法对采样数据进行一次滤波，变成新的数据，在一个采样周期内将新的数据点采用冒泡法向上向下分别取得最大值和最小值，对最大值和最小值用“中位数”的方法进行平滑估计得到估计波峰值和估计波谷值，采用一阶滞后滤波算法计算得到新的基准电压。本发明极大的减小地面测试和操作的难度，提高了测试精度和对外界环境的适应性。
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公开(公告)号：CN104236600A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410503437.7
申请日：2014-09-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01D5/26
Abstract: 自我调整比较电压的绝对式光电编码器，属于光电轴角测量技术领域。为了解决目前译码电路存在的跳码且电路结构复杂的问题。本发明的粗码译码电路的比较电压不再由固定电压源提供，而是由DAC模块根据光电码盘所处比较电压-读数头-温度-角度区间数据表输出。在光电码盘制作时，与不同温度和角度区间下分别测定8个读数头的实际比较电压，制成比较电压-读数头-温度-角度区间数据表，供工作时查询使用。采样放大差分电路采用功率更大、精度更高、温漂更小的电阻直接采样到合适电压范围来取代先采样再放大的模式。本发明用于星载激光通信高精度测量领域。
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公开(公告)号：CN103425553A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310403241.6
申请日：2013-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种双机热备份系统及该系统的故障检测方法，属于自动控制领域，本发明为解决现有双机热备份系统出现故障时，无法判定系统故障的类型的问题。本发明包括DSP主机、DSP备份机和电源控制板；它还包括复用GPIO端口、一号时钟同步模块、二号时钟同步模块和三号选择开关SW；对该系统进行同步时钟故障检测，该检测是由DSP主机1来检测，同步时钟作为DSP主机1与DSP备份机2的外部中断源使用，在DSP主机1中通过设置标志量来表示同步时钟是否有中断信号进入；通过检测此标志量实现同步时钟故障检测。该系统还可进行存储器故障检测、程序性故障检测、串口故障检测和DSP主机和DSP备份机的A/D、D/A自检。用在数据处理系统中。
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公开(公告)号：CN104655156B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201410853255.2
申请日：2014-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01D3/028
Abstract: 一种矩阵式编码方式的绝对式码盘的误差补偿方法，涉及光电测量和自动控制领域。本发明解决了绝对式码盘处理误码能力不足的问题。所述方法包括如下步骤：一、利用四象限绝对式码盘读取相应码值；二、采用最外圈相差90度读数头，经过增量式码盘处理电路，读取增量式码盘值；三、给定阈值，计算两个码值的差；四、对于超过预值的绝对式码值用相应的增量式码值来代替。本发明采用实时检测的办法，利用矩阵式编码盘原有的结构，仅增加了增量式码盘的计数电路结构，可以弥补因多种因素造成的码值跳变，融合了绝对式、增量式的优点，一定程度上解决了高位码值译码和码盘尺寸的矛盾，增加的电路简单可靠，方便维护。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104613986B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510060995.5
申请日：2015-02-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01D3/036
Abstract: 一种基于最小二乘法拟合曲线补偿光电编码器基准电压的方法，本发明涉及补偿光电编码器基准电压的方法。本发明的目的是为了解决现有技术译码误差率高的问题。一种基于最小二乘法拟合曲线补偿光电编码器基准电压的方法具体是按照以下步骤进行的：步骤一、将光电编码器的光电信号离散化，通过A/D进行周期采样，得到采样的数据；步骤二、将采样的数据进行最小二乘法拟合曲线，得到最小二乘法拟合曲线方程式，计算得到最小二乘法拟合曲线方程式的最大值和最小值；步骤三、根据最小二乘法拟合曲线方程式的最大值和最小值，采用防脉冲干扰复合滤波法获得新的基准电压。本发明应用于光电编码器译码，补偿和最小二乘法拟合曲线等技术领域。
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公开(公告)号：CN104596550B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510041410.5
申请日：2015-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 星载绝对式光电码盘粗码译码电路及采用该电路实现的自适应采样法，涉及光电轴角测量技术领域。解决了目前粗码采样译码电路存在的跳码、电路结构过于复杂及误码率高导致的采样精度低的问题。光电码盘的精码光电流信号输出端同时与1号采样电阻的一端和精码及中精码译码模块的电压信号输入端连接，1号采样电阻的另一端接电源地，精码及中精码译码模块的数字信号输出端与DSP处理器的精码数字信号输入端连接，DSP处理器的控制信号输出端与精码及中精码译码模块的控制信号输入端连接；光电码盘的粗码光电流信号输出端同时与2号采样电阻的一端和限流电阻的一端连接，2号采样电阻的另一端接电源地。它主要应用在光电轴角测量上。
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公开(公告)号：CN104908014B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510391038.0
申请日：2015-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25H1/14
Abstract: 六自由度气浮平台的冷气推力装置及该装置的冷气推力方法，属于地面全物理仿真领域，本发明为解决现有冷气推力装置结构复杂、控制精度低的问题。本发明包括四组冷气喷气装置，每组冷气喷气装置包括1个立方体外框和12个喷嘴；还包括高压气瓶、一级调压阀、2个二级调压阀和4个电磁阀，高压气瓶、一级调压阀、2个二级调压阀和4个电磁阀均设置在立方体外框内部，高压气瓶的气体输出端连接一级调压阀的气体输入端，一级调压阀的气体输出端同时连接2个二级调压阀的气体输入端，每个二级调压阀的气体输出端均连接2个电磁阀的气体输入端，每个电磁阀的气体输出端连接一组冷气喷气装置中的12个喷嘴。本发明用于全物理仿真试验。
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公开(公告)号：CN104482949B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410835368.X
申请日：2014-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种光电编码器精码零偏、幅值自适应补偿方法，它涉及的是光电编码器译码、补偿和调试等技术领域。为了解决现有的方法因复杂程度很高，译码电路的自适应性很差，而且观察示波器的得到的数据包含大量的人为误差，严重损耗了编码器的精度的问题。其补偿的步骤是：光电编码器的光电信号通过A/D采样，采用递推平均滤波法对采样数据进行一次滤波，变成新的数据，在一个采样周期内将新的数据点采用冒泡法向上向下分别取得最大值和最小值，对最大值和最小值用“中位数”的方法进行平滑估计得到估计波峰值和估计波谷值，采用一阶滞后滤波算法计算得到新的基准电压。本发明极大的减小地面测试和操作的难度，提高了测试精度和对外界环境的适应性。
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公开(公告)号：CN104932517A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510249412.3
申请日：2015-05-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 环境干扰下的水下无人航行器航迹跟踪动态面控制优化方法，本发明涉及水下无人航行器航迹跟踪动态面控制优化方法。本发明的目的是为了解决现有系统不能达到动态面控制技术对被控对象精确数学模型的要求，以及该系统抵抗扰动能力低的问题。通过以下技术方案实现的：步骤一、建立UUV水平面数学模型；步骤二、在UUV水平面数学模型的基础上进行动态面控制，得到UUV航迹跟踪控制律；步骤三、在UUV航迹跟踪控制律的基础上对动态面控制进行改进，得出动态面自抗扰控制器。本发明应用于航行器领域。
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