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公开(公告)号：CN119935147A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510109698.9
申请日：2025-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 基于矩形映射和人工势场的旋转曲面机器人路径规划方法，涉及路径规划技术领域，针对现有三维曲面的路径规划方法不能得到最短路径的问题。本申请采用了矩形映射的方式，将三维旋转曲面映射至平面矩形区域，并将机器人任务信息和障碍物信息映射至该平面区域，将管道机器人的三维曲面路径规划问题就转化为了二维平面路径规划问题，有效降低了问题的复杂程度，从而使本申请可以规划出来最短的路径。
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公开(公告)号：CN119126686A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411219961.1
申请日：2024-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/4097 , G06F18/2415 , H05K13/04 , H05K13/08
Abstract: 基于自动光学检测反馈的表面贴装工艺参数自适应优化方法，本发明涉及表面贴装工艺参数的自动优化方法，属于电器技术及电气工程领域。本发明的目的是解决现有的表面贴装工艺参数优化方法依赖于人工调节，无法有效动态自适应地调控各参数，并且不能保证调控效果，从而导致贴装精度和效率降低，贴装缺陷和人工修补工作增多的问题。本发明公开了基于自动光学检测反馈的表面贴装工艺参数自适应优化方法，基于贝叶斯优化方法对贴装高度进行调优，基于粒子群优化方法对吹气延时进行调优，基于移动平均法对贴装偏移量进行自动补偿，完整地给出了基于自动光学检测反馈的自适应优化方法；对各类参数调节实现贴装过程中缺陷减少、贴装精度和效率的提升。
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公开(公告)号：CN118962954A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410973172.0
申请日：2024-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于深度学习的焦平面无折返显微聚焦方法，它属于显微成像技术领域。本发明解决了现有聚焦方法需要焦平面多次折返振荡，导致所需聚焦时间长、聚焦效率低的问题。本发明首先构建包含编码器和解码器的聚焦测量网络，再利用构造的训练数据集对聚焦测量网络进行训练。当训练好的聚焦测量网络中输入一张成像目标的显微图像时，由聚焦测量网络输出一张描述原图各区域聚焦程度的聚焦测量图；从聚焦测量图中划定并统计出感兴趣区域内的像素均值作为输入图像的清晰度测量值，根据清晰度测量值和目标清晰度，并基于pid控制的搜索策略实现了变步长的搜索策略，实现了焦平面无需折返的聚焦过程。本发明方法可以应用于显微成像中的显微聚焦过程。
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公开(公告)号：CN118925817A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411015702.7
申请日：2024-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种微流控芯片及微流控芯片的夹持夹具，本发明涉及微流控芯片结构，本发明的目的是为了解决传统的微流控芯片操作夹具结构复杂，需要复杂的调试和操作，制造精度有限，容易导致液体泄漏、流体混合的问题，影响了实验结果的准确性和可靠性，需要经常性维护和更换，增加了实验成本和操作周期的问题，包括一组透明板和带有流道的薄膜，一个带有流道的薄膜密封设置在上层透明板和下层透明板之间，且带有流道的薄膜的流道与上层透明板的液体流通孔连通设置。微流控芯片安装在芯片上夹板和芯片下夹板之间，固定夹板的一端与翻转夹板的一端铰接设置，翻转夹板的另一端通过锁舌锁紧在固定夹板的另一端上。本发明应用于微流控芯片的技术领域。
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公开(公告)号：CN116520687A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202211651416.0
申请日：2022-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于RBF神经网络的动态系统模型预测控制方法，属于动态系统的控制技术领域。解决了现有动态系统模型预测控制方法存在控制精度差和动态响应速度慢的问题。本发明中根据动态系统的动力学参数，建立动态系统控制输入与状态变量之间的动力学方程，利用虚拟控制变量将所述动力学方程转化为基于虚拟控制变量的标称形式，再转换为状态空间形式，利用状态空间形式的动力学方程设计模型预测控制算法的代价函数，对代价函数优化求解，采用基于神经网络的扰动逼近模型，反解获取动态系统的未建模动态和外界扰动，利用所述未建模动态和外界扰动求取扰动补偿后的系统输出，进而获得动态系统的控制信号本发明适用于四旋翼飞行器动态系统控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111144379B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202010001628.9
申请日：2020-01-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于图像技术的小鼠视动反应自动识别方法，本发明涉及图像识别方法。本发明的目的是为了解决现有小鼠视动反应识别方法耗费大量时间和人力成本，识别准确率、效率低的问题。基于图像技术的小鼠视动反应自动识别方法具体过程为：一、提取小鼠身体、耳朵、尾巴的轮廓；二、基于小鼠身体、耳朵、尾巴的轮廓，识别小鼠头部方位；二一、基于小鼠身体、耳朵、尾巴的轮廓初步定位小鼠鼻尖；二二、对二一得到的小鼠鼻尖初步定位的结果进行位置矫正，得到矫正后小鼠的鼻尖；二三、基于二二得到的小鼠的鼻尖，识别小鼠头部方位。三、基于一得到的小鼠身体、耳朵、尾巴的轮廓和二得到小鼠头部方位，识别小鼠视动反应。本发明用于生物学领域。
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公开(公告)号：CN111615325A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010387784.3
申请日：2020-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于聚类的多功能贴片机贴装路径规划方法，它属于电器技术及电气工程领域。本发明解决了现有的商业软件规划得到的贴装路径较长的问题。本发明具体通过以下步骤实现：步骤一：根据拾贴周期内各吸杆拾贴的元件类型，确定各吸杆贴装对应类型元件的贴装点信息；步骤二：根据步骤一中的贴装点信息，构造cycleMount结构体数组；步骤三：采用聚类的方法，确定各拾贴周期内吸杆贴装的元件序号；步骤四：通过枚举法确定各拾贴周期贴装元件的先后顺序。本发明可以应用于多功能贴片机贴装路径的优化。
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公开(公告)号：CN111615324A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010388771.8
申请日：2020-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于禁忌搜索算法的LED贴片机拾贴路径优化方法，本发明涉及贴片机拾贴路径优化方法。本发明的目的是为了解决现有商业软件在对LED拾取路径进行优化时，通常采取固定的优化策略与随机搜索相结合的方式，使其在搜索过程中容易陷入局部最优解，导致获得的拾贴路径长，LED贴片生产工作效率低的问题。一种基于禁忌搜索算法的LED贴片机拾贴路径优化方法的具体过程为：步骤一：由最近邻算法生成拾贴路径作为禁忌搜索的初始解；步骤二：对步骤一中初始解对应的信息链进行禁忌搜索，根据信息链对应拾贴路径长度获得最优解，最优解为拾贴移动路径长度最短的拾贴路径。本发明用于电器技术及电气工程领域。
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公开(公告)号：CN111462242A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010167610.6
申请日：2020-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/77
Abstract: 一种基于改进的可变形部件模型的矩形引脚芯片定位方法，涉及图像处理技术领域，针对现有技术中的定位方法无法准确的定位出带有形变的矩形引脚芯片的问题，包括步骤一：获取芯片区域图像；步骤二：对图像中引脚区域进行提取，得到初步筛选的潜在引脚区域；步骤三：得到芯片整体模型的分数，进而在局部位置搜索最优的形变；步骤四：根据步骤三中获得的局部位置最优形变及芯片整体模型的分数，通过非最大化抑制方法判断局部最大值，进而判断图片中芯片的位置。本发明首先从芯片图片中提取潜在引脚区域及其参数，然后在局部位置上搜索芯片形变，最后在全图片上搜索芯片形变。本发明可以准确的定位出带有形变的矩形引脚芯片，抗干扰能力强。
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公开(公告)号：CN118397240A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410561362.1
申请日：2024-05-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V10/22 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 基于深度视觉辅助的电力线实时识别与空间定位方法，本发明涉及电力线实时识别与空间定位方法。本发明的目的是为了解决现有图像处理技术对电力线的识别以及三维位置估计方面存在实时性差、准确性低、以及对动态环境的适应性差的问题。过程为：一、电力线图像采集；二、对采集的电力线图像中RGB图像进行预处理；三、基于预训练好的YOLOv8模型识别预处理后的RGB图像中的电力线轮廓；四、获得分割后的深度图，每个分割后的深度图中仅包含一根电力线轮廓；五、获得所有电力线深度信息的综合深度图；六、进行用户交互与电力线选择；七、对电力线轮廓进行三维位置估计；八、输出电力线轮廓的三维位置。本发明用于电力线实时识别与空间定位领域。
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