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公开(公告)号：CN110641740A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201911041818.7
申请日：2019-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/40
Abstract: 本发明公开一种新型的微阴极电弧推进器，包括绝缘底座、阳极、套设在阳极外部的套层阴极以及底部与绝缘底座一端对接的外壳，阳极与套层阴极之间设置有绝缘体层；绝缘底座另一端设置有向外延伸且间隔分布的阳极接线柱和阴极接线柱，阳极、套层阴极以及绝缘体层均位于外壳内。本发明通过在绝缘底座上设计阳极接线柱和阴极接线柱，同时增设了绝缘体层，使得阴阳两极之间具有更好的绝缘性，有效防止了放电问题，解决了部分由漏电和材料本身产生的机构熔融问题，同时还可大幅降低组装难度和组装时间，增加结构的稳固程度，实用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118397240A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410561362.1
申请日：2024-05-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V10/22 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 基于深度视觉辅助的电力线实时识别与空间定位方法，本发明涉及电力线实时识别与空间定位方法。本发明的目的是为了解决现有图像处理技术对电力线的识别以及三维位置估计方面存在实时性差、准确性低、以及对动态环境的适应性差的问题。过程为：一、电力线图像采集；二、对采集的电力线图像中RGB图像进行预处理；三、基于预训练好的YOLOv8模型识别预处理后的RGB图像中的电力线轮廓；四、获得分割后的深度图，每个分割后的深度图中仅包含一根电力线轮廓；五、获得所有电力线深度信息的综合深度图；六、进行用户交互与电力线选择；七、对电力线轮廓进行三维位置估计；八、输出电力线轮廓的三维位置。本发明用于电力线实时识别与空间定位领域。
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公开(公告)号：CN110641740B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201911041818.7
申请日：2019-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/40
Abstract: 本发明公开一种新型的微阴极电弧推进器，包括绝缘底座、阳极、套设在阳极外部的套层阴极以及底部与绝缘底座一端对接的外壳，阳极与套层阴极之间设置有绝缘体层；绝缘底座另一端设置有向外延伸且间隔分布的阳极接线柱和阴极接线柱，阳极、套层阴极以及绝缘体层均位于外壳内。本发明通过在绝缘底座上设计阳极接线柱和阴极接线柱，同时增设了绝缘体层，使得阴阳两极之间具有更好的绝缘性，有效防止了放电问题，解决了部分由漏电和材料本身产生的机构熔融问题，同时还可大幅降低组装难度和组装时间，增加结构的稳固程度，实用性强。
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公开(公告)号：CN110615122A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201911041987.0
申请日：2019-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种多环微阴极电弧推力器，包括凸台底座、前挡板、阳极和两个以上依次套设在阳极外部的筒状阴极，阳极与筒状阴极、相邻筒状阴极之间均设有绝缘陶瓷进行分隔，凸台底座包括底板和设置在底板上的凸台圆筒，阳极和各筒状阴极均安装在凸台圆筒内，前挡板位于凸台圆筒的前端，凸台圆筒的外周套设一筒状永磁体，前挡板的边缘通过固定螺栓与底板的边缘连接。本发明结构简单合理，通过采用多个同心桶状阴极的设计，使相邻的阴极之间也可以像阴阳极之间一样放电并产生推力，增大了推力器的推力，延长了推力器的寿命，内部结构具有更好的绝缘性，有效防止了真空放电问题，实用性强。
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公开(公告)号：CN116461626A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310577235.6
申请日：2023-05-22
IPC: B62D57/028 , B62D11/04 , B62D37/04
Abstract: 适用于多地形的无边双轮机器人及无边双轮机器人控制方法，本发明涉及无边双轮机器人及无边双轮机器人控制方法。本发明的目的是为了解决现有无边双轮机器人是一种欠驱动的结构，在应对路面颠簸等外界扰动时无法保持稳定，容易倾倒；以及无边双轮机器人还存在静止起步困难的问题。适用于多地形的无边双轮机器人，所述无边双轮机器人包括中心平台、角度控制模块、无边轮、摆锤、控制电路；所述中心平台两侧各安装一个角度控制模块；所述两个角度控制模块上各安装一个无边轮；所述中心平台底部或前部安装摆锤。适用于多地形的无边双轮机器人控制方法的控制过程为：无边双轮机器人控制分为起步阶段、前进阶段和转向阶段的控制。本发明用于无边轮车辆技术领域。
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公开(公告)号：CN110615122B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201911041987.0
申请日：2019-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种多环微阴极电弧推力器，包括凸台底座、前挡板、阳极和两个以上依次套设在阳极外部的筒状阴极，阳极与筒状阴极、相邻筒状阴极之间均设有绝缘陶瓷进行分隔，凸台底座包括底板和设置在底板上的凸台圆筒，阳极和各筒状阴极均安装在凸台圆筒内，前挡板位于凸台圆筒的前端，凸台圆筒的外周套设一筒状永磁体，前挡板的边缘通过固定螺栓与底板的边缘连接。本发明结构简单合理，通过采用多个同心桶状阴极的设计，使相邻的阴极之间也可以像阴阳极之间一样放电并产生推力，增大了推力器的推力，延长了推力器的寿命，内部结构具有更好的绝缘性，有效防止了真空放电问题，实用性强。
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