公开(公告)号：CN114228747B

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202210085007.2

申请日：2022-01-25

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  毛礼波 ,  曾奇 ,  胡汇泽 ,  刘序阳

IPC: B60W60/00

Abstract: 本发明公开了一种基于贝叶斯网络的高速公路换道决策方法，通过贝叶斯网络，以公开数据集为数据来源，通过训练得到最佳的决策网络和参数，生成换道决策模型，使得该模型根据周车位置、速度、加速度、车道信息决策出最佳的换道实际。本发明的优点是在合适的时机换道不仅提高自车车速，也让周车从自车速度提高的过程中收获更佳的速度收益，从而提高整个交通流的效率。

公开(公告)号：CN114721272A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210425129.1

申请日：2022-04-22

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  毛礼波 ,  曾奇 ,  鞠丽娟

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及无人驾驶车辆技术领域，公开了一种轨迹跟踪控制方法、装置、设备和计算机可读存储介质。本发明通过预先创建的响应延迟的状态空间模型，确定对应的输出量，并建立对应的预测模型，其中，响应延迟的状态空间模型根据无人驾驶矿车的二自由度动力学模型创建；获取无人驾驶矿车的当前状态量、并根据当前状态量和预测模型，确定对应的控制参数；根据控制参数，对无人驾驶矿车进行轨迹跟踪控制，从而实现在延迟特性下，对无人驾驶矿车轨迹跟踪进行精准控制。

公开(公告)号：CN114252015A

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN202111609802.9

申请日：2021-12-27

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  张逸 ,  毛礼波 ,  赵国强

IPC: G01B11/00 ,  G01B11/02

Abstract: 本发明公开一种回转运动物体位移的非接触式测量方法，回转物体上分布若干待测量的运动物体，将码盘固定在回转物体上，在被测运动物体贴上多个参考定位点。物体开始运动后，高速摄影机进行拍照，运动停止后，终止拍照。被测运动物体初始位置及运动中任意时刻的位置被记录下来，通过参考定位点相对圆心的位置，确定运动物体在任意时刻的运动角度。本发明的优点是基于高速摄像的非接触测量方法，利用视觉算法，对码盘和被测物体之间的相对位置进行计算，能随意安装高速摄影机的位置，对被测物没有损伤。

公开(公告)号：CN116985769A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202310979182.0

申请日：2023-08-04

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  毛礼波 ,  张栋 ,  姜舒怀

IPC: B60T8/1761 ,  B60T8/171 ,  B60T8/172

Abstract: 本发明公开一种基于逻辑门限的矿车紧急制动防抱死控制方法，对矿车的轮速进行实时计算，并根据惯导车速和轮速实时计算车轮角加速度和车轮滑移率，并基于逻辑门限策略，利用矿车自带的两套并行的液压制动系统进行紧急制动过程中的液压制动控制，达到紧急制动防抱死。本发明的优点是节省了加装防抱死制动控制套件的成本，提高了矿车行驶的安全性。

公开(公告)号：CN116767154A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310845964.5

申请日：2023-07-10

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  张栋 ,  毛礼波 ,  姜舒怀

IPC: B60T8/1755

Abstract: 本发明公开一种基于模糊PID的矿用自卸车ABS控制方法，矿用自卸车和轮速传感器分别将车速信息与轮速信息传递给滑移率计算模块，滑移率计算模块将计算得到的和传递给模糊控制器和PID控制器，模糊控制器将解得的三个控制参数传递给PID控制器，PID控制器将计算得到的制动压力反馈给矿用自卸车的轮缸，调节输出的轮缸压力来调整车轮转速，实现矿车紧急制动时稳定，精确的车轮防抱死控制。本发明的优点是解决了无人驾驶矿用自卸车紧急制动时的打滑问题，保证对车轮滑移率较高的控制精度。

公开(公告)号：CN114973101A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210689436.0

申请日：2022-06-17

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  毛礼波 ,  张逸 ,  鞠丽娟

IPC: G06V20/40 ,  G06V10/426 ,  G06V10/44 ,  G01B11/26

Abstract: 本发明公开一种基于机器视觉的离心摆减震器摆块角度的计算方法，基于机器视觉对贴于中心圆盘与摆块上的带有深色填充的圆形作为标记物，采用高速拍摄设备对离心摆减震器转动过程进行拍摄，进行图像预处理、边缘识别、圆形判断、圆心计算，最后得到摆块角度。本发明的优点是非接触式地进行CPVA转动过程中摆块转角的计算，快速便捷地进行角度计算，省去了繁琐传感器的安装，降低了成本。

公开(公告)号：CN114228747A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202210085007.2

申请日：2022-01-25

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  毛礼波 ,  曾奇 ,  胡汇泽 ,  刘序阳

IPC: B60W60/00

Abstract: 本发明公开了一种基于贝叶斯网络的高速公路换道决策方法，通过贝叶斯网络，以公开数据集为数据来源，通过训练得到最佳的决策网络和参数，生成换道决策模型，使得该模型根据周车位置、速度、加速度、车道信息决策出最佳的换道实际。本发明的优点是在合适的时机换道不仅提高自车车速，也让周车从自车速度提高的过程中收获更佳的速度收益，从而提高整个交通流的效率。

公开(公告)号：CN114228432A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202210085066.X

申请日：2022-01-25

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  胡汇泽 ,  毛礼波 ,  刘序阳 ,  曾奇 ,  张栋 ,  陈秋石 ,  厉逸航

IPC: B60G17/018 ,  B60G17/06 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开一种基于路面状态识别的动态底盘预瞄控制方法,使用YOLO v4路面状态识别网络进行路面状态识别，把路面信息通过摄像模块输入到该网络中，输出识别置信度，并把置信度进行处理，得到识别信息；利用摄像模块测距模型计算冲击处与车辆之间的距离，得到延迟时间；通过当前路况与车辆状态信息计算出当前减振器阻尼力，根据识别信息和延迟时间，制定减振器电流修正策略，调节减振器阻尼力，实现动态底盘的阻尼力控制。本发明的优点是降低路面冲击，改善车辆乘坐舒适性。