公开(公告)号：CN109398349A

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201811056910.6

申请日：2018-09-11

Applicant: 同济大学

Inventor： 熊璐 ,  严森炜 ,  张培志 ,  卫烨 ,  李志强 ,  黄禹尧 ,  康宇宸 ,  陈文博 ,  邓振文

IPC: B60W30/06

Abstract: 本发明涉及一种基于几何规划及强化学习的自动泊车方法及系统，本发明方法在自动泊车的初始阶段，通过确定泊车状态，利用几何规划确定泊车轨迹，再交由轨迹跟踪和底盘控制进行控制，利用上述阶段，车辆能够调整到能够一次入库的位姿，此时再交由强化学习进行控制。与现有技术相比，本发明可以消除轨迹规划-轨迹跟踪-底盘控制的误差，达到更为理想的泊车位姿，且能够适用于城市内的狭小泊车环境，对环境的适应性强。

公开(公告)号：CN107202692A

公开(公告)日：2017-09-26

申请号：CN201710333492.X

申请日：2017-05-12

Applicant: 同济大学

Inventor： 张为民 ,  罗亮 ,  李志强 ,  王进 ,  王如超

IPC: G01M13/02

CPC classification number: G01M13/025 ,  G01M13/027

Abstract: 本发明涉及一种滚珠丝杠副轴向静刚度测量装置及方法，本发明采用固定被测螺母，对被测丝杠施加力的加载测试方式，使用压力传感器对轴向力进行检测和采集，使用位移传感器分别对螺母和丝杠的位移进行检测和采集，通过对螺母轴向位移和丝杠旋转位移的补偿，即可绘制出被测滚珠丝杠副轴向静刚度曲线，从而实现被测滚珠丝杠副轴向静刚度的测量，与现有技术相比，本发明具有低成本、高精度、结构简单可靠、操作方便快捷等优点。

公开(公告)号：CN109540159B

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN201811183196.7

申请日：2018-10-11

Applicant: 同济大学

Inventor： 余卓平 ,  曾德全 ,  熊璐 ,  李奕姗 ,  张培志 ,  夏浪 ,  卫烨 ,  严森炜 ,  李志强 ,  付志强

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明涉及一种快速完备的自动驾驶轨迹规划方法，包括以下步骤：1)规划基础路径；2)对基础行车路径进行碰撞检测，进行步骤3)，若不存在碰撞，则判断基础行车路径是否到达目标点，若是，则进行步骤4)，若否，则进行步骤3)；3)采用采样/搜索路径规划方法获取平滑的有效路径后，进行步骤4)；4)获取路径对应的曲率极值后进行分段速度规划，得到轨迹；5)在时间域和空间域对轨迹进行碰撞检测，若有碰撞，则判断车辆与障碍物的距离是否大于2倍最小制动距离，若是，则进行速度重规划并返回步骤4)，若否，则返回步骤1)，最终将路径与速度组合生成轨迹并输出，与现有技术相比，本发明具有提升轨迹规划的实时性，平稳可靠等优点。

公开(公告)号：CN109572694A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201811320132.7

申请日：2018-11-07

Applicant: 同济大学

Inventor： 余卓平 ,  曾德全 ,  熊璐 ,  张培志 ,  李志强

IPC: B60W30/095 ,  B60W40/06 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105

Abstract: 本发明涉及一种考虑不确定性的自动驾驶风险评估方法，本发明方法包括先验环境地图构建步骤、交通参与车辆状态观测步骤、自车执行轨迹调取步骤、基于先验知识的自适应多目标追踪步骤，通过驾驶行为似然估计、轨形匹配、轨迹预测，利用多安全裕度对行车碰撞风险估计，最后输出时空行车风险态势图进行评估，可以实现自动驾驶的多安全裕度风险估计，提高自动驾驶对环境的适应能力，使自动驾驶过程更加平稳可靠。

公开(公告)号：CN222667221U

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202420424332.1

申请日：2024-03-05

Applicant: 同济大学建筑设计研究院(集团)有限公司 ,  中铁建设集团有限公司

Inventor： 王凯夫 ,  李双来 ,  曾令福 ,  江志远 ,  赵聪 ,  李晓阁 ,  扈佳佳 ,  李志强 ,  李思勃 ,  吴秉睿

IPC: E04B2/88 ,  E04B2/96

Abstract: 本实用新型公开了一种树形柱幕墙连接装置，属于建筑钢结构施工领域，其包括树形柱的支撑主体，支撑主体上均匀设置有若干支撑杆，若干支撑杆的端部设置有环形的支撑件，且支撑件环绕支撑主体；支撑件上均匀设置有若干连接件，若干连接件分别通过若干连系构件与装饰幕墙连接；连系构件包括连接板，连接板的横截面为L形结构，连接板的两端分别固定在连接件和装饰幕墙的内侧面。本方案用于在树形结构柱上稳定的安装装饰幕墙，使装饰幕墙安装方便且稳定，兼具美观性和实用性，能承受大幅度的振动，整体结构强度高。

公开(公告)号：CN219364967U

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202320389575.1

申请日：2023-03-06

Applicant: 山西交科公路勘察设计院有限公司 ,  同济大学 ,  山西省交通科技研发有限公司

Inventor： 王彬 ,  刘玉擎 ,  邓洪宗 ,  徐骁青 ,  李磊 ,  李志强 ,  苗凯翔 ,  韩锋 ,  臧博 ,  李鹏飞 ,  张科峰 ,  高彩欣 ,  刘秀珍 ,  肖玮 ,  张莉

IPC: E04B1/58

Abstract: 本实用新型涉及了一种受大偏心疲劳荷载的钢管斜撑焊接节点结构，包括钢管，节点板，内填混凝土，其中钢管可采用方钢管、长方形钢管和圆钢管。钢管截面由中间钢隔板分为两个腔室，受压侧腔室中有内填混凝土，节点板通过设置孔洞并穿筋与混凝土连接。钢管的受拉侧、受压侧及中间钢隔板上开长条形槽，使得节点板能够插入其中并与之焊接，受拉侧钢管在长条形槽的端部开圆孔，受压侧钢管与节点板端部进行围焊。本实用新型提供的钢管斜撑焊接节点结构能够降低受拉侧焊接细节的应力集中和疲劳应力幅值，提高受压侧焊接细节的疲劳强度，总体提升了大偏心疲劳荷载作用下钢管斜撑焊接节点的疲劳寿命。