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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118754349A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410948351.9
申请日：2024-07-16
Applicant: 同济大学
IPC: C02F9/00 , C02F1/66 , C02F1/461 , C02F1/44 , C02F101/16 , C02F101/10
Abstract: 本发明涉及湿垃圾资源化利用和环境保护技术领域，公开了一种从湿垃圾厌氧发酵沼液中回收氮磷和制备碳源的方法。该方法包括：(1)对湿垃圾厌氧发酵沼液进行第一分离处理，得到沼液I；(2)将所述沼液I的pH值调节至6～9，得到沼液II；(3)取所述沼液II于电解槽中，插入镁电极或镍电极作为阳极，不锈钢网作为阴极，通电进行电化学沉积处理，得到沼液III；(4)对所述沼液III进行第二分离处理，得到固相和液相。本发明提供的方法能够回收沼液中氮磷养分，同时能够制备渗滤液脱氮补充碳源，且能够有效实现湿垃圾厌氧发酵衍生物的资源化利用。
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公开(公告)号：CN109398349A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811056910.6
申请日：2018-09-11
Applicant: 同济大学
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明涉及一种基于几何规划及强化学习的自动泊车方法及系统，本发明方法在自动泊车的初始阶段，通过确定泊车状态，利用几何规划确定泊车轨迹，再交由轨迹跟踪和底盘控制进行控制，利用上述阶段，车辆能够调整到能够一次入库的位姿，此时再交由强化学习进行控制。与现有技术相比，本发明可以消除轨迹规划-轨迹跟踪-底盘控制的误差，达到更为理想的泊车位姿，且能够适用于城市内的狭小泊车环境，对环境的适应性强。
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公开(公告)号：CN109212521A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811125678.7
申请日：2018-09-26
Applicant: 同济大学
IPC: G01S13/86
Abstract: 本发明涉及一种基于前视相机与毫米波雷达融合的目标跟踪方法，包括以下步骤：1)对前视相机以及毫米波雷达进行联合标定；2)根据毫米波雷达测量对动态目标进行跟踪，采用卡尔曼滤波对检测到的目标状态进行状态更新，获取毫米波雷达对目标的跟踪航迹；3)通过前视相机获取目标的位置和速度信息，对动态目标进行跟踪，采用卡尔曼滤波对检测到的目标状态进行状态更新，获取前视相机对目标的跟踪航迹；4)将毫米波雷达和前视相机的跟踪目标状态进行融合。与现有技术相比，本发明利用两种不同传感器探测到的目标进行跟踪，弥补了单个传感器漏检、误检、跟踪失败、状态探测不精确等缺陷，利用冗余的信息增加了智能汽车的安全性。
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公开(公告)号：CN115301284A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210935972.4
申请日：2022-08-05
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种用于催化转化生物质为乳酸的改性Beta分子筛及其制备方法和应用，应用于催化转化生物质为乳酸。将一定量的Beta分子筛与浓硝酸混合后进行脱铝，反应后固液分离，多次漂洗后干燥得到脱铝Beta分子筛；将定量的稀土金属盐与脱铝Beta分子筛混合均匀后研磨，而后经过焙烧得到改性Beta分子筛，其中，所述稀土金属盐为钇或镱盐。本发明中开发的新型改性Beta分子筛催化剂制备过程简单，催化性能更优越，焙烧活化后可再利用；同时此催化反应中反应原料廉价易得，反应条件简易且反应时间短。
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公开(公告)号：CN109212521B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201811125678.7
申请日：2018-09-26
Applicant: 同济大学
IPC: G01S13/86
Abstract: 本发明涉及一种基于前视相机与毫米波雷达融合的目标跟踪方法，包括以下步骤：1)对前视相机以及毫米波雷达进行联合标定；2)根据毫米波雷达测量对动态目标进行跟踪，采用卡尔曼滤波对检测到的目标状态进行状态更新，获取毫米波雷达对目标的跟踪航迹；3)通过前视相机获取目标的位置和速度信息，对动态目标进行跟踪，采用卡尔曼滤波对检测到的目标状态进行状态更新，获取前视相机对目标的跟踪航迹；4)将毫米波雷达和前视相机的跟踪目标状态进行融合。与现有技术相比，本发明利用两种不同传感器探测到的目标进行跟踪，弥补了单个传感器漏检、误检、跟踪失败、状态探测不精确等缺陷，利用冗余的信息增加了智能汽车的安全性。
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