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公开(公告)号：CN113377663A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110703885.1
申请日：2021-06-24
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明是一种基于去场景要素特征的自动驾驶仿真测试方法。包括：一、建立自动驾驶汽车感知系统硬件在环测试平台、执行系统硬件在环测试平台、车辆在环仿真测试平台；二、根据所需测试的平台的特征确定所需测试的场景要素；三、根据所需测试的场景要素，构建测试场景；四、分析测试结果，选择性去除测试过的场景要素；五、将剩余场景要素输入车辆在环仿真测试平台，在车辆在环仿真测试平台进行最终测试；六、根据测试结果对被测自动驾驶算法的性能进行最终分析。本发明可以将纯软件仿真，感知系统硬件在环测试、执行系统硬件在环测试、车辆在环仿真测试进行很好的结合，形成自动驾驶整体仿真测试，并可以通过去要素特征的方法有效加速整体测试。
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公开(公告)号：CN110696912A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911155148.1
申请日：2019-11-22
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了乘用车多模式电机驱动线控转向系统及其转向控制方法，所述系统由方向盘单元、电子控制单元和转向执行单元组成，方向盘单元中设置有路感模拟组件实现路感模拟，方向盘单元通过转矩传递机构与转向执行单元相连，转向执行单元中采用双传动轴结构以实现对左右两侧车轮转向独立控制，方向盘单元与转向执行单元中各电元件均与电子控制单元信号连接，以实现对转向系统实施状态信号的采集以及对电控元件控制信号的发送；所述转向控制方法是在相应的电机失效状态下，通过ECU控制相应的电磁离合器分离或结合，进而实现控制转向转矩传递。本发明实现在系统电元件失效的情况下仍能保证车辆顺利完成转向动作，大大提高了转向系统的安全性。
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公开(公告)号：CN118797342A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410765900.9
申请日：2024-06-14
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F18/214 , G01M17/007 , G06F18/23 , G06N3/02 , G06F123/02
Abstract: 本发明属于自动驾驶汽车测试评价技术领域，具体的说是一种基于驾驶行为偏移的自动驾驶危险测试场景库构建方法；所述构建方法包括：设定场景提取阈值；直接提取危险测试场景；分析剩余安全场景隐含风险；在交通车驾驶安全行为中剔除危险场景生成。本发明对传统方法忽视的关键场景进行分析，并通过驾驶行为偏移将其转化为危险测试场景，充分利用自然驾驶数据信息，构建完善的自动驾驶汽车危险测试场景库。
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公开(公告)号：CN114896754A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210285067.9
申请日：2022-03-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于自动驾驶汽车测试评价技术领域，具体的说是一种面向逻辑场景全参数空间的自动驾驶汽车性能评估方法。该性能评估方法在给定自动驾驶系统的测试逻辑场景及其匹配的参数空间之后，将被测自动驾驶系统放入该逻辑场景中进行测试，获取各个具体测试工况下的行驶数据，在获得被测自动驾驶系统在整个被测逻辑场景参数空间中测试过程的行驶轨迹场之后，首先根据理想车辆运动曲线将逻辑场景分区，分为安全区和危险区两部分；随后确定两个分区中的评估重点及评价指标；根据测试结果计算整个参数空间中的整体表现，从而得到整个全参数空间的性能评估结果。
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公开(公告)号：CN112298173B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202011227026.1
申请日：2020-11-06
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/09 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W40/04 , B60W40/06 , B60W40/105 , B60W40/112
Abstract: 本发明公开了一种面向智能驾驶的车辆安全行驶控制系统及控制方法，所述控制系统包括：由车速传感器、激光雷达传感器、节气门开度传感器、制动压力传感器和车辆参数单元组成的数据采集模块、由数值计算单元、决策判断单元以及控制量输出单元组成的中央处理模块以及由转向控制系统、节气门控制系统和制动控制系统组成的执行模块；所述控制方法包括：计算本车与前车之间的期望纵向安全距离；计算本车与前车之间的期望加速度；基于期望加速度控制车辆在非变道工况下行驶；基于期望加速度控制车辆侧方变道或制动减速；本发明综合考虑本车道和侧方车道行驶环境条件，通过侧向变道或制动减速，能够有效地提高乘坐舒适性和进一步提高车辆行驶安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112298173A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011227026.1
申请日：2020-11-06
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/09 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W40/04 , B60W40/06 , B60W40/105 , B60W40/112
Abstract: 本发明公开了一种面向智能驾驶的车辆安全行驶控制系统及控制方法，所述控制系统包括：由车速传感器、激光雷达传感器、节气门开度传感器、制动压力传感器和车辆参数单元组成的数据采集模块、由数值计算单元、决策判断单元以及控制量输出单元组成的中央处理模块以及由转向控制系统、节气门控制系统和制动控制系统组成的执行模块；所述控制方法包括：计算本车与前车之间的期望纵向安全距离；计算本车与前车之间的期望加速度；基于期望加速度控制车辆在非变道工况下行驶；基于期望加速度控制车辆侧方变道或制动减速；本发明综合考虑本车道和侧方车道行驶环境条件，通过侧向变道或制动减速，能够有效地提高乘坐舒适性和进一步提高车辆行驶安全性。
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公开(公告)号：CN111645677A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010427722.0
申请日：2020-05-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆制动转向协调控制紧急防碰撞系统及控制方法，通过数据采集模块采集相应的车辆行驶信息及道路信息，并通过拟合的方法获得精确的车辆实际行驶数据，然后依次考虑紧急制动安全距离、自车变道后与前后车之间的车距和对应临界安全距离、自车与两侧的侧方车道边界线的距离与对应侧的车宽之间的关系以及自车变道时间后侧方车道内前后车辆的距离关系等影响因素，产生并输出相应的决策指令，控制车辆按第一变道轨迹侧方变道、紧急制动或以第二变道轨迹侧方变道。本发明不仅考虑到同车道前车和侧方车道车辆行驶状况和道路实际情况，还考虑到侧方变道时的临界碰撞危险点的影响，进一步提高了车辆主动安全性能。
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公开(公告)号：CN110435756A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910879199.2
申请日：2019-09-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种乘用车电机驱动复合线控转向系统及转向控制方法，所述系统中，路感电机连接路感电机减速机构后与安装有扭矩转角传感器的转向主动轴相连，方向盘依次连接转向主动轴、扭转杆、上传动轴和电磁离合器，转向执行电机减速机构中，第一蜗轮安装在与下传动轴相连的转向齿轮轴上，第一蜗杆两端分别与转向执行电机相连；转向器中转向小齿轮与第一蜗轮同轴固连，齿条两端分别连接转向轮，ECU分别与扭矩转角传感器、路感电机、电磁离合器和转向执行电机信号连接，所述方法包括常规转向控制方法、失效备份转向控制方法和机械转向控制方法。本发明在系统电元件失效的情况下仍能保证顺利完成转向动作，大大提高了转向系统的安全性。
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公开(公告)号：CN110254405A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910551688.5
申请日：2019-06-25
Applicant: 吉林大学
IPC: B60T8/17 , B60T8/1755
Abstract: 本发明公开了一种面向自动驾驶与智能辅助驾驶的汽车线控制动控制系统及其控制方法，本发明是在驾驶员人工驾驶、自动驾驶和智能辅助驾驶等多种驾驶模式下获取驾驶员操作信号、车辆状态信号以及制动指令，然后通过制动工况、制动模式与制动状态判断模块判断、运算与决策，得到各制动状态和制动模式下的各车轮目标制动力指令，最后通过车载总线将各车轮目标制动力指令发送至制动执行机构控制器。本发明具有较高的通用性和灵活性，不仅能够用于传统汽车，还能够用于新能源汽车，不仅能够用于电液制动系统，也能用于电子机械制动系统。
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公开(公告)号：CN119180157B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411667369.8
申请日：2024-11-21
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/20 , G01M17/007
Abstract: 本发明属于自动驾驶汽车技术领域，具体的说是一种自动驾驶汽车连续测试场景复杂度实时评估的方法。包括以下步骤：步骤一、建立场景复杂度评估框架；步骤二、对场景要素特征权重进行分析；步骤三、计算要素‑系统复杂度映射关系；步骤四、将步骤二、三中获取的场景各复杂度特征进行综合，获取连续测试场景实时复杂度评估结果。本发明可以根据车辆行驶过程实时评估周围环境复杂度，解决了现有测试场景复杂度评估方法中存在的非实时问题。
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