-
公开(公告)号：CN114114927A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111450379.2
申请日：2021-12-01
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于汽车自动驾驶技术领域，具体为基于模糊控制的自动驾驶纵向控制方法，包括步骤1：车辆模型的配置,使用四轮独立驱动的电动车模型；步骤2：设计驱动模糊控制器，制动模糊控制器；步骤3：制定标定表，设计驱动制动切换策略；步骤4：纵向控制器的搭建；步骤5：仿真测试，其设计合理，本发明可利用驱动制动切换逻辑图将设计的控制器结合起来，进行分开控制，避免了驱动和制动发生切换冲突的问题，并与实际驾驶员驾驶相符。经过离线仿真，该控制策略精度较高，可实现对速度曲线的跟踪。
-
公开(公告)号：CN113815722A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111330752.0
申请日：2021-11-11
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明适用于汽车转向控制领域，提供了一种双电机转向机构及其冗余控制方法，所述双电机转向机构包括：壳体、连接件和驱动件，两个所述连接件分别设置在壳体的两端，且连接件远离壳体的一端设置有连接部与上横臂连接，连接部与上横臂之间安装有跳动件，以使上横臂在连接部具有相对于连接件的几何中心轴的垂直、平行和/或相交方向的跳动自由度；所述壳体内转动安装有具有输入端和输出端的传动件，输入端传动连接两个驱动件，输出端延伸出壳体并与上转向节臂一端连接，上转向节臂的另一端连接车轮内侧；有益效果是双驱动件形成备份，提供稳定性和安全性，转向时连接部提供的一定跳动自由度使车轮行驶更加稳定。
-
公开(公告)号：CN113524999A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202111042064.4
申请日：2021-09-07
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种集成转向机构的双横臂悬架，包括转向节，其具有间隔设置的第一支臂和第二支臂；其中，第一支臂和第二支臂位于车轮内侧；转向电机；减速器，其输入轴与转向电机的动力输出轴连接，减速器的输出轴与第一支臂固定连接；第一延伸轴，其固定连接在减速器的壳体的一侧；第二延伸轴，其固定连接在减速器的壳体的另一侧；其中，第一延伸轴和第二延伸轴水平设置；第一下横臂，其可转动的连接在第一延伸轴上；第二下横臂，其可转动的连接在第二延伸轴上；减振器，其下端连接在第一下横臂上；上横臂，其连接在第二支臂上。本发明提供的集成转向机构的双横臂悬架，能够提高转向机构和悬架的紧凑性，减小转向机构和悬架的质量及其占用的空间。
-
公开(公告)号：CN114715167B
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202210479452.7
申请日：2022-05-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于汽车自动驾驶技术领域，尤其为一种基于全向移动车辆多行驶模式的自动驾驶轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、设计四轮转向模式轨迹跟踪控制器；S2、设计原地转向轨迹跟踪控制器；S3、设计斜行模式轨迹跟踪控制器；建立轨迹信息，进行斜行和与原地转向模式切换测试，进行斜行和原地转向模式切换测试。本发明通过有限状态机所实现的自动驾驶行驶模式的切换逻辑，可以在中低速工况下实现全向移动车辆根据上层规划层的需要自动切换到适当的行驶模式，从而进行高精度曲线的跟踪，具有现实意义。
-
公开(公告)号：CN115037096A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210710378.5
申请日：2022-06-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种集成双级行星减速器的轮毂电机总成，属于电动轮技术领域，包括支撑轴；轮毂电机，套设在所述支撑轴上；一级行星齿轮减速器，安装在所述轮毂电机的一侧；二级行星齿轮减速器，安装在所述一级行星齿轮减速器的输出侧；盘式制动器，安装在所述轮毂电机的轮毂腔内，用于提供机械制动力；转向支架，安装在所述轮毂电机上；转向节臂，与所述转向支架固定连接。本发明的集成双级行星减速器的轮毂电机总成将两级行星齿轮减速器、轮毂电机、转向节臂和制动器进行整体式拓扑设计，轮内空间被最大程度利用，集成度高，在有限的车轮空间内实现了大传动比和高速内转子电机的配合。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114919396A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210591384.3
申请日：2022-05-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种集成单级减速器的轮毂电机，属于电动轮技术领域，包括轮轴、转向节、上转向节臂、下转向节臂、电机模块、制动模块和行星齿轮模块。本发明提供了一种集成度更高的轮毂电机结构，行星齿轮模块和制动模块安装在电机模块中定子或转子形成的空腔内，节省了轴向空间的占用；电机模块只承受来自车轮转矩作用，不受来自车轮的其他复杂力作用；减速模块中只有行星架受到来自车轮的各个复杂力作用，其他元件均只受到来自车轮的转矩作用，这极大的优化了轮毂电机内部的受力问题，保证了汽车的行驶安全性。
-
公开(公告)号：CN114715167A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210479452.7
申请日：2022-05-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于汽车自动驾驶技术领域，尤其为一种基于全向移动车辆多行驶模式的自动驾驶轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、设计四轮转向模式轨迹跟踪控制器；S2、设计原地转向轨迹跟踪控制器；S3、设计斜行模式轨迹跟踪控制器；建立轨迹信息，进行斜行和与原地转向模式切换测试，进行斜行和原地转向模式切换测试。本发明通过有限状态机所实现的自动驾驶行驶模式的切换逻辑，可以在中低速工况下实现全向移动车辆根据上层规划层的需要自动切换到适当的行驶模式，从而进行高精度曲线的跟踪，具有现实意义。
-
公开(公告)号：CN114211951A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111568944.5
申请日：2021-12-21
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于电动轮结构领域，提供了一种带减速器的电动轮结构，该装置包括车轮，车轮外侧包覆设有轮胎，还包括：壳体，设置在车轮内，壳体包括左电机壳和右电机壳；行星齿轮减速器，与车轮相连接；电机轴，贯穿壳体以及行星齿轮减速器的轴线设置，提供动力驱动行星齿轮减速器进行转动，左电机壳通过第四圆锥滚子轴承支撑在行星齿轮减速器上；动力组件，设置在壳体内，与电机轴相连接，用于控制电机轴驱动力的输出；行星齿轮减速器包括行星轴，行星轴通过电机轴的驱动从而带动车轮进行转动；该发明结构清晰，便于操控，既能够保证便于对车轮的拆卸和维护，又能够通过径向同轴布置的圆锥滚子轴承以缩短轴向占用空间，整体结构更加紧凑。
-
公开(公告)号：CN113968205A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111452288.2
申请日：2021-12-01
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于汽车控制领域，特别是涉及一种基于多轴电驱动车辆的复合制动容错控制方法及车辆，所述方法包括：获取各轮滑移量，确定各轮滑移率信息；根据各轮滑移率信息获取同轴的两轮的滑移率差值；判断同轴的两轮的滑移率差值是否超过第一限值，或判断制动减速度是否达到期望，确定电机失效情况，根据失效电机是否同轴和同侧将电机失效情况划分为单侧电机失效、两侧异轴电机失效和两侧同轴电机失效；根据车辆参数确定车辆制动所需的总制动力矩；根据电机失效情况分配所述的车辆制动所需的总制动力矩到各轮对应的未失效电机和气动制动装置；本实施例可解决现有非全轮驱动车辆在制动时因电机失效而带来的安全问题，保证车辆的制动安全性。
-
公开(公告)号：CN113602078A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110978555.3
申请日：2021-08-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种集成轮毂电机与制动的车轮总成，包括：轮毂机构，其包括轮辋、转轴和辐板；其中，轮辋同轴套设在转轴上，辐板固定连接在轮辋和转轴之间；电机定子，其包括定子支架、多个定子铁芯和多个电机绕组；其中，转轴可旋转的支撑在定子支架中；定子支架具有筒状的安装架，安装架同轴设置在轮辋中，并且位于转轴和轮辋之间；多个定子铁芯固定设置在安装架的外壁上，并且沿安装架的外壁周向间隔布设，电机绕组一一对应的缠绕在定子铁芯上；多个永磁体，其固定安装在轮辋的内壁上，并且沿所述轮辋的内壁周向间隔布设；制动盘，其同轴固定套接在转轴上；多个制动卡钳，其固定安装在定子支架的内壁上，并且围绕制动盘的周向间隔设置。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
24
records
(took 0.021 seconds)
