公开(公告)号：CN114047351A

公开(公告)日：2022-02-15

申请号：CN202111248367.1

申请日：2021-10-26

Applicant: 南昌大学

Inventor： 乐健 ,  刘一春 ,  束志恒 ,  曾明如 ,  刘强 ,  曾佳欣 ,  申一萌 ,  徐星 ,  陈小奇 ,  张华

IPC: G01P3/00 ,  G08C17/02

Abstract: 本发明公开了一种基于失真信号自适应算法的送丝速度检测方法，包括相邻检测不会发生突变原理、多个传感信号丢失且相邻检测量未发生突变的干扰信号的消除算法和焊丝运动速度检测方法。接近传感器在检测信号的时候由于送丝机震动或者送丝速度较快，传感器检测精度不够的时候会导致传感信号出现漏检现象，无线通讯模块在有电磁干扰的情况下会导致传输信号有噪声，利用本发明的自适应算法可以剔除原始送丝速度信号中的大部分失真信号，使得送丝速度检测精度达到95％以上，可有效解决送丝速度信号的噪声问题，提高送丝速度检测的抗干扰性和准确性，有助于提高机器人自动焊接质量。

公开(公告)号：CN113977141A

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202111248361.4

申请日：2021-10-26

Applicant: 南昌大学

Inventor： 乐健 ,  刘一春 ,  曾明如 ,  束志恒 ,  刘强 ,  曾佳欣 ,  申一萌 ,  徐星 ,  张华 ,  陈小奇

IPC: B23K37/00 ,  G01P1/00

Abstract: 本发明公开了一种基于信号特征的送丝速度检测装置及检测方法，该送丝速度检测装置方便安装和拆卸，通过送丝速度信号采集及无线传输系统，将送丝速度信号无线传输给机器人。机器人基于周期变化特征的信号处理方法，可消除由于信号丢失带来的噪声，然后利用一种粗大误差的消除方法，能消除通讯噪声及测量错误的信号，最后，利用基于信号可靠度的送丝速度检测方法，可提高送丝速度检测的准确度。本发明可实现送丝速度在线检测，由于送丝速度是影响焊接质量的重要因素之一，因此，本发明有助于提高机器人自动焊接的质量，可产生重大的经济效益。

公开(公告)号：CN213888570U

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202022673725.0

申请日：2020-11-18

Applicant: 南昌大学

Inventor： 乐健 ,  刘一春 ,  高红涛 ,  徐繁 ,  彭欢 ,  刘展鹏 ,  束志恒 ,  徐星 ,  张华 ,  陈小奇

IPC: B23K3/06 ,  G01P3/36 ,  B23K3/08

Abstract: 本实用新型公开了一种基于光纤传感器检测送丝速度的系统，包括焊丝，所述焊丝经过主动轮和从动轮之间后接入焊枪，主动轮和从动轮紧密压着焊丝，使焊丝送丝长度可近似等于主动轮旋转的周长，主动轮由电机驱动旋转，主动轮远离电机的一面中心位置安装有正多边形螺母，正多边形螺母两侧对称设置有光发射器和光接收器，本实用新型设计巧妙，主动轮带动正多边形螺母旋转过程可以实现光接收器间断接收到光发射器发射的光源，生成脉冲信号触发单片机的定时器计时，然后将计算出的焊丝送丝速度在显示屏上显示。

公开(公告)号：CN213999494U

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN202022673767.4

申请日：2020-11-18

Applicant: 南昌大学

Inventor： 乐健 ,  傅晨旭 ,  刘强 ,  束志恒 ,  徐星 ,  陈小奇 ,  张华

IPC: B25J9/16 ,  B23K37/02

Abstract: 本实用新型涉及无线遥控技术领域，具体是一种适用于移动式焊接机器人的无线遥控装置。包括通讯模块、语音接收与发送模块、显示输出模块和按键输入模块。利用红外发送及接收管，实现信息的无线传输，同时，通过I2C总线实现移动式焊接机器人与无线遥控装置的通讯；语音模块的语音输出与语音输入分别由第二单片机与第三单片机经过处理，通过红外对管与第一单片机进行通信，实现人机语音控制；由第四单片机处理信号后在显示输出模块显示机器人工作状态；按键输入模块通过第五单片机接收按键输入信号，经过红外对管传输，由第一单片机接收数据，实现命令的输入。本实用新型可以使工人远离焊接点，远离恶劣的焊接环境。

公开(公告)号：CN213888788U

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202022679704.X

申请日：2020-11-18

Applicant: 南昌大学

Inventor： 乐健 ,  刘一春 ,  束志恒 ,  徐星 ,  陈小奇 ,  张华

IPC: B23K37/00 ,  B23K37/02

Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，具体是一种基于三线激光视觉传感装置的焊枪位姿识别装置。三线激光视觉传感装置包括第一竖直激光条纹发射器、第二竖直激光条纹发射器、水平激光条纹发射器、CCD以及外壳，外壳底部内壁设置有CCD，CCD两侧设置有第一竖直激光条纹发射器和第二竖直激光条纹发射器，所述水平激光条纹发射器位于外壳内侧顶壁，用于发射出水平的激光条纹；所述三线激光视觉传感装置与水平滑块通过连接块连接，所述连接块与焊枪相连接，焊枪对准水平钢板和竖直钢板的交线处的焊缝，利用本装置，可以实现焊枪相对于焊缝位姿的识别；本实用新型有助于实现角焊缝的机器自动焊接，可提高焊接的质量及效率。

公开(公告)号：CN213888787U

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202022679701.6

申请日：2020-11-18

Applicant: 南昌大学

Inventor： 乐健 ,  刘一春 ,  高红涛 ,  刘强 ,  乐小熙 ,  傅晨旭 ,  束志恒 ,  徐星 ,  张华 ,  陈小奇

IPC: B23K37/00 ,  G01P3/66 ,  G01S15/58

Abstract: 本实用新型公开了一种用于检测焊丝送丝速度的装置，包括焊丝，所述焊丝经过主动轮和从动轮之间后接入焊枪，主动轮由电机驱动旋转，主动轮远离电机的一面中心位置安装有正多边形螺母，正多边形螺母至少一侧设置有脉冲信号定时系统，当电机带动正多边形螺母旋转的过程，多边形螺母侧面中至少一面会触发脉冲信号定时系统开始计时，脉冲信号定时系统用于计时正多边形螺母能够触发脉冲信号定时系统的侧面依次转动至与脉冲信号定时系统相对应的位置之间的时间间隔，本实用新型巧妙地将主动轮旋转一定弧度所用的时间替换成多边形螺母旋转一定弧度所用的时间，从而得到主动轮旋转一定的弧度所花费的时间，方便地计算出的焊丝送丝速度。