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公开(公告)号：CN112372112A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011387312.4
申请日：2020-12-02
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种用于自动调节焊接电压和电流的装置，包括步进电机、固定板、单膜联轴器和旋钮套，所述步进电机固定在固定板上部，所述固定板上设置有通孔，步进电机的转轴穿过通孔与单膜联轴器上端轴套相连，所述单膜联轴器下端轴套与旋钮套顶部的转轴相连构成所述自动调节焊接电压和电流的装置。本发明通过步进电机来控制旋钮套的旋转，利用单膜联轴器无需润滑，能准确传递转速，运转无转差的特性，实现对送丝机上焊接电压和电流调节旋钮的精确调节，进而实现对焊接过程焊接电压和电流的实时、自动调节，能够适应不同工况，提高焊接的质量，装置整体结构简单，体积小，拆装方便。
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公开(公告)号：CN112338325A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011387314.3
申请日：2020-12-02
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K9/095
Abstract: 本发明公开了一种用于机器自动调节焊接电压和电流的机械装置，包括空心轴旋钮套和步进电机，所述空心轴旋钮套由旋钮套和空心转轴两部分组成，步进电机与空心轴旋钮套之间设有支撑板，所述支撑板上开有可供步进电机旋转轴穿过的通孔，所述旋钮套套在需要自动调节的旋钮上，其上端空心转轴与所述步进电机旋转轴相连。本发明利用步进电机旋转精度高的特点，通过将步进电机与空心转轴相连，实现对设备焊接电压和电流调节旋钮的精确调节，确保整个焊接过程焊接电压和电流的机器自动实时调节，以适应不同的焊接工况，提高焊接的质量；装置整体结构简单，体积小，质量轻，制造成本低，拆装方便。
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公开(公告)号：CN109702299A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910075989.5
申请日：2019-01-26
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K9/127
Abstract: 本发明提供了一种基于多传感信号融合技术识别90°折线角焊缝交叉点的方法，所述方法包括：建立了焊枪相对于焊缝位姿的数学模型，设计了基于焊枪沿着焊接方向倾角变化特征识别出交叉点的方法，基于路径规划判断交叉点所处位置范围的方法，发明了基于多传感信号融合技术识别交叉点的方法和基于多传感信号融合技术识别交叉点时识别精度的检测方法；通过本发明所述一种基于多传感信号融合技术识别90°折线角焊缝交叉点的方法，可提高90°折线角焊缝交叉点识别的稳定性、准确性和快速性，有助于实现90°折线角焊缝的机器自主焊接，可提高机器人对工厂恶劣环境的适应能力，使研究的焊接机器人能被应用到生产实际中，解决实际工程问题，产生经济效益。
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公开(公告)号：CN103068038A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210541710.6
申请日：2012-12-14
Applicant: 南昌大学
Abstract: 一种基于Zigbee网络的室内双向定位方法，其过程为：在需定位区域中设置一定数量的参考节点，这些节点的位置信息是已知的，协调器组网完成后，当有定位节点进入该区域时，便可以获取各个参考节点对应的RSSI值及物理地址，通过定位节点设备内的定位算法计算出移动节点在此网络中的位置，与此同时，定位节点把自身获取到的RSSI和物理地址数据发送给了协调器，协调器端通过RS232将此数据发送到一台与网络互连的计算机。发明可实现zigbee网络高精度的双向定位，具有方便快捷的优点，实现定位对象在被定位的同时也可以主动获知自身的位置信息，提高了定位的效率和定位的精度。
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公开(公告)号：CN112338399B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202011294912.6
申请日：2020-11-18
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体是基于三线激光视觉传感装置的焊枪位姿识别装置及方法。所述第一竖直激光条纹发射器、第二竖直激光条纹发射器和水平激光条纹发射器均与CCD平行，发射出来的激光条纹投射到竖直钢板上分布为“卄”形。竖直激光条纹发射器投射到水平钢板的激光条纹在焊缝图像中的位置，与焊枪的高度存在一一对应关系；水平激光条纹投射至竖直钢板上，在焊缝图像上的斜率反映焊枪沿着焊接方向的倾角；竖直激光条纹发射器投射到竖直钢板的激光条纹，在焊缝图像中的位置，与焊枪相对于焊缝的水平偏差存在关系；本发明有助于实现角焊缝的机器自动焊接，可提高焊接的质量及效率，能产生重大的经济效益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113977141B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202111248361.4
申请日：2021-10-26
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种基于信号特征的送丝速度检测装置及检测方法，该送丝速度检测装置方便安装和拆卸，通过送丝速度信号采集及无线传输系统，将送丝速度信号无线传输给机器人。机器人基于周期变化特征的信号处理方法，可消除由于信号丢失带来的噪声，然后利用一种粗大误差的消除方法，能消除通讯噪声及测量错误的信号，最后，利用基于信号可靠度的送丝速度检测方法，可提高送丝速度检测的准确度。本发明可实现送丝速度在线检测，由于送丝速度是影响焊接质量的重要因素之一，因此，本发明有助于提高机器人自动焊接的质量，可产生重大的经济效益。
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公开(公告)号：CN112355525A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011297754.X
申请日：2020-11-18
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种用于检测焊丝送丝速度的装置及方法，包括焊丝，所述焊丝经过主动轮和从动轮之间后接入焊枪，主动轮由电机驱动旋转，主动轮远离电机的一面中心位置安装有正多边形螺母，正多边形螺母至少一侧设置有脉冲信号定时系统，当电机带动正多边形螺母旋转的过程，多边形螺母侧面中至少一面会触发脉冲信号定时系统开始计时，脉冲信号定时系统用于计时正多边形螺母能够触发脉冲信号定时系统的侧面依次转动至与脉冲信号定时系统相对应的位置之间的时间间隔，本发明巧妙地将主动轮旋转一定弧度所用的时间替换成多边形螺母旋转一定弧度所用的时间，从而得到主动轮旋转一定的弧度所花费的时间，方便地计算出的焊丝送丝速度。
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公开(公告)号：CN112338399A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011294912.6
申请日：2020-11-18
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体是基于三线激光视觉传感装置的焊枪位姿识别装置及方法。所述第一竖直激光条纹发射器、第二竖直激光条纹发射器和水平激光条纹发射器均与CCD平行，发射出来的激光条纹投射到竖直钢板上分布为“卄”形。竖直激光条纹发射器投射到水平钢板的激光条纹在焊缝图像中的位置，与焊枪的高度存在一一对应关系；水平激光条纹投射至竖直钢板上，在焊缝图像上的斜率反映焊枪沿着焊接方向的倾角；竖直激光条纹发射器投射到竖直钢板的激光条纹，在焊缝图像中的位置，与焊枪相对于焊缝的水平偏差存在关系；本发明有助于实现角焊缝的机器自动焊接，可提高焊接的质量及效率，能产生重大的经济效益。
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公开(公告)号：CN109702299B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201910075989.5
申请日：2019-01-26
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K9/127
Abstract: 本发明提供了一种基于多传感信号融合技术识别90°折线角焊缝交叉点的方法，所述方法包括：建立了焊枪相对于焊缝位姿的数学模型，设计了基于焊枪沿着焊接方向倾角变化特征识别出交叉点的方法，基于路径规划判断交叉点所处位置范围的方法，发明了基于多传感信号融合技术识别交叉点的方法和基于多传感信号融合技术识别交叉点时识别精度的检测方法；通过本发明所述一种基于多传感信号融合技术识别90°折线角焊缝交叉点的方法，可提高90°折线角焊缝交叉点识别的稳定性、准确性和快速性，有助于实现90°折线角焊缝的机器自主焊接，可提高机器人对工厂恶劣环境的适应能力，使研究的焊接机器人能被应用到生产实际中，解决实际工程问题，产生经济效益。
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公开(公告)号：CN109702298A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910075988.0
申请日：2019-01-26
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K9/127
Abstract: 本发明提供了一种基于干伸长变化特征识别90°折线角焊缝交叉点的方法，包括干伸长的计算方法、模式识别的方法及交叉点识别精度的检测方法；分别求到焊接90°折线角焊缝第一段直线焊缝、交叉点和第二段直线焊缝时，干伸长的计算方法；焊接至90°折线角焊缝的交叉点时，焊枪绕转动中心转过的角度越大，实际的干伸长则越短，使采样到的焊接电流越大，根据焊接至90°折线角焊缝交叉点时干伸长的这一特征，利用模式识别的方法识别出90°折线角焊缝的交叉点；本发明基于干伸长变化特征识别90°折线角焊缝交叉点的方法，有助于90°折线角焊缝机器自动焊接的实现，可提高船舱内90°折线角焊缝跟踪焊接的质量和效率，能产生重大的经济效益和社会效益。
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