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公开(公告)号：CN114047351B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202111248367.1
申请日：2021-10-26
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种基于失真信号自适应算法的送丝速度检测方法，包括相邻检测不会发生突变原理、多个传感信号丢失且相邻检测量未发生突变的干扰信号的消除算法和焊丝运动速度检测方法。接近传感器在检测信号的时候由于送丝机震动或者送丝速度较快，传感器检测精度不够的时候会导致传感信号出现漏检现象，无线通讯模块在有电磁干扰的情况下会导致传输信号有噪声，利用本发明的自适应算法可以剔除原始送丝速度信号中的大部分失真信号，使得送丝速度检测精度达到95％以上，可有效解决送丝速度信号的噪声问题，提高送丝速度检测的抗干扰性和准确性，有助于提高机器人自动焊接质量。
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公开(公告)号：CN112372112A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011387312.4
申请日：2020-12-02
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种用于自动调节焊接电压和电流的装置，包括步进电机、固定板、单膜联轴器和旋钮套，所述步进电机固定在固定板上部，所述固定板上设置有通孔，步进电机的转轴穿过通孔与单膜联轴器上端轴套相连，所述单膜联轴器下端轴套与旋钮套顶部的转轴相连构成所述自动调节焊接电压和电流的装置。本发明通过步进电机来控制旋钮套的旋转，利用单膜联轴器无需润滑，能准确传递转速，运转无转差的特性，实现对送丝机上焊接电压和电流调节旋钮的精确调节，进而实现对焊接过程焊接电压和电流的实时、自动调节，能够适应不同工况，提高焊接的质量，装置整体结构简单，体积小，拆装方便。
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公开(公告)号：CN112338325A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011387314.3
申请日：2020-12-02
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K9/095
Abstract: 本发明公开了一种用于机器自动调节焊接电压和电流的机械装置，包括空心轴旋钮套和步进电机，所述空心轴旋钮套由旋钮套和空心转轴两部分组成，步进电机与空心轴旋钮套之间设有支撑板，所述支撑板上开有可供步进电机旋转轴穿过的通孔，所述旋钮套套在需要自动调节的旋钮上，其上端空心转轴与所述步进电机旋转轴相连。本发明利用步进电机旋转精度高的特点，通过将步进电机与空心转轴相连，实现对设备焊接电压和电流调节旋钮的精确调节，确保整个焊接过程焊接电压和电流的机器自动实时调节，以适应不同的焊接工况，提高焊接的质量；装置整体结构简单，体积小，质量轻，制造成本低，拆装方便。
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公开(公告)号：CN114309892A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111442595.2
申请日：2021-11-30
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明涉及焊接机器人技术领域，具体是一种用于自动调节焊接保护气体流量的装置。包括编码器固定支架一端与编码器固定板连接，另一端与双轴步进电机连接；单膜联轴器Ⅰ一端与双轴步进电机的一端短轴相连，另一端与编码器的输出轴相连；单膜联轴器Ⅱ一端与双轴步进电机的另一端长轴相连，另一端与气阀的气阀轴相连；气阀与双轴步进电机通过气阀固定板连接。自动调节焊接气体流量装置利用双轴步进电机的正反转及转速的不同进行气体流量的自动调节，在调节的同时利用编码器实现闭环检测控制系统，可以实时检测电机转过的角度，达到检测气体流量大小的目的，可应用于焊接保护气体流量的自动调节及其他需要调节气体流量大小的装置上。
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公开(公告)号：CN114047351A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111248367.1
申请日：2021-10-26
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种基于失真信号自适应算法的送丝速度检测方法，包括相邻检测不会发生突变原理、多个传感信号丢失且相邻检测量未发生突变的干扰信号的消除算法和焊丝运动速度检测方法。接近传感器在检测信号的时候由于送丝机震动或者送丝速度较快，传感器检测精度不够的时候会导致传感信号出现漏检现象，无线通讯模块在有电磁干扰的情况下会导致传输信号有噪声，利用本发明的自适应算法可以剔除原始送丝速度信号中的大部分失真信号，使得送丝速度检测精度达到95％以上，可有效解决送丝速度信号的噪声问题，提高送丝速度检测的抗干扰性和准确性，有助于提高机器人自动焊接质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113977141A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111248361.4
申请日：2021-10-26
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种基于信号特征的送丝速度检测装置及检测方法，该送丝速度检测装置方便安装和拆卸，通过送丝速度信号采集及无线传输系统，将送丝速度信号无线传输给机器人。机器人基于周期变化特征的信号处理方法，可消除由于信号丢失带来的噪声，然后利用一种粗大误差的消除方法，能消除通讯噪声及测量错误的信号，最后，利用基于信号可靠度的送丝速度检测方法，可提高送丝速度检测的准确度。本发明可实现送丝速度在线检测，由于送丝速度是影响焊接质量的重要因素之一，因此，本发明有助于提高机器人自动焊接的质量，可产生重大的经济效益。
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公开(公告)号：CN114309892B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202111442595.2
申请日：2021-11-30
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明涉及焊接机器人技术领域，具体是一种用于自动调节焊接保护气体流量的装置。包括编码器固定支架一端与编码器固定板连接，另一端与双轴步进电机连接；单膜联轴器Ⅰ一端与双轴步进电机的一端短轴相连，另一端与编码器的输出轴相连；单膜联轴器Ⅱ一端与双轴步进电机的另一端长轴相连，另一端与气阀的气阀轴相连；气阀与双轴步进电机通过气阀固定板连接。自动调节焊接气体流量装置利用双轴步进电机的正反转及转速的不同进行气体流量的自动调节，在调节的同时利用编码器实现闭环检测控制系统，可以实时检测电机转过的角度，达到检测气体流量大小的目的，可应用于焊接保护气体流量的自动调节及其他需要调节气体流量大小的装置上。
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公开(公告)号：CN112338399B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202011294912.6
申请日：2020-11-18
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体是基于三线激光视觉传感装置的焊枪位姿识别装置及方法。所述第一竖直激光条纹发射器、第二竖直激光条纹发射器和水平激光条纹发射器均与CCD平行，发射出来的激光条纹投射到竖直钢板上分布为“卄”形。竖直激光条纹发射器投射到水平钢板的激光条纹在焊缝图像中的位置，与焊枪的高度存在一一对应关系；水平激光条纹投射至竖直钢板上，在焊缝图像上的斜率反映焊枪沿着焊接方向的倾角；竖直激光条纹发射器投射到竖直钢板的激光条纹，在焊缝图像中的位置，与焊枪相对于焊缝的水平偏差存在关系；本发明有助于实现角焊缝的机器自动焊接，可提高焊接的质量及效率，能产生重大的经济效益。
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公开(公告)号：CN113977141B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202111248361.4
申请日：2021-10-26
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种基于信号特征的送丝速度检测装置及检测方法，该送丝速度检测装置方便安装和拆卸，通过送丝速度信号采集及无线传输系统，将送丝速度信号无线传输给机器人。机器人基于周期变化特征的信号处理方法，可消除由于信号丢失带来的噪声，然后利用一种粗大误差的消除方法，能消除通讯噪声及测量错误的信号，最后，利用基于信号可靠度的送丝速度检测方法，可提高送丝速度检测的准确度。本发明可实现送丝速度在线检测，由于送丝速度是影响焊接质量的重要因素之一，因此，本发明有助于提高机器人自动焊接的质量，可产生重大的经济效益。
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公开(公告)号：CN112355525A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011297754.X
申请日：2020-11-18
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种用于检测焊丝送丝速度的装置及方法，包括焊丝，所述焊丝经过主动轮和从动轮之间后接入焊枪，主动轮由电机驱动旋转，主动轮远离电机的一面中心位置安装有正多边形螺母，正多边形螺母至少一侧设置有脉冲信号定时系统，当电机带动正多边形螺母旋转的过程，多边形螺母侧面中至少一面会触发脉冲信号定时系统开始计时，脉冲信号定时系统用于计时正多边形螺母能够触发脉冲信号定时系统的侧面依次转动至与脉冲信号定时系统相对应的位置之间的时间间隔，本发明巧妙地将主动轮旋转一定弧度所用的时间替换成多边形螺母旋转一定弧度所用的时间，从而得到主动轮旋转一定的弧度所花费的时间，方便地计算出的焊丝送丝速度。
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