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公开(公告)号：CN109333529A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811099412.X
申请日：2018-09-20
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种含预设性能的多单臂机械手输出一致自抗扰控制器结构及设计方法，属于工业过程控制技术领域。具体涉及利用自抗扰技术与反演技术设计含有预设性能的多单臂机械手输出一致自抗扰控制器，利用扩张状态观测器不依赖系统模型的特点，可以实时估计并补偿扰动量的影响，使得所设计的控制器具有抗扰动性；设计跟踪微分器来简化复杂信号求导“爆炸”的现象；针对机械手系统受驱动力矩的约束，考虑到输入饱和特性，借助一辅助系统解决驱动力矩的限幅问题；采用预设性能函数提高输出一致误差的收敛速度与精度；该设计方案可以有效的估计系统未知动态、简化求导以及提高控制精度。
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公开(公告)号：CN119512174A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411667339.7
申请日：2024-11-21
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种状态受限下多水下航行器的编队控制器，属于工业过程控制技术领域；编队控制器包括神经网络权值更新单元、神经网络激活函数单元、非线性运算单元、比较器单元、状态受限单元、预估器单元、扰动观测器单元以及第一微分跟踪器单元和第一滤波单元。本发明通过神经网络扰动观测器构造一种受限状态的中间变量，通过中间变量与预估状态之间的差值来补偿干扰，大大提高了系统动态的逼近精度和抗扰性能；通过障碍李亚普洛夫函数的预估器，使神经网络在存在状态受限的情况下，能够避免由大自适应增益下产生的初值振荡，提升了神经网络的逼近性能，扩大了控制器参数的选择范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117369481B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311652927.9
申请日：2023-12-05
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种状态受限下的无人潜航器避障跟踪控制方法，获取需求端输出的潜航器位置期望坐标和潜航器输出的位置信息，并构建位置控制器；获取需求端输出的潜航器期望偏航角、潜航器输出的姿态信息以及位置控制器输出的位置控制参数，并构建姿态控制器；将构建的位置控制器和姿态控制器部署至潜航器，使其在获取到需求端输出的潜航器位置期望坐标和潜航器期望偏航角后，进行跟踪控制；其中，位置信息包括潜航器位置坐标、位置受限参数、障碍物位置坐标以及位置系统状态；姿态信息包括潜航器姿态、姿态受限参数以及姿态系统状态；本发明能够使得潜航器位置状态和姿态状态可以被约束到期望的界限中，保证其在实际受限场景中的正常工作。
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公开(公告)号：CN117036217A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310919319.3
申请日：2023-07-25
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种地下管网数据采集检测方法、装置、设备及介质，其方法包括：以目标地下垂直管道中心线为基准，向下获取各等距点所在空间平面的边缘点坐标；对各等距点对应的边缘点坐标进行预处理，通过最小二乘法对预处理结果进行拟合，生成相应的第一特征图像；判断各等距点对应的第一特征图像上是否存在缺口，若存在缺口，则判定相应的等距点处存在与目标地下垂直管道连接的地下水平管道；获取各缺口两端的边缘点坐标，通过最小二乘法对各缺口两端的边缘点坐标进行拟合，生成相应的第二特征图像；将各第一特征图像和各第二特征图像拟合，生成地下管网特征图像并进行可视化展示；本发明省时省力，且更加智能化，能够适应不同的应用场景。
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公开(公告)号：CN116859713A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310921070.X
申请日：2023-07-25
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了基于模糊PID的水下机器人的控制方法、装置、设备及介质，其方法包括确定模糊控制器的输入和输出变量，将所述输入和输出变量的隶属度函数作为粒子进行初始化，生成粒子群；基于所述粒子群采用粒子群算法对所述输入和输出变量的隶属度函数进行优化；根据优化结果确定所述模糊控制器的控制参数，将所述模糊控制器的控制参数和所述PID控制器的初始控制参数做差，得到目标控制参数；将所述目标控制参数作用于所述水下机器人；本发明能够有效解决解决水下机器人在定深过程中误差较大问题。
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公开(公告)号：CN112230670B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202011180857.8
申请日：2020-10-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提出了一种含预估器的多四旋翼飞行器的编队控制方法，包括以下步骤：步骤1，将一个四旋翼飞行器设定为领导者，将N个含未知动态的四旋翼飞行器设置为跟随者，跟随者和领导者通过单向拓扑图连接成的网络化系统作为被控对象；步骤2，N个跟随者中的第i个跟随者设置有位置控制器和姿态控制器，第i个跟随者的位置控制器和姿态控制器的输入端均与有向图G的输出端相连，第i个跟随者的位置控制器的输出端与其位置控制器的输入端相连，第i个跟随者姿态控制器的输出端与与第i个跟随者的姿态控制器的输入端连接；实现多四旋翼飞行器间的避碰、连接保持和完成期望编队队形，并且避开障碍物，在预定性能范围内完成编队控制目标。
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公开(公告)号：CN110412984B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201910734432.8
申请日：2019-08-09
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了工业控制领域内的一种群集安全一致性控制器，适用于多无人车网络化系统，所述多无人车网络化系统由N辆无人车通过网络拓扑图连接构成，所有的无人车划分成多个群组，群组之间可以进行通信，其中，第i辆小车表示多无人车网络化系统中含有未知动态的无人车，包括参数设置单元、第一识别单元、第一线性运算单元、第一非线性运算单元、第二线性运算单元、攻击检测单元、指令单元、事件触发单元，本发明使得当处于稳定控制下的多无人车系统遭受外界影响时，能在短时间内让无人车系统恢复正常的工作状态。
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