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公开(公告)号：CN108616076A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810227802.4
申请日：2018-03-20
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种带电作业机器人拆装避雷器的方法，副机械臂夹持高压引线使其与避雷器上端螺栓完全脱离；主机械臂气动扳手向下移动套准避雷器上端螺母，将上螺母重新安装到避雷器上螺栓处后松开避雷器；主机械臂旋转拆除下螺母；主机械臂夹持避雷器使螺栓与横担脱离，将拆下的避雷器安装在工具箱上；主机械臂夹住新避雷器，并拆下下螺母；主机械臂夹住新避雷器与工具箱脱离；主机械臂夹持新避雷器，使下端固定螺栓插入到横担上；将下螺母与新避雷器下端螺栓并拧紧；主机械臂抓紧新避雷器，并拆除上螺母，并使其脱离避雷器上螺栓；副机械臂夹持高压引线末端穿入新避雷器上端螺栓；主机械臂拧紧上螺母；本发明在不断电的情况下，提高了拆装避雷器的安全。
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公开(公告)号：CN108508751A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810434797.4
申请日：2018-05-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种输入饱和自适应姿态协同跟踪控制方法，属于多航天器编队飞行技术领域；该方法吸取双幂次算法可使编队系统快速稳定、动态调整函数优化控制增益进而减少饱和发生率、饱和函数控制输入饱和限幅、自适应律抑制干扰和补偿惯量时变不确定性等方法的优势，提出一种输入饱和自适应姿态协同跟踪控制方法，能够使得航天器编队成员快速的完成姿态协同跟踪。本发明综合考虑了输入饱和、干扰、惯量时变等影响，完善了输入饱和协同跟踪控制策略，能够使协同跟踪误差系统快速的稳定，进一步提高了控制系统的鲁棒性和实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111077896B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201911383360.3
申请日：2019-12-27
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进分层算法的充液挠性航天器参数优化方法。该方法步骤为：根据充液挠性航天器的控制系统，选取控制性能指标作为优化目标；选取影响控制性能的控制器参数与路径参数，作为决策变量建立充液挠性航天器的多目标优化模型；使用改进分层算法对充液挠性航天器的控制器参数和路径参数进行优化，所述改进分层算法分为上下两层，下层由N个子群构成，每个子群采用NSGA‑II算法，为上层提供精英个体并从上层得到反馈个体改善种群；上层由精英群和外部存储档案构成，精英群采用基于r支配的Bare‑bones粒子群算法，外部存储档案存储每次迭代后的最优解。本发明具有收敛速度快、时间消耗小、优化结果稳定的优点。
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公开(公告)号：CN112233176A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011031214.7
申请日：2020-09-27
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于标定物的目标位姿测量方法，首先将标定物设置在被测物体表面，之后利用摄像头采集测物体的图像，利用图像处理技术，识别出标定物，根据设计的标定物的特征排除误识别的情况，并且采集标定物上的特征点，最终通过2D‑3D点的对应关系，得到标定物的位姿信息，并用标定物的位姿信息代替目标的位姿信息。本发明采用基于标定物的目标位姿测量方法，能准确地测量出目标的位姿信息，能对机械臂抓取目标物体提供极大的便利。
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公开(公告)号：CN111077896A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911383360.3
申请日：2019-12-27
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进分层算法的充液挠性航天器参数优化方法。该方法步骤为：根据充液挠性航天器的控制系统，选取控制性能指标作为优化目标；选取影响控制性能的控制器参数与路径参数，作为决策变量建立充液挠性航天器的多目标优化模型；使用改进分层算法对充液挠性航天器的控制器参数和路径参数进行优化，所述改进分层算法分为上下两层，下层由N个子群构成，每个子群采用NSGA-II算法，为上层提供精英个体并从上层得到反馈个体改善种群；上层由精英群和外部存储档案构成，精英群采用基于r支配的Bare-bones粒子群算法，外部存储档案存储每次迭代后的最优解。本发明具有收敛速度快、时间消耗小、优化结果稳定的优点。
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公开(公告)号：CN110695988A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910830789.6
申请日：2019-09-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种双机械臂协同运动方法及系统，该方法包括：根据实体双机械臂构建虚拟双机械臂三维空间模型；对机械臂进行运动学建模；确定双机械臂的协作范围；根据实际需求控制虚拟双机械臂运动至目标位姿，并在运动过程中结合协作范围实时进行路径规划和碰撞检测，并将可行的路点保存至工控机的数据库中；建立工控机与实际双机械臂的通信；工控机加载数据库中可行的路点至实际双机械臂，控制其运动至目标位姿。系统包括：工控机模块、通信模块、显示模块。本发明通过控制虚拟机械臂协同运动，并记录不会发生机械臂碰撞等问题的优选路点，根据这些路点控制实际机械臂运动至目标位姿，不会造成实际机械臂损伤，在机器人教学与实训等领域具有很好的应用价值。
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公开(公告)号：CN108958274A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810658194.2
申请日：2018-06-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/08
CPC classification number: B64G1/244
Abstract: 本发明提出了一种基于PSO的刚柔液耦合系统姿态机动路径规划方法，包括以下步骤：首先建立充液挠性航天器的动力学模型；再获取充液挠性航天器的角加速度曲线、角速度曲线、得到多段的角位置曲线，对充液挠性航天器姿态机动路径进行规划；再计算角位置多段曲线中每段曲线的表达式；采用PD控制系统对充液挠性航天器进行姿态控制；优化充液挠性航天器机动路径的参数：采用基于自适应网格的多目标粒子群优化算法对充液挠性航天器的机动路径参数进行优化。本发明的方法减少了姿态机动对挠性附件振动和液体晃动的激发，实现了充液挠性航天器姿态大角度快速机动快速稳定控制。
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