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公开(公告)号：CN108373088A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810170847.2
申请日：2018-03-01
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: B66B5/0037 , G06N3/0445 , G06N3/0454 , G06N3/084
Abstract: 本发明提出一种电梯功能安全评估方法。确定电梯的最低安全完整性等级以及电梯硬件失效率范围；根据硬件失效率判断电梯硬件功能安全水平是否符合所述最低安全完整性等级，如果不符合，则对硬件失效率高的电子元器件进行优化，直至硬件功能安全水平符合所述最低安全完整性等级；使用电梯体系完整性水平评估模型，根据各一级指标的评分获得电梯体系完整性水平；判断电梯体系完整性水平是否符合最低安全完整性等级，若不符合则，对评分低的指标所对应的事项进行优化，直到电梯体系完整性水平符合最低安全完整性等级。本发明可以直观、综合、定量地确定电梯功能安全性能，并根据实测电梯功能安全指标给出电梯运行控制策略的优化建议。
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公开(公告)号：CN111679908B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202010408598.3
申请日：2020-05-14
Abstract: 本发明公开了一种结合协同控制的机器人软件模块间资源调度方法，包括将整体软件系统划分为多个工作互相独立的模块，并记录各模块的资源占用、机器人对该模块的需求度等信息；考虑模块的资源占用，以及当前机器人工作状态对其的需求度等，利用单纯形法进行初次资源调度；计算各模块内的资源调整误差，并对该误差设计模块间的同步结构，设计同步补偿率，将得到的同步补偿律附加在初次资源调度结果中，得到对各模块最终的资源调度结果。本发明结合了控制工程中的控制理论，利用反馈保证系统调节的精度，并合理控制软件系统对计算环境资源的占用，保障机器人的工作性能。
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公开(公告)号：CN111103797B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201911252713.6
申请日：2019-12-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于多变量控制的软件行为调节方法，包括分析目标软件功能逻辑，确定目标软件工作中影响目标软件资源消耗的可调配置参数，并建立可调配置参数与软件行为间的数学模型，即传递函数矩阵；应用多变量控制理论，对传递函数矩阵进行解耦器与控制回路设计，对每一个需要动态调节的软件行为构建独立的调节回路；将设计得到的解耦器与控制回路以异步执行的方式附着在原有的软件逻辑之上，并以设定的调节周期调节软件行为。本发明结合了控制工程与软件工程的理论知识，有效解决了实际软件在具有多种需要调控的软件行为情景下的在线调节问题，整体方法简单，方便设计与应用。
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公开(公告)号：CN111694595A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010425014.3
申请日：2020-05-19
IPC: G06F8/71
Abstract: 本发明公开了一种基于误差容忍的软件行为调节方法，包括根据软件系统的运行逻辑以及需要调节的软件行为，构建控制模型；根据控制模型，设计使用误差容忍的软件行为调节回路，调节软件行为至期望目标。本发明通过引入控制理论的知识，针对控制量的实际意义，从用户使用出发，增加误差抑制设计，减少了控制量调整频率，很好的保证了整个软件系统的工作性能。
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公开(公告)号：CN109447062A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811150829.4
申请日：2018-09-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于巡检机器人的指针型仪表识别方法，利用仪表图像数据集训练Adaboost分类器，并为每个巡检点选取一张仪表居中的图像作为模板图像；获取指定巡检点的待检测仪表图片，结合Adaboost分类器和模板图像进行粗定位和精确定位，筛选出表盘区域；根据表盘区域的指针颜色，采用不同的图像预处理操作和指针提取操作，提取指针轮廓；根据提取的指针轮廓，利用余弦定理，计算指针旋转方向以及指向的读数。本发明利用机器学习，能检测识别多种光照、机器人姿态变化下的仪表示数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109272481A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201810767044.5
申请日：2018-07-13
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度摄像头的障碍物检测方法。采集深度图像，根据相机内参和深度数据，获得三维点云，即计算获得深度图像中所有像素点在相机坐标系中的实际位置(xc,yc,zc)；其中，xc表示像素点对应实际物体点到相机中心的横向距离，yc表示像素点对应实际物体点到相机中心的纵向距离，zc表示像素点对应实际物体点到相机中心的深度距离；设定最大避障阈值th，即当物体与相机之间的距离大于最大避障阈值th，则认为该物体不是障碍物；遍历所有的三维点云，对于每一个像素点，如果其xc在避障视野(vl,vr)内，且其深度zc小于最大避障阈值th，则认为该像素点属于障碍物。本发明检测面大，并降低了漏检率，从而提高了检测障碍物的可靠性和准确性。
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公开(公告)号：CN111694595B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202010425014.3
申请日：2020-05-19
IPC: G06F8/71
Abstract: 本发明公开了一种基于误差容忍的软件行为调节方法，包括根据软件系统的运行逻辑以及需要调节的软件行为，构建控制模型；根据控制模型，设计使用误差容忍的软件行为调节回路，调节软件行为至期望目标。本发明通过引入控制理论的知识，针对控制量的实际意义，从用户使用出发，增加误差抑制设计，减少了控制量调整频率，很好的保证了整个软件系统的工作性能。
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公开(公告)号：CN111679970A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010408596.4
申请日：2020-05-14
Abstract: 本发明公开了一种机器人软件系统运行环境状态预测方法，包括对巡检机器人软件系统运行环境状态的实时观测，获得机器人软件系统运行环境状态变化的时序特征；根据机器人软件系统工作环境状态的变化特征，设计分块全连接网络作为前置滤波层，对环境状态变化中存在的高频抖动进行抑制；对分块全连接网络提取得到的时序特征，搭建LSTM时序模型，通过实验确定模型超参数选择，利用机器人运行期采集得到的数据样本进行模型训练，并保存训练得到的网络模型，利用得到的网络模型对机器人软件系统运行环境状态进行实时预测。本发明在机器人工作环境存在高频抖动的情况下，可以很好的保证对工作环境状态的预测精度。
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公开(公告)号：CN111679908A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010408598.3
申请日：2020-05-14
Abstract: 本发明公开了一种结合协同控制的机器人软件模块间资源调度方法，包括将整体软件系统划分为多个工作互相独立的模块，并记录各模块的资源占用、机器人对该模块的需求度等信息；考虑模块的资源占用，以及当前机器人工作状态对其的需求度等，利用单纯形法进行初次资源调度；计算各模块内的资源调整误差，并对该误差设计模块间的同步结构，设计同步补偿率，将得到的同步补偿律附加在初次资源调度结果中，得到对各模块最终的资源调度结果。本发明结合了控制工程中的控制理论，利用反馈保证系统调节的精度，并合理控制软件系统对计算环境资源的占用，保障机器人的工作性能。
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公开(公告)号：CN111103797A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911252713.6
申请日：2019-12-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于多变量控制的软件行为调节方法，包括分析目标软件功能逻辑，确定目标软件工作中影响目标软件资源消耗的可调配置参数，并建立可调配置参数与软件行为间的数学模型，即传递函数矩阵；应用多变量控制理论，对传递函数矩阵进行解耦器与控制回路设计，对每一个需要动态调节的软件行为构建独立的调节回路；将设计得到的解耦器与控制回路以异步执行的方式附着在原有的软件逻辑之上，并以设定的调节周期调节软件行为。本发明结合了控制工程与软件工程的理论知识，有效解决了实际软件在具有多种需要调控的软件行为情景下的在线调节问题，整体方法简单，方便设计与应用。
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