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公开(公告)号：CN109324610B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201811026542.0
申请日：2018-09-04
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适应充电屋门变化的巡检机器人定位方法。该方法为：巡检机器人返航至原点时打开充电屋房门，至调整线A后关闭充电屋房门；将巡检机器人车身角度调整至背对充电桩所在平面；巡检机器人后退至调整线B，调整左右位置至充电口正对充电桩位置后，后退完成充电电极对接，进入充电状态；当巡检机器人完成充电后，打开充电屋房门，巡检机器人前进至调整线C，关闭充电屋房门，巡检机器人旋转180°，面对充电屋房门；调整巡检机器人车身角度，保证车身正直，后退至原点附近，进行左右位置调整，确保巡检机器人准确位于原点后即完成出库操作。本发明实现了巡检机器人的出入库、自主充电操作，算法简单、快速快、精度高，具有很强的实用性。
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公开(公告)号：CN111176835A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201911252731.4
申请日：2019-12-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F9/50
Abstract: 本发明公开了一种基于分级控制的软件自适应方法，包括根据软件工程软件体系结构将软件系统抽象成为构件与构件间的组合关系；根据软件系统抽象得到的构件信息，利用Simplex算法将当前工作环境下软件系统许用资源分配给各个构件，同时设计一级控制器；在构件内部寻找可影响构件行为的可调参数，并利用系统辨识算法对构件进行建模，从而将构件作为目标被控系统，在构件内部设计二级控制器，保证构件的实际资源占用不大于为其分配的许用资源。本发明通过引入控制理论的知识更好的为系统提供了稳定性与抗干扰能力，在复杂多变的计算环境中，可以很好的保证整个软件系统的工作性能。
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公开(公告)号：CN109446916A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811150830.7
申请日：2018-09-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于巡检机器人的放电计数器识别方法，利用放电计数器图像数据集训练Adaboost分类器，并为每个巡检点选取一张放电计数器居中的图像作为模板图像；获取指定巡检点的待检测放电计数器图片，结合Adaboost分类器和模板图像进行粗定位和精确定位，筛选出表盘区域；对表盘图像进行图像预处理和指针提取操作，提取指针轮廓；根据提取的指针轮廓，利用余弦定理，计算指针旋转方向以及指向的读数。本发明利用机器学习，能检测识别多种光照、机器人姿态变化下的放电计数器示数。
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公开(公告)号：CN109324610A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811026542.0
申请日：2018-09-04
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适应充电屋门变化的巡检机器人定位方法。该方法为：巡检机器人返航至原点时打开充电屋房门，至调整线A后关闭充电屋房门；将巡检机器人车身角度调整至背对充电桩所在平面；巡检机器人后退至调整线B，调整左右位置至充电口正对充电桩位置后，后退完成充电电极对接，进入充电状态；当巡检机器人完成充电后，打开充电屋房门，巡检机器人前进至调整线C，关闭充电屋房门，巡检机器人旋转180°，面对充电屋房门；调整巡检机器人车身角度，保证车身正直，后退至原点附近，进行左右位置调整，确保巡检机器人准确位于原点后即完成出库操作。本发明实现了巡检机器人的出入库、自主充电操作，算法简单、快速快、精度高，具有很强的实用性。
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公开(公告)号：CN109048839A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811027808.3
申请日：2018-09-04
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: B25J5/007 , B25J9/1679 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种带双机械手的变电站巡检机器人。该机器人包括巡检机器人主体、云台摄像机、安装底盘、2组调节臂和机械手；2组调节臂和机械手分别通过安装底盘对称安装在巡检机器人主体顶部左、右两侧，云台摄像机安装在巡检机器人主体顶部中间；每个调节臂包括顺次连接的第一电机、第一转轴、第一节臂、第二电机、第二转轴、第二节臂、第三电机、第三转轴和第三节臂，各节臂位于同一平面内且能相对于相邻节臂在该平面内自由转动；每个机械手包括机械手转轴、第四电机、安装架、第一指节、第五电机、第一拉杆、第一指尖、第二指节、第六电机、第二拉杆和第二指尖。本发明在变电站巡检过程中动作能力和负载力强，具有灵活方便、操作便捷高效的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108614554A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810414481.9
申请日：2018-05-03
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于区域限制的机器人多源最短路径算法。将存在相连边的移动节点间距离设为连接边的权值，不存在相连边的移动节点间距离设为∞，得到移动节点间的连接信息并构建抽象地图；通过对比所有出发点和目标点构成的集合与已求出最短路径移动节点的集合，得出当前时刻尚未确定最短路径顶点的集合；根据当前未确定最短路径顶点集中顶点坐标以及最短路径置信度，得出顶点集中顶点坐标的极值，并构造出包含整个出发点和目标点点集的矩形限制搜索区域；具有直接连接边的出发点和目标点的最短路径为其连接边的权；对于其他出发点和目标点，使用Dijkstra算法确定最短路径。本发明可以以简单、便捷、高效率地实现路径规划，且稳定性好。
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公开(公告)号：CN111176835B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201911252731.4
申请日：2019-12-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F9/50
Abstract: 本发明公开了一种基于分级控制的软件自适应方法，包括根据软件工程软件体系结构将软件系统抽象成为构件与构件间的组合关系；根据软件系统抽象得到的构件信息，利用Simplex算法将当前工作环境下软件系统许用资源分配给各个构件，同时设计一级控制器；在构件内部寻找可影响构件行为的可调参数，并利用系统辨识算法对构件进行建模，从而将构件作为目标被控系统，在构件内部设计二级控制器，保证构件的实际资源占用不大于为其分配的许用资源。本发明通过引入控制理论的知识更好的为系统提供了稳定性与抗干扰能力，在复杂多变的计算环境中，可以很好的保证整个软件系统的工作性能。
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公开(公告)号：CN110460277A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910661720.5
申请日：2019-07-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子群算法的单电机伺服系统摩擦非线性补偿方法，包括以下过程：离线获取单电机伺服系统的转速与摩擦力矩数据；根据离线获得的转速与摩擦力矩数据，利用粒子群算法对Stribeck摩擦模型进行参数辨识，获得辨识后的Stribeck摩擦模型；在线运行单电机伺服系统，根据辨识后的Stribeck摩擦模型实时获取摩擦力矩，并将摩擦力矩通过前馈系数补偿至电流信号，构建基于Stribeck摩擦模型的前馈补偿结构，利用该结构即可实现单电机伺服系统摩擦非线性补偿。本发明方法提高了电机伺服系统在跟踪正弦信号时的跟踪精度，能有效解决由于摩擦非线性导致系统存在静态跟踪误差的问题，整体方法简单，方便应用。
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公开(公告)号：CN109389165A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811148595.X
申请日：2018-09-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于巡检机器人的变压器油位计识别方法，检测过程融合巡检机器人定位信息，处理流程如下：(1)巡检机器人到巡检点，定位仪表并拍摄图片；(2)对待检测的目标仪表区域进行粗定位和精确定位，筛选目标候选区域得到油位计图像；(3)将图像灰度化处理；(4)根据油位区域和背景区域的颜色不用，转化为灰度后有明显差异，根据此特点提取油位区域；(5)根据形状、亮度差异，使用轮廓分割提取油位计物块，并由油位计区域上下界和物块位置计算出数值；本发明利用机器学习，能检测识别多种光照、姿态变化下的变压器油位计。
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公开(公告)号：CN109066422A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811027831.2
申请日：2018-09-04
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: H02B3/00 , H02J13/0079
Abstract: 本发明公开了一种变电站巡检系统。该系统包括巡检机器人子系统、本地监控后台子系统、集中监控后台子系统、机器人室和气象采集设备，所述巡检机器人子系统与本地监控后台子系统采用无线网络连接，本地监控后台子系统和集中监控后台子系统采用局域网络连接；其中巡检机器人子系统用于进行机器人巡检；本地监控后台子系统安装于变电站本地，用于监控巡检机器人子系统的运行；集中监控后台子系统安装于集中监控中心，用于远程集中监控巡检机器人子系统的运行，机器人室用于巡检机器人自主充电，气象采集设备用于采集环境信息，并提供给所述巡检机器人子系统进行巡检规划。本发明能够完成极端气候以及自然灾害情况下的巡检任务，具有安全、高效的优点。
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