公开(公告)号：CN114590337B

公开(公告)日：2023-02-17

申请号：CN202210406916.1

申请日：2022-04-18

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王禹林 ,  赵铭心 ,  辜程杰 ,  吕梓逢 ,  孙宇昕 ,  周世超 ,  陈逸锋

IPC: B62D57/028 ,  B60K7/00 ,  B62D5/04

Abstract: 本发明公开了一种轮足复合式机器人轮式运动系统及机器人。所述轮式运动系统包括：行进组件(1)、转向组件(2)和收放组件(3)；所述行进组件(1)与转向组件(2)连接，提供行进驱动力；所述转向组件(1)安装于收放组件(2)，带动行进组件(1)相对机身旋转；所述收放组件(2)安装于机器人机身(4)下腹部，收起和放下行进组件(1)和转向组件(2)，实现足式和轮式运动形态的切换。本发明为轮足复合式机器人轮式运动系统提供了一种解决方案，一方面将轮式运动部件从腿部分离，降低腿部运动惯量，有助于足式运动性能和能耗效率的提升，另一方面轮式运动部件设计不再受限于腿部空间，有助于轮式运动性能和负载能力的提升。

公开(公告)号：CN115179266A

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202210958146.1

申请日：2022-08-10

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 杨小龙 ,  周鹏俊 ,  王禹林 ,  查文彬 ,  孙宇昕 ,  杜沛泽

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种人机运动相容的腰部助力外骨骼机器人设计方法。腰部助力外骨骼机器人装置由三部分组成：力传递机构部分、绳驱动部分和穿戴部分。力传递机构部分是一个超冗余混联机构，包括刚性管机构和五个串联的机械脊柱单元，其中每个机械脊柱单元由上下两个连接圆环、六个由弹簧和伸缩杆组合的弹性伸缩杆、以及十二个球铰机构组成。绳驱动部分包括驱动电机、力矩传感器、线轮、绳子和惰轮机构。穿戴部分包括背部马甲、背部马甲、七对衔接片和七个支撑架。本发明的有益效果是：采用该设计方法的腰部外骨骼机器人具有极好的人机相容性，能够自适应于人体躯干变形，通过绳驱动实现主动助力，利用内置弹簧伸缩杆实现被动助力，可以有效支撑人体躯干并减少穿戴者腰部负荷，起到保护腰部的作用。