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公开(公告)号：CN114888636A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210497385.1
申请日：2022-05-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: B23Q17/09 , B23Q11/00 , G05B19/4065 , B08B3/02
Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光扫描的刀具损伤智能化监测系统及方法，所述系统包括自清洗模块、无人机模块、三维激光扫描模块和计算机模块；自清洗模块用于清洗刀具上的油污和切屑；无人机模块通过其电动云台携带三维激光扫描模块定位至指定机床的刀具待检测工位；三维激光扫描模块用于采集损伤刀具的点云数据：当调整激光对准刀具轴线时，刀具随主轴慢速转动一周，可测量刀具侧刃；当调整激光对准刀具底部并相对水平移动时，可测量刀具底刃；计算机模块用于记录机床的位置信息、将采集的点云数据进行三维重构、分析刀具损伤类型和磨损程度。本发明体积小，移动灵活，易于多台机床公用，在黑暗恶劣环境下亦可实现损伤刀具高精检测。
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公开(公告)号：CN113843659A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111110885.7
申请日：2021-09-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: B23Q17/09
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的主轴集成式刀具损伤变频在机检测系统及方法，该系统包括机器视觉检测子系统，位姿调整子系统，软件子系统；机器视觉检测子系统安装在主轴箱体外壳上，用于在机采集刀具底刃、侧刃图像；软件子系统用于控制机器视觉检测子系统、位姿调整子系统动作，并对刀具损伤图像进行分析，同时能够记录刀具损伤历史检测结果，进而根据前次刀具损伤检测结果动态调节机器视觉检测子系统采集刀具图像的间隔时长。通过本发明，能够在机床有限空间内实现兼顾精度与效率的刀具损伤检测。
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公开(公告)号：CN119820576A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510241115.8
申请日：2025-03-03
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种四足单臂机器人协同运动控制方法及系统，涉及四足单臂机器人规划与控制领域，方法包括：建立多刚体动力学模型以及单刚体降阶模型作为模型约束；筛选出可行落足区域；生成安全落足区域；制定落足点代价函数，确定最优落足点；离散化四足单臂机器人的状态转移方程；将可跨越台阶作为不等式约束，最优落足点作为高程图等式约束，引入到模型预测控制器中；基于多刚体动力学模型，优化多任务规划方法，合理分配控制策略，动态协调四足运动与机械臂操作的冲突任务，对多任务进行协同控制；融合机械臂末端深度相机目标数据，对机器人本体的姿态调整路径进行自主规划。本发明显著提升了机器人协同抓取的稳定性与准确性。
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公开(公告)号：CN119749739A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510267938.8
申请日：2025-03-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种轮足复合机器人腿部结构及轮足机器人，涉及机器人技术领域，腿部结构包括：传动组件、支撑组件、轮足组件以及动力组件；传动组件包括双边曲柄组件和传动连杆；支撑组件包括第一支撑杆、端盖和第二支撑杆；轮足组件包括轮毂电机、轮毂电机连接件、轮胎组件；动力组件的输出轴与双边曲柄组件连接，双边曲柄组件与传动连杆连接，传动连杆与第二支撑杆连接，第二支撑杆与轮毂电机连接件连接；动力组件与第一支撑杆连接，第一支撑杆与第二支撑杆转动连接；双边曲柄组件、传动连杆、第二支撑杆以及第一支撑杆构成平行四边形传动机构，动力组件通过平行四边形传动机构驱动腿部结构进行空间运动。
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公开(公告)号：CN114888636B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202210497385.1
申请日：2022-05-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: B23Q17/09 , B23Q11/00 , G05B19/4065 , B08B3/02
Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光扫描的刀具损伤智能化监测系统及方法，所述系统包括自清洗模块、无人机模块、三维激光扫描模块和计算机模块；自清洗模块用于清洗刀具上的油污和切屑；无人机模块通过其电动云台携带三维激光扫描模块定位至指定机床的刀具待检测工位；三维激光扫描模块用于采集损伤刀具的点云数据：当调整激光对准刀具轴线时，刀具随主轴慢速转动一周，可测量刀具侧刃；当调整激光对准刀具底部并相对水平移动时，可测量刀具底刃；计算机模块用于记录机床的位置信息、将采集的点云数据进行三维重构、分析刀具损伤类型和磨损程度。本发明体积小，移动灵活，易于多台机床公用，在黑暗恶劣环境下亦可实现损伤刀具高精检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116993711A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311044500.0
申请日：2023-08-17
Applicant: 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司
IPC: G06T7/00 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/048 , G06N3/096 , G06N3/084 , G06N3/0985
Abstract: 本发明公开了一种基于自蒸馏的刀具损伤智能检测方法，摈弃了传统的知识蒸馏的两阶段训练策略，通过将师生网络的内部拆分为不同的浅层部分，将知识从深度网络中挤出，进入浅层网络，并添加对应的分类器、瓶颈层以及全连接层进行单阶段端到端训练；其中瓶颈层可抑制多个分类器间的内部干扰，从而保证学生模型在学到更多知识的同时提升识别精度；通过增加自适应降噪的损失函数提升模型检测实际工况下噪声刀具图像的鲁棒性；通过在不同来源的损失函数中加入超参数θ和λ，进行模型自适应精度和效率的权衡；与现有方法相比，该方法极大降低了训练时间，提升了模型性能，最终能够灵活部署于基于视觉图像的刀具损伤智能检测终端设备。
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公开(公告)号：CN116968842A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311141700.8
申请日：2023-09-05
Applicant: 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司 , 重庆大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿结构及轮足机器人，属于机器人技术领域。所述轮腿结构包括：关节模组(1)、运动连杆组件(2)和轮足组件(3)。轮腿结构主要通过关节模组(1)为运动连杆组件(2)提供驱动力并带动轮足组件(3)进行空间运动，其轮足组件(3)利用舵机控制曲柄滑块机构到达其死点位形，实现轮足组件(3)完全制动的轮‑足模式切换，使足端轮不会受外力影响而造成局部窜动现象。通过死点位形方式完成轮足切换，结构简单，可靠性高，控制方便且空间利用率高。关节模组(1)采用联轴器形式连接并将其关节输出轴承受的载荷利用轴承元件传递给联轴器结构件上，最大程度保护关节输出电机的同时提高机器人的结构性能及可靠性。
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公开(公告)号：CN115041992A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210584885.9
申请日：2022-05-26
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明涉及数控机床技术领域，且公开了一种可快速更换刀具的机械臂末端执行器，由AGV小车承载机械臂，同时AGV小车的顶部设置有装载刀具的刀具架，末端执行器包括呈钳状的执行架，执行架的顶部和底部中央均开设有插孔并利用插孔插入有移动刀具，插孔的直径大于刀具直径且小于刀具的刀柄部分，执行架的外侧设置有用于夹持刀具且对称的两个夹持模块。该可快速更换刀具的机械臂末端执行器，不需要使用气缸驱动末端执行器，采用电磁铁配合机械结构进行刀具的夹持，避免因气压不足导致的刀具脱落，夹持得更加稳定，响应速度更快。
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公开(公告)号：CN115014338A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210608998.8
申请日：2022-05-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于二维码视觉和激光SLAM的移动机器人定位系统及方法。所述系统包括激光雷达定位模块、MEMS惯性测量单元模块、二维码模块、视觉模块、清理模块、照明模块、移动机器人模块、调度系统；激光雷达定位模块和MEMS惯性测量单元模块用于获取环境点云信息，实现移动机器人的定位与地图构建；二维码模块包括定位二维码和回环检测二维码，分别用于二次精确定位和回环检测，提高定位精度和建图精度；视觉模块用于识别定位二维码和回环检测二维码；清理照明模块用于清理机床环境下造成的切屑粉尘，提高图像采集质量；本发明结合激光SLAM和二维码视觉进行移动机器人的定位，精度高，累积误差小，响应快，能够很好适用于复杂的车间环境。
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公开(公告)号：CN113071274A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110439974.X
申请日：2021-04-23
Applicant: 南京理工大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于混联机构的水陆两栖机器人，包括机械驱动组件、电机驱动组件以及外壳组件；其中机械驱动组件分左右两组机械驱动机构，每组均包括脚掌部分和由上下两组平面六杆机构组成的二自由度空间混联机构；电机驱动组件包括伺服电机、电机控制板和无线传输模块，电机控制每组机械驱动机构协同运动，模拟蛙类的两栖运动步态：通过起步以及摆腿两个阶段实现机器人在陆地环境爬行，通过拍击、滑行以及回复三个阶段实现机器人水下游动；外壳组件电机驱动组件包覆在其壳内，起到密封保护和减小阻力作用；本机器人用少量驱动实现蛙式仿生运动，集成度和运动效率高、操作简便、稳定性好，可用于两栖仿生机理研究以及水陆勘探。
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