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公开(公告)号：CN119002270B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411078694.0
申请日：2024-08-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种数据驱动的机电系统参数与状态同时估计方法，属于机电系统控制领域，首先根据机理及动力学方程建立机电伺服系统的控制模型；之后在控制模型基础上，提出了一种带有模型参数的扩张状态观测器，在扩张状态观测器收敛性得到保证的情况下，参数估计误差可以稳定地从扩张的状态中估计出来，并将其用于构建机电系统的自适应参数估计律。和传统方法相比，本发明无需额外的传感器，仅需知道系统输入以及系统输出的信息就可以完成对系统状态和系统参数的准确估计，对控制信号以及控制器没有要求，被估计动态能够快速收敛至其真实值，收敛速度快，估计精确度高。
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公开(公告)号：CN119416603A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202311141988.9
申请日：2023-09-05
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/17 , G06F17/10 , G06N3/048 , G06F119/14 , G06F119/02 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种基于联合仿真的装填机械手定位精度可靠性的求解方法，包括：确定并初始化随机变量，分别是机械手质量和转动惯量，回转底盘的质量和转动惯量，机械手初始位置、接触刚度、接触阻尼和摩擦系数；运用拉丁超立方抽样方法得到随机变量样本值；建立机械手的机械手动力学模型；针对机械手的的驱动模块采用PID的双环控制策略建立联合仿真模型；将采集的随机变量样本导入adams_sub模块中，批量仿真得到每组样本对应的机械手回转角度值，以此建立回转误差的神经网络代理模型；运用截断重要抽样法求解得到机械手的回转定位精度可靠性。本发明使得可靠性求解效率大幅提高。
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公开(公告)号：CN118971719A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411078689.X
申请日：2024-08-07
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于传递力矩估计与补偿的齿隙振荡抑制控制方法，属于齿轮传动控制领域，包括：建立机电伺服系统两惯量模型；设计三阶非线性扩展状态观测器估计传递力矩：定义三阶非线性扩展状态观测器的3阶状态变量，改写两惯量模型并根据传递力矩有界性确定三阶非线性扩展状态观测器具体形式；根据传递力矩的估计值，设计补偿间隙非线性扰动的电流值；将补偿间隙非线性扰动的电流值加入参考电流得到补偿后的伺服系统的电流环输入。本发明能够解决齿轮传动系统中齿隙引起的极限环振荡问题。
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公开(公告)号：CN118650629A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411031354.2
申请日：2024-07-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种融合深度强化学习的柔性机械臂高精度控制方法，属于柔性机械臂运动控制技术领域，包括建立柔性机械臂数学模型；设计基于模型的控制律；建立系统的马尔可夫决策过程；设计考虑大范围跟踪误差特性的连续奖励函数；建立基于深度强化学习算法流程；设计基于平滑加权的融合律；本发明所提出的一种融合深度强化学习的柔性机械臂高精度控制方法，不仅轨迹跟踪精度高，而且在没有部署传感器的前提下，实现了精准控制，可有效提高柔性机械臂的轨迹跟踪性能。
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公开(公告)号：CN117989918A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410091298.5
申请日：2024-01-23
IPC: F41A31/00
Abstract: 本发明公开了一种极端冲击载荷加载装置，包括：气体密闭闩体、装药结构、燃气腔室、推动力产生装置、载荷加载连接器，所述气体密闭闩体设置在燃气腔室的底部，所述装药结构设置在燃气腔室内，且与气体密闭闩体相邻，所述推动力产生装置用于在高压燃气作用下产生瞬态作用的极端冲击载荷，所述载荷加载连接器设置在燃气腔室，通过载荷加载连接器与被测试的受力装置连接，将极端冲击载荷按要求的载荷加载方向传递到被测试装置上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117895735A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410023053.9
申请日：2024-01-08
IPC: H02K21/24 , H02K21/02 , H02K1/2795
Abstract: 本发明公开了一种转子磁轭分离式轴向磁场永磁同步电机，包括定子、转子和静止转子轭。定子和静止转子轭由硅钢片卷绕而成，分别位于转子的两侧。定子包括定子铁心和多个定子绕组，转子由转子铁心和多块磁钢组成，为无轭部或仅靠近静止转子轭的一侧有轭部。本发明提出的电机仅需适当调整转子轭和静止转子轭的厚度，即可使转子转动惯量满足不同应用场合的需求，尤其适用于伺服控制中对时间常数有严格要求的场合，其大大降低了转动惯量的配置难度。此外，本发明的结构简单，加工和安装便捷。
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公开(公告)号：CN116698398A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310487495.4
申请日：2023-04-28
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01M13/021 , G01M13/028
Abstract: 本发明公开了一种改进的完全经验模态分解(CEEMDAN)结合小波包分阈值降噪与能量熵的齿轮故障诊断特征提取方法，将经CEEMDAN阈值降噪后的重构信号重新CEEMDAN分解，获取各模态分量的能量值，以此作为齿轮的故障特征。该方法包括如下步骤：1)用振动传感器采集回转装置齿轮处X、Y、Z三个相互垂直方向的振动信号；2)对数据进行CEEMDAN分解得到多个固有模态分量；3)采用皮尔逊相关系数法将模态分量划分成噪声主导分量和信号主导分量；4)对不同主导分量分别采取不同小波降噪方式；5)信号重构后重新CEEMDAN分解，提取到各模态的能量值，以此作为不同故障状态下的特征。
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公开(公告)号：CN114400943B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210055757.5
申请日：2022-01-18
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P21/18 , H02P21/14 , H02P21/22 , H02P21/13 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种基于抗扰卡尔曼数据融合的无位置传感器摇臂伺服控制方法。一方面，通过基于电流环凸优化的无位置传感器算法，得到摇臂的一个位置和速度估计。另一方面，基于摇臂运动方程，在速度环利用卡尔曼滤波器得到另一个摇臂的位置和速度估计。一般来说，电流环位置估计更为准确，然而表贴式永磁电机在低速过载情况下的转速估计噪声很大，此时，采用速度环卡尔曼滤波器获得的转速估计作为控制反馈可以获得更好的伺服控制效果。本发明提出的方法利用卡尔曼滤波器实现数据融合，将电流环的位置估计作为位置反馈，而速度环的速度估计作为速度反馈，进而对摇臂伺服系统实现了无位置传感器的三环驱动控制。
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公开(公告)号：CN119037114B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411380560.4
申请日：2024-09-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有集成充电功能的电动汽车三电机驱动系统及其工作方法。所述系统包括主充电接口、副充电输入接口1、副充电输入接口2、五相模式切换器、三相模式切换器1、三相模式切换器2、1个五相HEFS电机驱动单元、2个三相HEFS电机驱动单元、动力电池组以及公共母线，其中主充电接口与五相HEFS电机驱动单元通过五相模式切换器连接，2个副充电接口分别通过1个三相模式切换器与2个三相HEFS电机驱动单元一一对应连接，五相HEFS电机驱动单元与2个三相HEFS电机驱动单元共用公共母线与动力电池组并联，且公共母线两侧并联有母线电容。本发明在提出了一种兼具集中式和分布式驱动优势的电动汽车高性能驱动架构的同时，也提供了一种柔性灵活的电动汽车大功率车载充电方案。
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公开(公告)号：CN119002270A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411078694.0
申请日：2024-08-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种数据驱动的机电系统参数与状态同时估计方法，属于机电系统控制领域，首先根据机理及动力学方程建立机电伺服系统的控制模型；之后在控制模型基础上，提出了一种带有模型参数的扩张状态观测器，在扩张状态观测器收敛性得到保证的情况下，参数估计误差可以稳定地从扩张的状态中估计出来，并将其用于构建机电系统的自适应参数估计律。和传统方法相比，本发明无需额外的传感器，仅需知道系统输入以及系统输出的信息就可以完成对系统状态和系统参数的准确估计，对控制信号以及控制器没有要求，被估计动态能够快速收敛至其真实值，收敛速度快，估计精确度高。
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