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公开(公告)号：CN111443268A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010429348.8
申请日：2020-05-20
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于超高频电磁波的电力系统污闪检测电路，属于电力技术领域，包括天线、高频放大器、滤波电路、检测电路、A/D转换模块和核心芯片，解决了采用超高频电磁波实现污秽绝缘子检测的技术问题，本发明针对污秽绝缘子局部放电检测，在分析污秽绝缘子局部放电特性的基础上，提出采用基于超高频电磁波的污秽绝缘子检测，检测准确度高，实用性高、操作性强同时也具有较好的稳定性，弥补了电压检测法操作不便，可能损害人身安全以及检测精度不够的缺陷。
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公开(公告)号：CN108241179A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201810040924.2
申请日：2018-01-16
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开一种仿生与滑翔混合推进方式的水下机器人，包括头部、沉浮调节机构、重心调节机构、电路舱、滑翔翼和尾部。头部由图像采集舱构成；沉浮调节机构包括内油囊，换向阀，液压泵，溢流阀和外油囊；重心调节机构包括步进电机驱动器，步进电机，舵机驱动，左右重心舵机，丝杆，导轨及重块；电路舱由控制系统组成，包括运动层，传感层，控制层，通讯层和监控层；滑翔翼由环氧碳纤维材料构成，具有强度高，质量轻等优势。尾部包括四关节仿生鱼尾舵机和鱼尾骨架。本发明的仿生与滑翔混合推进方式的水下机器人，具有大航程、低噪音、低能耗、高隐蔽性、转弯半径小的特点，能够提高测量数据的精确性以及提高测量的工作效率。
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公开(公告)号：CN105446384B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510988724.6
申请日：2015-12-24
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D22/02
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人电路防水舱，包括亚克力桶、亚克力半球罩、上铝盘、压环、下铝盘、底盘；上铝盘呈圆环状，上铝盘的上端面设置有凹槽；亚克力半球罩的端面位于上铝盘的上端面的凹槽内，上铝盘的上端面的凹槽内设置有密封圈；上铝盘的端部的外侧表面与亚克力桶的内表面接触，上铝盘的端部的外侧表面上设置有凹槽，该凹槽内设置有密封圈；位于上铝盘的上端面的凹槽内的亚克力半球罩的端面上设置有压环；亚克力桶的底部设置有下铝盘，下铝盘与亚克力桶的接触面设置有凹槽，该凹槽内设置有密封圈；下铝盘的下端面设置有底盘。本发明利用多层密封圈受亚克力桶与亚克力半球罩、底盘之间受到水的压迫变形来实现密封，防水性能很好。
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公开(公告)号：CN112907505B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202110030625.2
申请日：2021-01-11
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人电缆三维形状估计方法，其特征在于：包括步骤：获取水下机器人电缆图片，得到电缆分割图；基于电缆分割图使用悬链线模型得到电缆分割图中悬链线的投影方程；基于所述图像中悬链线的投影方程和电缆分割图中的检测点，通过最小二乘拟合方法得到电缆三维形状参数，进而估计电缆三维形状。本发明能够实时估计水下机器人电缆三维形状并且准确度高。
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公开(公告)号：CN116534228A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310387491.9
申请日：2023-04-12
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明针对传统的海龟鳍状肢仿生性低下，工作空间较大，且控制复杂等技术问题，提出了一种三自由度的仿生海龟机器人，属于水下机器人领域，包括头部、身体、一对前肢和一对后肢，所述前肢为三自由度结构，前肢设于身体的两侧；所述后肢为二自由度结构，后肢设于身体的尾部；每个所述前肢均包括行星齿轮差动结构、回转机构、旋转支架和鳍状肢；所述行星齿轮差动结构设置于旋转轴支架内，所述回转机构与旋转轴支架啮合连接；行星齿轮差动结构带动鳍状肢转动，所述回转机构与行星齿轮差动结构相配合使鳍状肢拥有三个自由度。本发明的鳍状肢的关节具有更高的灵活性和操作性，能够实现拍击、偏转和回旋在内的多个动作，满足更多样化的任务需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111062880B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN201911117238.1
申请日：2019-11-15
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06T5/00 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/0464 , G06N3/0455
Abstract: 本发明公开了一种基于条件生成对抗网络的水下图像实时增强方法，属于图像处理技术领域，包括在机器人视觉系统中建立条件生成对抗网络体系系统，通过遵循U‑net的原理建立一个图像模型网络，并通过判别器模块建立采用马尔可夫数据链生成对抗网络架构，解决了水下图像的噪声和失真的技术问题，利用深度卷积方法对生成对抗网络进行优化，提高了水下机器人视觉图像增强能力，采用深度卷积方法对生成对抗网络参数进行优化，本发明基于深度卷积生成对抗网络的水下机器人图像增强方法，通过基于图像的整体内容、颜色、局部纹理和风格信息评估图像的感知质量，制定了一个多模态目标函数来训练模型。
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公开(公告)号：CN114442628A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210079534.2
申请日：2022-01-24
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于人工势场法的移动机器人路径规划方法、装置及系统，所述方法包括基于机器人的当前位置和目标位置，以及障碍物信息，计算出机器人当前位置的引力和斥力；基于所述引力和斥力，计算出机器人当前位置受到的合力；当基于机器人当前位置受到的合力判断出机器人陷入局部最优状态时，利用三角导航法计算出导引点位置，产生逃逸力，使得机器人脱离局部最优状态，完成机器人路径规划。本发明能够实现当机器人陷入局部最优情况时，建立规划导引点，利用导引点的额外吸引力，逃离局部极小点，解决局部最优问题。
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公开(公告)号：CN111959302B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010635554.4
申请日：2020-07-04
Applicant: 南京工程学院
IPC: B60L53/12 , B60L53/122
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式能源消纳的电动汽车无线充电优化系统，属于无线充电技术领域，包括发射单元和接收单元，发射单元包括OLED模块、发射端控制器、可控稳压源、光伏板、MPPT控制模块、锂电池、发射端测量模块和发射线圈组，接收单元包括接收线圈单元、接收端测量模块、负载接口和接收端控制器，解决了将磁场进行集成，高磁导率的磁芯起到磁屏蔽作用，减小耦合结构漏磁，消除磁场干扰的技术问题，本发明采用将LCC补偿网络中的谐振电感集成到主线圈上，谐振线圈与主线圈共用磁芯，提高系统经济性，显著减小系统体积，使系统更紧凑，本发明对现有的XKT电路加入双端LCC结构，使电能传输效率整体得到了提高。
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公开(公告)号：CN113110211A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110475349.0
申请日：2021-04-29
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明属于传感技术领域，公开了一种养殖渔场分布式水质远程监控系统及监控方法，养殖渔场分布式水质远程监控系统由水质监控节点，网络控制器和物联网监控平台三个部分组成；水质监控节点，用于通过所述传感器监测水质，根据传感器所测得数值控制增氧机的开关，并通过LoRa通信模块将采集到的数据及执行器状态发送至网络控制器；网络控制器，用于将所有节点数据打包后发送至物联网监控平台；物联网监控平台，用于对传感器的历史数据进行查阅，并远程控制每个节点各个增氧机的工作状态。本发明为用户提供了一种能够实现远距离、长电池寿命、安装简单、成本低廉、扩展性强、安全加密的通信方案，目前可运行于全球免费频段。
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公开(公告)号：CN112907505A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110030625.2
申请日：2021-01-11
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人电缆三维形状估计方法，其特征在于：包括步骤：获取水下机器人电缆图片，得到电缆分割图；基于电缆分割图使用悬链线模型得到电缆分割图中悬链线的投影方程；基于所述图像中悬链线的投影方程和电缆分割图中的检测点，通过最小二乘拟合方法得到电缆三维形状参数，进而估计电缆三维形状。本发明能够实时估计水下机器人电缆三维形状并且准确度高。
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