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公开(公告)号：CN112327926B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202011333190.0
申请日：2020-11-24
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种基于神经网络和干扰观测器的非线性无人机编队的自适应滑模控制方法，采用能够体现其真实性的非线性动力学模型。为使无人机编队在执行任务时具有良好的跟踪性能，通过对无人机飞行实际运行情况的分析，并考虑了无人机模型的执行器状态参数不确定性和外界电磁波干扰对跟踪性能的不利影响。设计了一种自适应滑模控制器，分别采用径向基神经网络逼近和扰动观测器逼近并补偿模型的不确定性和外部干扰的影响。同时保证了所形成的闭环系统在控制器作用下的全局稳定性，通过仿真实验确定该方法在实际应用中具有一定的优势。
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公开(公告)号：CN115291622A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210595527.8
申请日：2022-05-27
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种基于人工势场法和小脑模型神经网络的避障无人机分布式编队分数阶滑模控制方法，用于无人机编队避障控制和处理外部干扰和内部参数不确定性的影响。通过引入小脑模型神经网络来近似估计和补偿集总干扰的不利影响，并基于人工势场法设计出一种自适应分数阶滑模控制器。本发明实现了无人机编队闭环跟踪控制系统的稳定性和良好的避障性能，通过仿真实例验证了该方法具有一定的有效性和良好性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113341732A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110730692.5
申请日：2021-06-29
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于宽度学习(BLS)的癫痫病脑刺激自适应快速非奇异终端滑模(AFNTSM)控制方法；基于标准化的丘脑机理模型，设计了一种新颖的快速非奇异终端滑模面，并且推导出使滑模运动渐进稳定的充分条件；结合快速非奇异终端滑模技术和宽度学习系统，设计了一种自适应快速非奇异终端滑模控制器，以确保滑模运动的可达性；通过闭环跟踪控制系统的稳定性和可达性分析促进了设计参数更好的选择，最后通过仿真对比确保了该设计方案更为卓越的控制性能。
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公开(公告)号：CN113268084A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110730693.X
申请日：2021-06-29
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种基于小脑模型神经网络和干扰观测器的非线性无人机编队的自适应分数阶滑模控制方法；为使无人机编队在执行任务时具有良好的跟踪性能，通过对无人机飞行实际情况的分析，并考虑了无人机编队受到执行器故障和外界电磁波干扰的影响；采用小脑模型神经网络逼近执行器偏置故障，以及利用扰动观测器估计并补偿未知外部干扰，设计了一种自适应分数阶滑模控制器；同时保证了所形成的闭环系统在控制器作用下的全局稳定性，通过仿真实例验证了该方法具有一定的优势。
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公开(公告)号：CN107544262B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201711027681.0
申请日：2017-10-27
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种运载火箭自适应精确回收控制方法，采用真实体现其动力学特性的非线性模型，建立返回段动力学模型，并引入系统参数不确定性和干扰；为估计重复使用运载火箭动力学模型中的参数不确定和提高估计的准确性，建立自适应滑模观测器以及设计参数Γ和的自适应估计律；基于反演控制思想并设计滑模动态面跟踪控制器。本发明同时考虑了气动参数的未建模动态及燃料消耗影响引起的不确定性因素，提出模型更符合垂直返回段运载火箭一子级控制系统的实际运行情况；设计的自适应参数观测器不需要不确定和干扰上界这一已知条件，在实际应用中更具有优势；不确定估计的准确性因为时变增益在线相对于干扰适当的调节而得到了改善。
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公开(公告)号：CN218829933U
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202223080132.9
申请日：2022-11-21
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本实用新型提出了一种具有信号增强装置的四轴无人机，包括四轴无人机，四轴无人机包括机身、蓄电池以及安装在机身上的马达和螺旋桨，螺旋桨安装在马达上，马达连接蓄电池，还包括信号接收器、信号增强装置、发射信号增强器以及信号发射器，信号增强装置包括信号增强柱、扰流板、链传动、处理器以及转动马达，处理器连接蓄电池，信号增强柱与处理器连接且转动安装在处理器上方，信号增强柱中部安装有扰流板，转动马达连接蓄电池，转动马达通过链传动连接信号增强柱，信号接收器、发射信号增强器以及信号发射器分别连接处理器，有效解决了上述存在的信号加强装置安装和拆卸步骤繁琐的技术问题，而且能够有效加强无人机的信号接收和发送效果。
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公开(公告)号：CN221394030U
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202420531360.3
申请日：2024-03-19
Applicant: 南京工业大学
IPC: B64D9/00 , B64U10/13 , B64U101/60
Abstract: 本实用新型公开了一种物流无人机用可脱离载货货仓，属于无人机技术领域，包括无人机本体，下接座的内部开设有内腔，内腔内卡合设置有货仓，货仓的开口端上开设有连通的卡孔和导向槽，下接座的两侧设置有将货仓固定于内腔内的插锁组件，下接座的侧面上设置有对插锁组件进行限位的限位组件；本实用新型通过两组插锁组件将货仓锁定在内腔内部，并通过限位组件将插锁组件进行辅助锁定，提高货仓与下接座固定的稳固性，从而实现货仓与下接座固定呈一体，在将货仓与无人机本体进行脱离时，可通过插锁组件和限位组件的配合解除货仓在内腔内的固定，即可将货仓脱离下来，脱离简单，提高了实用性，满足了现有的使用需求。
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