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公开(公告)号：CN112603519A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011460890.6
申请日：2020-12-11
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种推注搅拌装置，包括：腔体，包括带有搅拌叶片的搅拌腔以及与所述搅拌腔连通的注射筒；传动组件，包括由电机驱动的升降组件及搅拌轴，所述搅拌轴与搅拌叶片配合完成搅拌；推注件，由所述升降组件驱动，用于将所述搅拌腔内的内容物推注至所述注射筒后分离出注射活塞至所述注射筒内进行推注。本发明通过电机的正反转控制，分别进行骨水泥搅拌和注射功能，无需人工操作即可完成搅拌和注射功能。
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公开(公告)号：CN112288659B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011508936.7
申请日：2020-12-18
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种透视图像矫正方法，包括步骤：（1）在X射线机的成像路径上安装平板结构件，在平板结构件上设有若干组共线的标记点；（2）透视成像，提取得到所有标记点的图像坐标，并分区得到中心区域及其外侧区域；（3）对中心区域采用基于交比不变性的一阶径向畸变矫正模型，并计算得到矫正系数，并据此计算得到中心区域内所有标记点的理论无畸变坐标；（4）根据交比不变性及设计参数，计算得到外侧区域内标记点的理论无畸变坐标；（5）建立矫正模型，并求解高阶多项式映射模型。本发明在X射线机影增器端罩上有特定钢珠排布的罩壳后直接针对单张透视图像完成矫正，在基于影增型X射线机的手术机器人系统中具有重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN111110316B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010092100.7
申请日：2020-02-14
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: A61B17/16
Abstract: 本发明公开了一种自动钻骨装置，包括进给机构(3)、安装在所述进给机构(3)上的旋转机构(2)及安装在所述旋转机构(2)上的克氏针(1)；所述旋转机构(2)为中空结构，所述克氏针(1)插入所述旋转机构(2)后固定且所述克氏针(1)插入的深度可调节。本发明通过在将旋转机构设置为中空结构，可以调整克氏针操作部分暴露在外的长度，而且操作简便，不需要再通过螺栓拆装。另外，本发明的进给机构和旋转机构在结构上也进行了改进，大大减轻了体积和质量，能够实现全自动操作脊柱钻骨。
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公开(公告)号：CN111189394A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010272279.4
申请日：2020-04-09
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了异形加工件参数验证装置、系统及方法，包括：定位部，具有倾斜设置的承载体，所述承载体上承载有第一示踪器；验证部，设置在所述承载体上。本发明将参数验证装置有现有安装在竖直面上的改为斜面安装，且进一步的本发明的参数验证装置的斜面可以与光学跟踪器平行放置，使得光学跟踪器可以正对其上的示踪器。本发明的异形加工件参数验证方法解决了机械臂末端操作装置的安装后测量精度的准确性问题，保证了系统精度的稳定可靠。
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公开(公告)号：CN111134702A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911298386.8
申请日：2019-12-17
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: A61B6/00
Abstract: 本发明公开了一种C臂机自动控制系统及方法，包括C臂机示踪器、患者示踪器、光学定位跟踪模块、控制模块、C臂机运动控制模块以及C臂机；所述控制模块与所述光学定位跟踪模块通信连接，所述C臂机运动控制模块与所述控制模块连接，所述C臂机运动控制模块与所述C臂机连接。本发明实现了对C臂机空间位置的精确定位，并将医务人员从高辐射的手术室中解脱出来，可对C臂机进行自动控制或远程操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112555639B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011415729.7
申请日：2020-12-03
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种升降组件，包括：底盘；气弹簧，通过支撑伸缩机构设置在所述底盘上，所述支撑伸缩机构与所述气弹簧同步伸缩。所述支撑伸缩机构包括外套筒以及滑动设置在所述外套筒内的内套筒，所述内套筒套设在所述气弹簧外。本发明的升降组件具有解锁按钮，在解锁后可调节升降高度，且在升降过程中，无噪音、顺滑性好，可内部走线，无周向旋转且升降力可根据负载设备可调，可以达到人体工程学要求。
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公开(公告)号：CN114224499A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111611904.4
申请日：2021-12-27
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: A61B34/35
Abstract: 本发明公开了一种主操作手的重力平衡机构，其包括：支撑板；第一摆动件，转动设置于所述支撑板上，其末端设置负载；第二摆动件，与所述第一摆动件同步转动设置于所述支撑板上，其上设有一绕点；配平件，根据所述负载重力提供一使得所述第一摆动件始终处于力平衡状态的恒力；柔性件，与所述配平件连接，并绕经所述第二摆动件上的绕点后沿垂直于地面的方向延伸并与所述第一摆动件转动连接。能够在动态运动过程中始终保持力的平衡，使得医生操作主操作手的操作舒适度更高，提高了操作准确度。
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公开(公告)号：CN114176667A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111658343.3
申请日：2021-12-31
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种器械组件卡接检测机构、卡接检测方法及其器械组件，其中器械组件卡接检测机构包括：适配器，用于将器械转接于电机座；检测组件，设置于所述驱动座上并与所述适配器耦接；通过所述检测组件的触发状态判断所述适配器是否成功安装于所述驱动座上；在所述适配器与驱动座对接安装时，所述检测组件由未触发状态变成触发状态判定所述适配器未安装成功。本发明在卡接各个阶段都有标志性识别特征，解决了传统卡接方式中没有状态识别存在一定卡接未成功而进行操作的问题，保证安全性。
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公开(公告)号：CN114155221A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111463696.8
申请日：2021-12-03
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于信息熵的测光方法，包括步骤：(1)对原图像进行预处理；(2)计算经步骤(1)处理后的图像上某一像素值为t的概率分布及累积概率分布；(3)计算像素值t的熵，并据此计算得到图像上有效信息提取像素阈值；(4)根据步骤(3)得到的图像上有效信息提取像素阈值结合图像上某像素点在图像上的位置权重及其像素值在图像上像素值值域中的值域权重，计算得到图像的测光值。本发明通过对图像进行高斯低通滤波，并据此计算得到某一像素值的熵，根据计算得到的熵确定图像上有效信息提取像素阈值，从而得到了图像上真正有效的信息，进而对于测光值的计算更加准确。
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公开(公告)号：CN114145848A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111497390.4
申请日：2021-12-09
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种受约束的机械臂零力控制系统及其控制方法，包括：动力学补偿控制器，用于根据关节自身重力、所受摩擦力控制各关节电机输出补偿力矩；速度限制控制器，用于根据笛卡尔空间及关节空间的速度限制控制各关节电机输出速度限制力矩；位置限制控制器，用于根据笛卡尔空间及关节空间的位置限制控制各关节电机输出位置限制力矩；机械臂各关节电机在前述三个控制器的控制下输出合力矩。本发明在传统零力拖动的基础上，增加笛卡尔空间以及关节空间的速度和位置约束，可避免拖动过程中速度过快不能及时制动，以及拖动过程中发生碰撞等问题，使得拖动过程更安全可靠。
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