公开(公告)号：CN111464085B

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN202010359488.2

申请日：2020-04-29

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 吴兆乾 ,  杨志坚 ,  丁康 ,  张炜

IPC: H02P6/28 ,  H02P6/10 ,  H02P21/22 ,  H02P21/14 ,  H02P21/05

Abstract: 本发明公开了一种基于阶次提取的电机电流谐波及转矩脉动抑制方法，包括以下步骤：一、根据转子旋转角度，等角度间隔地采集电机转角、转速、直交轴电流信号；二、构造角域单点傅里叶变换算法；三、使用步骤二中的角域单点傅里叶变换算法，对步骤一中采集的转速和电流信号进行阶次提取；四、通过PI控制器得到要注入的直交轴电压谐波；五、构造阶次单点傅里叶反变换算法；六、使用步骤五中的阶次单点傅里叶反变换算法，对步骤四中得到的直交轴电压谐波进行角域重构得到注入电压信号；七、叠加注入电压信号到电机控制策略的驱动电压指令值中进行谐波抑制。

公开(公告)号：CN111464085A

公开(公告)日：2020-07-28

申请号：CN202010359488.2

申请日：2020-04-29

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 吴兆乾 ,  杨志坚 ,  丁康 ,  张炜

IPC: H02P6/28 ,  H02P6/10 ,  H02P21/22 ,  H02P21/14 ,  H02P21/05

Abstract: 本发明公开了一种基于阶次提取的电机电流谐波及转矩脉动抑制方法，包括以下步骤：一、根据转子旋转角度，等角度间隔地采集电机转角、转速、直交轴电流信号；二、构造角域单点傅里叶变换算法；三、使用步骤二中的角域单点傅里叶变换算法，对步骤一中采集的转速和电流信号进行阶次提取；四、通过PI控制器得到要注入的直交轴电压谐波；五、构造阶次单点傅里叶反变换算法；六、使用步骤五中的阶次单点傅里叶反变换算法，对步骤四中得到的直交轴电压谐波进行角域重构得到注入电压信号；七、叠加注入电压信号到电机控制策略的驱动电压指令值中进行谐波抑制。

公开(公告)号：CN1944003A

公开(公告)日：2007-04-11

申请号：CN200610122796.3

申请日：2006-10-17

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 黄平 ,  张炜 ,  陈英俊 ,  刘修泉

IPC: B25J13/00 ,  A61B1/00 ,  A61B10/04 ,  A61M31/00

CPC classification number: A61B1/00158 ,  A61B1/041 ,  A61B34/73

Abstract: 一种外磁场控制微机器人运动及位姿的系统，包括磁场发生装置、微机器人，所述磁场发生装置为永磁体圆周阵列，所述永磁体圆周阵列包括多个永磁体，各自绕自身中心在阵列平面内同步旋转；所述微机器人呈螺旋表面胶囊状其圆柱段附着两个磁性相对的永磁片，使微机器人产生一个磁矩。一种由前述系统实现的控制方法，包括下述步骤：将n个永磁体沿圆周按规则阵列；制备微机器人；将微机器人置于永磁体圆周阵列中，其内磁矩与圆周阵列平面重合；永磁体同步自转驱动微机器人在生物管道中行进，可停留在任意转动方位角，阵列平面绕阵列中心点摆动可控制微机器人摆动和改变行进方向。本发明结构简单、合理，能耗少，操作方便，控制容易，应用范围广。

公开(公告)号：CN200963827Y

公开(公告)日：2007-10-24

申请号：CN200620065761.6

申请日：2006-10-17

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 黄平 ,  张炜 ,  陈英俊 ,  刘修泉

IPC: B25J13/00 ,  A61B1/00 ,  A61B10/04 ,  A61M31/00

CPC classification number: A61B1/00158 ,  A61B1/041 ,  A61B34/73

Abstract: 一种外磁场控制微机器人运动及位姿的系统，包括磁场发生装置、微机器人，所述磁场发生装置为永磁体圆周阵列，所述永磁体圆周阵列包括多个永磁体，各自绕自身中心在阵列平面内同步旋转；所述微机器人呈螺旋表面胶囊状其圆柱段附着两个磁性相对的永磁片，使微机器人产生一个磁矩；由前述系统实现的控制方法包括下述步骤：将n个永磁体沿圆周按规则阵列；制备微机器人；将微机器人置于永磁体圆周阵列中，其内磁矩与圆周阵列平面重合；永磁体同步自转驱动微机器人在生物管道中行进，可停留在任意转动方位角，阵列平面绕阵列中心点摆动可控制微机器人摆动和改变行进方向。本实用新型结构简单、合理，能耗少，操作方便，控制容易，应用范围广。

公开(公告)号：CN2739622Y

公开(公告)日：2005-11-09

申请号：CN200420094477.2

申请日：2004-10-29

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 黄平 ,  李洁 ,  张炜 ,  罗海堤

IPC: G01N21/954 ,  G01N21/84 ,  G01N35/00 ,  A61B1/00

Abstract: 本实用新型是一种无线磁控内部通道定位、在线观测及图像采集装置，包括三部分：壳体部分、接收监视部分和磁控装置。壳体部分含有壳体，壳体内部安置有光学镜头，光学镜头固定在固定板上，在固定板上安置有LED阵列；光学镜头、CMOS图像传感器和控制电路依次连接并组成摄像头，摄像头、LED阵列、无线发射电路相互并联，然后与磁控开关及电源连接，无线发射电路与天线连接；接收监视部分含有无线接收装置和监视器，无线接收装置用于接收由无线发射电路发送的信号，并且无线接收装置通过数据线与监视器连接；磁控装置用于控制磁控开关的闭合与断开。本实用新型采用磁控装置能实现定点检查，简单实用，成本低廉，适于在医疗、工业领域普及使用。