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公开(公告)号：CN110421553B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201910807905.2
申请日：2019-08-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种三自由度宏微运动并联结构装置及控制方法，包括机械本体部分、检测部分及控制部分；机械本体部分包括气浮平台、平台静基座、微动平台、驱动微动平台宏动运动的宏动支链、驱动微动平台精密微运动的微动支链，检测部分包括光栅位移传感器、光谱共焦式位移传感器及短量程激光测距传感器，控制部分包括音圈电机伺服放大器、直线精密单元伺服放大器、运动控制卡、数据采集卡及计算机。本发明音圈直线电机的宏动运动保证轨迹跟踪和运动范围，直线精密驱动单元驱动的微动运动实现高精度定位控制，宏动和微动集成解决大行程与高精度的矛盾，在较大工作空间内实现高精度定位控制。
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公开(公告)号：CN110434621B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201910808354.1
申请日：2019-08-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于主动隔振的宏微双驱动精密定位装置及控制方法，包括机械运动本体单元、检测单元及驱动控制单元；所述机械运动本体单元包括定位装置底座、U形台、微动平台、有铁直线电机及APA驱动器；所述检测单元包括用于检测U形台位移量的光栅位移传感器、用于检测微动平台位移量的激光干涉仪及用于检测微动平台相对U形台水平方向振动量的电容位移传感器；所述控制单元包括直线电机伺服放大器、APA线性放大器、运动控制卡、计算机及数据采集卡，该装置采用主动振动的方式进行隔振，有效的减少了因机器振动对定位平台的影响，能进一步地实现更高精度的定位。
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公开(公告)号：CN116728366A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310528644.7
申请日：2023-05-11
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了基于粘滑驱动的二自由度精密姿态调整装置及其驱动方法，可用于辅机器人微装配、微小目标多视角三维成像等应用中的样品台。所述装置包括底部支撑平台、粘滑驱动机构模块、磁吸预压力模块和顶部加工平台模块。三个粘滑驱动机构为主要的空间驱动结构，利用粘滑驱动原理驱动滚动球缺沿接触点弧线轨迹做顺、逆时针旋转运动，不同位置驱动结构的运动在控制系统的配合下耦合实现空间内滚动加工球2‑DOF的旋转运动，带动装配于滚动球缺上的工件固定平台多方位转动，具有精度高、体积小、姿态调整能力大等优点。
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公开(公告)号：CN113673424B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202110956174.5
申请日：2021-08-19
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种行走步态周期阶段的判定方法,包括获取姿态传感器数据信息，建立人体模型和足部模型；结合优化算法及标定调整足部模型参数，获得最佳足部模型；输入各关节姿态，得到当前的步态周期阶段。本方法借助于姿态传感器数据计算即可实现步态周期划分，减少了传感器的数量，并且经过标定后的足部模型的划分结果相对精准。
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公开(公告)号：CN112508932B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202011516417.5
申请日：2020-12-21
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于仿真模板匹配的焊缝定位方法、系统及存储介质。所述方法包括：参数校准和同步；仿真数据扫描；生成图像模板；焊缝定位。本发明在用单线结构光传感器定位空间物体的应用场合中，利用视觉仿真提供的先验信息构造模板，并通过模板匹配的方式实现了焊缝的准确定位；本发明还通过自适应的模板构造方法，可同时满足识别精度和动态性能的要求，在连续动态扫描的过程中，即使传感器相对于焊缝的姿态不断变化，也能保证焊缝定位的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112508984B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202011506666.6
申请日：2020-12-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于配准的图像激光中心线提取方法，包括将提取到残缺条纹骨架点，按照列坐标值递增进行排序；对排序后的骨架点进行分段线性拟合，将得到的首个分段点作为骨架左右两部分的分割点；计算左骨架最右侧分段线与右骨架最左侧分段线的交点，把仿真激光线以仿真焊缝点作为参考点，整体移动到交点处；仿真焊缝点将仿真激光线分为左右两部分，比较两部分的直线度，选择直线度高的部分与对应的实际骨架分段线重合，完成粗配准；通过改进的迭代最近点算法，把粗配准后的仿真激光线匹配到骨架上，得到激光条纹中心线。本发明大大提高了抗干扰能力，不仅适用于普通激光中心线条纹提取，对于存在干扰的图像也能适用。
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公开(公告)号：CN109004061B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN201810683547.4
申请日：2018-06-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种晶硅光伏太阳能电池电注入退火测试装置及方法，所述测试装置包括暗箱、样品测试台、温控装置、电源装置和图像采集装置，所述样品测试台、温控装置、电源装置和图像采集装置位于暗箱内，所述样品测试台用于放置太阳能电池片，所述温控装置用于控制太阳能电池片的温度，所述电源装置给太阳能电池片提供电流，所述图像采集装置用于采集太阳能电池片在不同温度和电流条件下的电致发光图像。该装置能够提供稳定的温度和电流，在不同的温度和电流条件下获取太阳能电池片的电致发光图像，可方便查看电池片激发缺陷和钝化缺陷的全过程，结构简单，测试方便。
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公开(公告)号：CN111243013B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202010030537.8
申请日：2020-01-13
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于集成多目标回归链的视觉印刷机纠偏位姿预测方法，包括步骤：1)获取视觉印刷机纠偏过程中的历史数据，即样本数据；2)对样本数据进行预处理，切分训练集和测试集；3)利用训练集建立多目标回归链的视觉印刷机纠偏位姿预测单链模型；4)在单链预测模型的基础上建立的集成多目标回归链的视觉印刷机纠偏位姿预测多链模型；5)根据测试集对集成多目标回归链的视觉印刷机纠偏预测模型进行误差评估。本发明通过回归预测的方法，准确预测全自动视觉印刷机纠偏后PCB相对模板的位姿，可利用预测位姿在对位纠偏中进一步补偿，降低生产过程中繁琐的标定步骤，同时可适应在不同时期视觉印刷机设备状态变化，有利于提高视觉印刷机精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN116242512A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310090813.3
申请日：2023-02-09
Applicant: 华南理工大学
IPC: G01L1/24
Abstract: 本发明公开了一种基于布拉格光纤光栅的高分辨率悬臂式微力传感器。该传感器包括传感器基底、传感器尖端和敏感元件，传感器基底包括固定端和悬臂梁，其固定端开有通孔，与夹具相连用于固定传感器，传感器的悬臂梁悬空，且末端与样品接触产生力的作用。传感器尖端固定于传感器基底的上表面。传感器的敏感元件为布拉格光纤光栅。以悬臂梁结构作为传感器的构型，不仅可以测量接触力，还能作为制动臂或固定臂参与到微纳操作中，可以满足系统对接触力反馈的需求，为微纳操作领域提供一种具有高分辨率和高集成化接触力反馈的有力手段。
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公开(公告)号：CN115578398A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211308441.9
申请日：2022-10-25
Applicant: 华南理工大学 , 三技精密技术(广东)股份有限公司
IPC: G06T7/10 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/77
Abstract: 本发明公开了一种基于区域增长法的焊缝点云分割方法，包括：对焊缝点云进行降采样；将点云离群点去除；对点云进行平滑处理；进行点云法向量重定向；基于区域增长法对点云进行分割；对分割结果进行欧式聚类，并将点数少的聚类结果舍弃。本发明提出的方法考虑了由于传感器精度问题导致的点云重建误差，能够保证对焊缝点云的分割精确性。
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