-
公开(公告)号：CN107607113B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201710651709.1
申请日：2017-08-02
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种两轴姿态倾角测量方法，包括下述步骤：S1、基于三轴加速度计空间几何模型模型，准静态情况下对横滚角与俯仰角初始值进行准确估算，并作为卡尔曼滤波器的状态输入量；S2、将两轴倾角零偏biasroll、biaspitch也作为卡尔曼滤波的状态输入量；S3、将X轴陀螺仪与Y轴陀螺仪测量值Gyrox、Gyroy作为卡尔曼滤波的输入向量；S4、建立包含4个状态向量与2个观测向量的系统卡尔曼滤波状态方程和测量方程，精准测量两轴姿态倾角。本发明方法考虑两轴倾角零偏，利用卡尔曼滤波融合方法自动修正，保证两轴倾角的高精度测量。
-
公开(公告)号：CN106483535B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201611079301.3
申请日：2016-11-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明提供一种双天线接收机位置姿态精度测试平台及测试方法，测试平台包括：支撑装置、直线导轨和牵引系统；支撑装置由升降支架、旋转支架组成；直线导轨包括开口朝上的U型槽导轨、设于U型槽导轨上方的滑块和平面滑台；U型槽导轨安装在支撑平台的上面，两个天线安装在滑台上面；牵引系统包括调速电机、传动轮、齿轮皮带、限位开关以及固连装置，固连装置将调速电机和传动轮分别固定在直线导轨两侧的护栏钢管上，齿轮皮带与调速电机、传动轮相连，齿轮皮带的一侧和滑台固连，限位开关设置在直线导轨的两端。本发明可测试不同基线长度不同速度下双天线接收机的位置和姿态精度，解决了双天线接收机定位测姿精度评价难的问题。
-
公开(公告)号：CN108285906A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201711477805.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 广东温氏食品集团股份有限公司 , 华南农业大学
IPC: C12N15/85 , C12N5/10 , A01K67/027
CPC classification number: C12N15/85 , A01K67/0275 , A01K2227/108 , A01K2267/02
Abstract: 本发明公开了一种定点整合外源DNA转基因猪的构建方法，包括以下步骤：S1、安全靶点筛选及靶点绑定gRNA切割效率验证；S2、构建同源臂供体质粒，并获得定点整合转基因细胞系；S3、外源DNA定点整合转基因猪的构建。本发明在供体质粒中引入gRNA靶点序列，利用细胞内转录gRNA诱导Cas9核酸酶切割靶基因同时，线性化供体质粒，大大简化试验步骤，节约人力，且有利于提高共转染效率。本发明定点整合所用载体较少，同源臂大小适中，更有利于获得转基因细胞系，将高效定点整合技术，高活力定点转基因细胞培育技术与体细胞克隆技术结合，有利于定点整合转基因动物高效制备，加快转基因动物新品种培育速度。
-
公开(公告)号：CN107607113A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710651709.1
申请日：2017-08-02
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种两轴姿态倾角测量方法，包括下述步骤：S1、基于三轴加速度计空间几何模型模型，准静态情况下对横滚角与俯仰角初始值进行准确估算，并作为卡尔曼滤波器的状态输入量；S2、将两轴倾角零偏biasroll、biaspitch也作为卡尔曼滤波的状态输入量；S3、将X轴陀螺仪与Y轴陀螺仪测量值Gyrox、Gyroy作为卡尔曼滤波的输入向量；S4、建立包含4个状态向量与2个观测向量的系统卡尔曼滤波状态方程和测量方程，精准测量两轴姿态倾角。本发明方法考虑两轴倾角零偏，利用卡尔曼滤波融合方法自动修正，保证两轴倾角的高精度测量。
-
公开(公告)号：CN106483535A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201611079301.3
申请日：2016-11-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01S19/23
CPC classification number: G01S19/23
Abstract: 本发明提供一种双天线接收机位置姿态精度测试平台及测试方法，测试平台包括：支撑装置、直线导轨和牵引系统；支撑装置由升降支架、旋转支架组成；直线导轨包括开口朝上的U型槽导轨、设于U型槽导轨上方的滑块和平面滑台；U型槽导轨安装在支撑平台的上面，两个天线安装在滑台上面；牵引系统包括调速电机、传动轮、齿轮皮带、限位开关以及固连装置，固连装置将调速电机和传动轮分别固定在直线导轨两侧的护栏钢管上，齿轮皮带与调速电机、传动轮相连，齿轮皮带的一侧和滑台固连，限位开关设置在直线导轨的两端。本发明可测试不同基线长度不同速度下双天线接收机的位置和姿态精度，解决了双天线接收机定位测姿精度评价难的问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107315345B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201710484436.6
申请日：2017-06-23
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于双天线GNSS和预瞄追踪模型的农机自动导航控制方法，采用支持多星系统载波相位差分技术的共时钟一体双天线GNSS接收机进行农机的定位测姿，采用分段自适应的与速度相关的前视距离作为预瞄追踪模型方法中的参数对农机进行路径跟踪控制。本发明中：支持多星系统载波相位差分技术的定位板卡能有效增加参与定位解算的卫星数量，提高导航定位的精度和稳定性；基于卫星导航系统的惯导测姿提高了农机姿态测量的精度和实时性；预瞄追踪模型算法设计模拟人的驾驶行为具有预见性，路径跟踪控制效果好，提高了农机上线的快速性、稳定性以及对复杂农田路况的适应性；前视距离与速度相关，提高了农机自动导航系统在相对高速作业时的控制精度和稳定性。
-
公开(公告)号：CN107315345A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710484436.6
申请日：2017-06-23
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于双天线GNSS和预瞄追踪模型的农机自动导航控制方法，采用支持多星系统载波相位差分技术的共时钟一体双天线GNSS接收机进行农机的定位测姿，采用分段自适应的与速度相关的前视距离作为预瞄追踪模型方法中的参数对农机进行路径跟踪控制。本发明中：支持多星系统载波相位差分技术的定位板卡能有效增加参与定位解算的卫星数量，提高导航定位的精度和稳定性；基于卫星导航系统的惯导测姿提高了农机姿态测量的精度和实时性；预瞄追踪模型算法设计模拟人的驾驶行为具有预见性，路径跟踪控制效果好，提高了农机上线的快速性、稳定性以及对复杂农田路况的适应性；前视距离与速度相关，提高了农机自动导航系统在相对高速作业时的控制精度和稳定性。
-
公开(公告)号：CN107014376A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710117096.3
申请日：2017-03-01
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于农业机械精准作业的姿态倾角估计方法，包括对MEMS陀螺仪与加速度计固有零偏估算和结合陀螺仪二阶AR(Auto Regression)误差模型的自适应卡尔曼滤波姿态融合算法。采用AR模型估计X轴陀螺仪与Y轴陀螺仪测量误差φerr1、φerr2、θerr1、θerr2作为卡尔曼滤波的状态输入量并自适应估算测量误差协方差矩阵R。建立包含6个状态向量与2个观测向量的系统外部拓展卡尔曼滤波状态方程和测量方程，借助三轴加速度计空间几何模型自适应调整过程误差协方差矩阵Q。本发明方法考虑陀螺仪与加速度计的固有零偏，可避免姿态估算时引入系统误差；二阶AR误差模型可避免随机陀螺仪随机误差对姿态估计造成影响；自适应卡尔曼滤波系统方程可以保证在不同状态下的姿态估计精度。
-
公开(公告)号：CN109628494A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910062079.3
申请日：2019-01-23
Applicant: 华南农业大学 , 温氏食品集团股份有限公司
IPC: C12N15/90 , C12N9/22 , A01K67/027
CPC classification number: C12N15/907 , A01K67/0276 , A01K2207/15 , A01K2217/07 , A01K2227/108 , A01K2267/02 , C12N9/22
Abstract: 本发明涉及一种基于CRISPR/Cas9基因编辑技术的冠状病毒抗性克隆猪及其制备方法，该克隆猪的制备方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)获取特异性靶向pAPN基因第2外显子和第3外显子的gRNA序列，其核苷酸序列依次如SEQ ID No.1‑2所示；制备获得对应gRNA序列的CRISPR‑Cas9打靶载体PX330‑pAPN2和PX330‑pAPN3；(2)将获得的打靶载体PX330‑pAPN2或打靶载体PX330‑pAPN3转入猪胎儿成纤维细胞中，获得pAPN基因编辑细胞系；(3)对pAPN基因编辑细胞系进行体细胞核移植操作，并将重构胚胎移植入代孕受体，通过自然妊娠出生所述克隆猪。本发明可获得猪冠状病毒受体pAPN完全缺失表达的克隆猪，具有抵抗猪冠状病毒感染的能力。
-
公开(公告)号：CN108873043A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810440521.7
申请日：2018-05-09
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: G01S19/53 , G01C21/165
Abstract: 本发明提供了一种车辆侧滑角度的计算方法及装置，该方法包括：根据检测数据采用欧拉坐标转换方法对主卫星天线位置坐标进行坐标转换，得到导航坐标系下的待测车辆的质心位置坐标；进而确定质心瞬时航向角；采用卡尔曼滤波器优化质心瞬时航向角，得到优化的质心航向角；对车身航向数据进行方位变换，得到车身航向角；结合优化的质心航向角和车身航向角计算待测车辆的侧滑角度。本方法通过1次坐标变换和1次卡尔曼滤波可以获取车辆质心高精度的航向角信息，进而通过比对车身航向角计算得到侧滑角度，该方法原理清晰，运算量小，计算误差小，精度高。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
20
records
(took 0.028 seconds)
