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公开(公告)号：CN120088281A
公开(公告)日：2025-06-03
申请号：CN202510576171.7
申请日：2025-05-06
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: G06T7/11 , G06T7/12 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及医学图像处理技术领域，具体涉及一种基于MR图像的肿瘤组织分割方法、系统及存储介质，包括以下步骤：利用神经网络分别构建肿瘤边缘分割模块，以及肿瘤非边缘区域分割模块；在肿瘤边缘分割模块和肿瘤非边缘区域分割模块之间，设置互学习模块；将由肿瘤边缘分割模块、肿瘤非边缘区域分割模块以及互学习模块组合而成的模型结构进行训练，得到肿瘤组织分割模型。本发明通过构建肿瘤边缘分割模块、肿瘤非边缘区域分割模块以及互学习模块，使得边缘分割和非边缘区域分割之间交互学习，相互引导，能够实现精准分割出肿瘤组织主体区域，以及对于肿瘤组织的复杂边界做到精准的分割，提升肿瘤组织的精准分割效果。
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公开(公告)号：CN118576323A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410767824.5
申请日：2024-06-14
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种手持式穿刺机器人的外骨骼装置，包括：握持部，可拆装地连接手持式穿刺机器人；穿戴部，提供对握持部的支撑；远端运动中心机构，传动连接握持部和穿戴部，使握持部能够以腕关节为中心相对于穿戴部执行俯仰和偏航动作；驱动器，用于提供使远端运动中心机构动作的驱动力；传感器，用于感知用户的运动，并且向驱动器发送信号，使驱动器通过远端运动中心机构驱动握持部跟随用户的动作而移动。外骨骼装置用于将手持式穿刺机器人的负重转移至用户的肢体部位，减轻用户的手指和手腕的疲劳，远端运动中心机构具有俯仰和偏航的2个自由度，使握持部始终以用户的腕关节为中心执行运动，避免妨碍用户手腕的自由活动。
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公开(公告)号：CN118001495A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410292365.X
申请日：2024-03-14
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A61M3/02
Abstract: 本发明公开了一种闭孔调节式膀胱冲洗器，具备外鞘管、内鞘管、安装主套、活动套管，安装主套活动套合在活动套管外，安装主套外安装有回液阀，活动套管外安装有进液阀，内鞘管端部至少部分形成凸起结构，以封闭外鞘管至照明管之间的端部间隙，活动套管受力外移并靠近安装主套，以带动外鞘管相对内鞘管外移，使凸起结构脱离外鞘管端部且注液通道连通外部。本发明中，注入冲洗液的同时排出冲洗后的膀胱内液体，保持膀胱内压稳定，避免尿液反流情况，采用外鞘管、内鞘管、照明管、取像管等硬性结构，不受气压影响可自由调整自身角度位置，通过观察膀胱内部确定血凝块位置，轻轻调整结构位置来调整对膀胱内冲洗的位置，实现血凝块的有效清除。
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公开(公告)号：CN116784970A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310920274.1
申请日：2023-07-24
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种具有植入和电切功能的电切镜，包括顺序连接的外鞘组件、内鞘组件、手柄组件、电切刀组件和内窥镜；内鞘组件的内部设置有常规通道和导丝通道，常规通道和导丝通道均沿着内鞘组件的轴线方向延伸；导丝通道的一端轴向贯通内鞘组件的远端，导丝通道的另一端靠近内鞘组件的近端并且自内向外地贯穿外鞘组件和内鞘组件延伸至外鞘组件的外侧。本发明在现有的电切镜的基础上增加了导丝通道，医生可以方便地插入导丝到尿道或膀胱输尿管口位置，导丝的引导可以在电切完成时插入双J管，电切和植入的过程可以通过内窥镜观察，由于将两次尿道侵入式操作整合为一次，减少了尿道粘膜的出血风险。
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公开(公告)号：CN120078518A
公开(公告)日：2025-06-03
申请号：CN202510571831.2
申请日：2025-05-06
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种腹腔镜手术机器人的多维交互方法、系统及存储介质，包括以下步骤：在腹腔镜仿真手术标准流程中，在各流程节点处由摄像头记录的视觉信息中标记出机器人标准运动信息，以及在各流程节点处由力觉传感器记录的力觉信息中标记出器械标准力信息；基于数据集训练双分支神经网络构建出用于通过视觉力觉信息交互控制腹腔镜手术机器人的多维交互模型；利用多维交互模型预测出的机器人实时运动信息和器械实时力信息对腹腔镜手术机器人进行实时交互控制。本发明实现模型自动化分析机器人的控制参数，提升控制分析的客观性和效率，最终在手术操作过程中实现标准化控制，保证手术操作效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118648977A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411133220.1
申请日：2024-08-19
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明涉及医学穿刺技术领域，具体涉及基于优化策略和针尖回退策略的穿刺路径规划方法及系统，包括以下步骤：对穿刺针进行运动学分析，构建出穿刺针穿刺路径的运动学模型；基于所述穿刺针穿刺路径的运动学模型，构建出用于穿刺针穿刺路径规划的多目标函数；基于多目标函数，利用优化算法结合针尖回退进针策略对穿刺多个目标靶点的所述穿刺针穿刺路径的运动学模型进行优化求解，得到逐一穿刺每个目标靶点的最优化穿刺针穿刺路径。本发明通过优化策略的方式进行穿刺路径规划，建立了多目标间约束，并且通过设定权重控制约束方向，使得优化方向可控，进而使得路径规划的效果可控，实现了路径规划的最优化。
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公开(公告)号：CN118490277A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410767364.6
申请日：2024-06-14
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种手持式穿刺机器人的活检取样器，活检取样器包括：穿刺针；进针机构，连接穿刺针；导向壳体，可拆装地连接于手柄，具备滑动地连接进针机构的第一导向结构；直线驱动器，固定或者位置可调节地连接于手柄；随动件，可拆装地连接于进针机构、滑动连接于第一导向结构、固定连接于直线驱动器的执行部，通过直线驱动器的作动驱动进针机构的进退。活检取样器可拆装地连接手持式穿刺机器人的手柄，使活检取样器和手柄能够共同被用户握持以执行活检取样操作，并且活检取样器设置在手柄被用户握持时靠近用户的大拇指的一侧，使活检取样器和手柄的中心位于用户的掌心，从而减少额外弯矩，节省用户体力。
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公开(公告)号：CN117994636A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410396687.9
申请日：2024-04-03
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: G06V10/82 , G06V10/96 , G06V10/80 , G06V10/62 , G06V10/42 , G06V10/46 , G06V20/50 , G06N3/0464 , G06N3/045 , A61B17/34
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及基于交互学习的穿刺目标识别方法、系统及存储介质，包括以下步骤：利用神经网络，在所述时域图像进行穿刺目标的识别，创建出第一识别任务；利用神经网络，在所述频域图像中进行穿刺目标的识别，创建出第二识别任务；将第一识别任务和第二识别任务进行交互学习，创建出用于在医学影像中精准识别出穿刺目标的第三识别任务。本发明实现在识别阶段中将两个独立并行的识别任务进行交互融合，提升穿刺目标识别的准确度，而且可以做到与识别阶段进行动态适应，识别任务鲁棒性更强。
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公开(公告)号：CN117958215A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410141089.7
申请日：2024-01-31
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A01K67/0271 , C12N5/09 , C12N5/071
Abstract: 本发明公开了一种肾癌PDX模型构建方法，包括如下步骤：构建组织悬液：使用胶原酶混合溶液对肿瘤块进行处理，进行第一次孵育，得到胶原酶‑肿瘤块混合液，以消化分离所述肿瘤块组织中混杂的成纤维细胞，个性化培养后得到组织混合物；实验体处理：选取实验体腹正中线偏右侧0.5cm处，划开至覆膜深度，形成创口，进一步切开所述创口处的1‑2根膜毛细血管，形成血管破损；植入：将所述组织混合物注入至实验体的血管破损处，进行创口处理，构建得到所述肿瘤块的PDX模型。发明实现消化分离掉肿瘤组织中混杂的成纤维细胞，使后续构建的模型更能反映单纯肾癌的基因信息；且种植入腹腔较皮下具有更加丰富的血供，弥补了血供不足的问题。
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公开(公告)号：CN117017488A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311302349.6
申请日：2023-10-10
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种包含非自主运动补偿的穿刺臂路径规划方法，包括以下步骤：获取第一穿刺病灶图像；根据第一穿刺病灶图像，通过第一路径规划，得到第一穿刺路径；获取第二穿刺病灶图像，以及第一穿刺力数据；根据第二穿刺病灶图像和第一穿刺力数据，通过第二路径规划，得到第二穿刺路径；根据第一穿刺路径和第二穿刺路径，通过路径融合，得到第三穿刺路径。本发明达到了视觉和力觉上路径规划统一，保证了补偿兼顾避障和力反馈，而且在补偿非自主运动时，实现了术中的路径规划在术前路径规划基础上保持最小的修正量，保持穿刺平稳性，规避路径更改造成的损伤程度，也能最大程度的继承术前路径规划的优势。
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