公开(公告)号：CN120089289A

公开(公告)日：2025-06-03

申请号：CN202510579890.4

申请日：2025-05-07

Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院

Inventor： 曹琪 ,  阮海龙 ,  刘磊 ,  王植炜 ,  刘岳南 ,  熊之勇 ,  史健 ,  陈凯磊 ,  魏志豪

IPC: G16H20/40 ,  G16H50/30 ,  G16H50/70 ,  G06F18/2411 ,  G06F18/213 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明涉及手术流程评估技术领域，具体涉及基于多源信息的手术多维感知方法、系统及存储介质，包括以下步骤：提取手术全流程周期中多源信息的时间差异性，确定组合多源信息的时间尺度权重；将时间尺度权重加权至多源信息上，得到多源时间组合信息；将多源时间组合信息通过自注意力机制进行空间特征性的提取，得到用于在多源信息中组合提取出用于表征手术状态的多维时空特征；基于多维时空特征构建手术多维感知模型。本发明组合用于感知手术状态的多源信息，并在多源信息中提取出表征手术状态的多维时空特征，保留最有效的时空特征用于建立多维感知模型，从而能够提高多维感知模型对手术状态识别的效率和精准性。

公开(公告)号：CN120078518A

公开(公告)日：2025-06-03

申请号：CN202510571831.2

申请日：2025-05-06

Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院

Inventor： 曹琪 ,  王植炜 ,  高永卓 ,  梁云雷 ,  史健

IPC: A61B34/10 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  G16H40/60 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种腹腔镜手术机器人的多维交互方法、系统及存储介质，包括以下步骤：在腹腔镜仿真手术标准流程中，在各流程节点处由摄像头记录的视觉信息中标记出机器人标准运动信息，以及在各流程节点处由力觉传感器记录的力觉信息中标记出器械标准力信息；基于数据集训练双分支神经网络构建出用于通过视觉力觉信息交互控制腹腔镜手术机器人的多维交互模型；利用多维交互模型预测出的机器人实时运动信息和器械实时力信息对腹腔镜手术机器人进行实时交互控制。本发明实现模型自动化分析机器人的控制参数，提升控制分析的客观性和效率，最终在手术操作过程中实现标准化控制，保证手术操作效果。