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公开(公告)号：CN112536813A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011333146.X
申请日：2020-11-24
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及灵巧手技术领域，并公开了一种具有可变形手掌机构的气缸驱动型灵巧手的结构设计，包括四根相同结构的欠驱动手指、手掌以及手掌封装盒；欠驱动手指由三个指节、三个旋转轴、手指基座以及手指驱动气缸构成；手掌设有滑槽，与手指基座滑动连接。本发明采用气缸驱动，控制原理简单，控制更加容易；欠驱动手指的运动转化机构，能够将气缸的直线驱动转化为欠驱动手指的弯曲/伸展运动；通过控制变形驱动气缸的活塞杆的伸长量改变手掌两侧欠驱动手指之间的径向间距，进而改变灵巧手的可抓取范围。
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公开(公告)号：CN109877874A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910340621.7
申请日：2019-04-25
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明属于机械工程领域，具体的说，涉及一种基于对称式曲柄滑块机构的变刚度关节。其中，关节驱动电机、连接架、减速器、连接法兰、输入盘、固定环、输出盘、输出杆、板簧共同组成关节位置调节装置，板簧中心与输入盘固连，板簧两端与输出盘两侧弧面槽孔有接触，固定环与输入盘固连，可使输出盘轴向固定；刚度调节电机与输入盘固连，经过圆柱齿轮、短连杆、长连杆、板簧夹具组件，共同组成曲柄滑块机构，用来调节关节刚度，曲柄滑块机构共一对，通过齿轮传动相对板簧中心对称运动。本发明结构设计简单，使变刚度关节体积更小；关节位置和关节刚度可独立调节；输出刚度具有大范围连续性变化特点，可以满足仿人机械臂的柔性需要。
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公开(公告)号：CN112873263A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202011330278.7
申请日：2020-11-24
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及灵巧手控制领域，提出了一种气缸驱动型灵巧手的反射防滑控制系统及方法。气缸驱动型灵巧手，由具有封装盒的手掌1和4根相同结构的灵巧手指2组成，气缸34的伸缩带动灵巧手指2的弯曲/伸展。本发明提出的气缸驱动型灵巧手反射防滑控制策略，包括主模式控制闭环和反射控制闭环；在主模式控制作用下，灵巧手实测抓握力F跟踪期望抓握力F*；当检测到滑动信号，启动反射控制，施加反射抓握力Fz，从而修正期望抓握力F*。通过在灵巧手气动控制回路中实现本发明提出的反射防滑控制策略，实现了气缸驱动型灵巧手的主模式稳定抓握，当发生滑动时，气缸驱动型灵巧手能够迅速动作，防止物体滑落。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109648589B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201910057534.0
申请日：2019-01-22
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及机器人灵巧手技术领域，并公开了一种基于气缸驱动的机器人灵巧机械手指装置的结构设计，包括基座、驱动机构、第一级驱动放大机构、传动机构、第二级驱动放大机构和仿人机械手指机构。该装置具有两级驱动放大，包括：1)利用杠杆原理实现的第一级放大；2)利用多级齿轮传动实现的第二级放大。该装置能够实现仿人手指的自由耦合运动和自适应包络运动。此外，本发明还公开了机器人灵巧机械手指装置的一种气动控制系统。本发明采用气缸驱动，控制更加容易；由于气缸、杠杆机构、滑轮均安置于基座内部，部分构件利用3D打印技术制作，因而，机械手指装置结构紧凑、体积小巧、重量轻便、制作成本低。
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公开(公告)号：CN109877868B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910339695.9
申请日：2019-04-25
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，并公开了一种耦合自适应的欠驱动仿人灵巧手指。该手指由三个指节和一个基座组成，采用电机、圆锥齿轮系传动，只需要一个电机即可实现手指的转动：首先，电机通过减速器驱动第一圆锥齿轮，进而带动与之相啮合的第二圆锥齿轮，实现近指节的转动；然后，在多连杆机构的连接作用下，将传动传递到中指节，实现中指节的转动；远指节与中指节的传动方式与此类似。该手指实现了耦合运动和自适应运动的融合，通过手指间的配合可以实现对物体的捏取和自适应包络。此外，本发明结构紧凑，传递精度高，体积小，且能根据需要调节两个圆锥齿轮之间的传动比实现不同角度的偏转，适合作为仿人灵巧手使用。
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公开(公告)号：CN109330784B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201811517331.7
申请日：2018-12-12
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种可全方位运动的电动轮椅装置及运动控制方法。本发明在结构上包含：座椅、底架、两侧驱动单元、底部驱动单元、螺旋传动机构等组件。基于单排全向轮的特点，本发明通过将普通车轮替换为单排大全向轮的方式实现轮椅装置的全方位运动，同时，为了实现轮椅装置的自转运动，在底架中空内部安装底部驱动单元。两侧驱动单元包括安装于底架两侧对称分布的单排大全向轮；底部驱动单元由圆周均布分布的三个单排小全向轮所构成，三个单排小全向轮的速度可以合成为平面上任意方向的速度矢量，单排大(小)全向轮的结构主要由轮毂、大节轮、小节轮、轴套所组成。本发明可通过两侧驱动单元与底部驱动单元的相互作用实现轮椅装置的全方位运动。
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公开(公告)号：CN109939941A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910259138.6
申请日：2019-04-02
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化物流分拣平台及方法。本发明在结构上包含平台外框架以及设于平台外框架中间的若干个模块单元，本发明的模块单元包括球壳、球壳固定组件以及三个圆周均匀分布的全向轮驱动组件，所述球壳固定组件包括环形保持架、环形支架及钢珠，所述钢珠通过环形保持架上的圆孔分别与环形支架内壁以及球壳外壁保持纯滚动接触，所述全向轮驱动组件主要是对球壳进行支撑并驱动球壳实现万向转动，各全向轮驱动组件包括由直流电机驱动的单排全向轮和检测单排全向轮转动角度的绝对式编码器，三个单排全向轮的旋转轴线汇交于一点。本发明通过各模块单元的协同工作，最终借助各球壳的摩擦传动快速实现货物的分拣。
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公开(公告)号：CN109330784A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811517331.7
申请日：2018-12-12
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种可全方位运动的电动轮椅装置及运动控制方法。本发明在结构上包含：座椅、底架、两侧驱动单元、底部驱动单元、螺旋传动机构等组件。基于单排全向轮的特点，本发明通过将普通车轮替换为单排大全向轮的方式实现轮椅装置的全方位运动，同时，为了实现轮椅装置的自转运动，在底架中空内部安装底部驱动单元。两侧驱动单元包括安装于底架两侧对称分布的单排大全向轮；底部驱动单元由圆周均布分布的三个单排小全向轮所构成，三个单排小全向轮的速度可以合成为平面上任意方向的速度矢量，单排大(小)全向轮的结构主要由轮毂、大节轮、小节轮、轴套所组成。本发明可通过两侧驱动单元与底部驱动单元的相互作用实现轮椅装置的全方位运动。
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