公开(公告)号：CN114067195B

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202111221228.X

申请日：2021-10-20

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 李海鹏 ,  丛龙剑 ,  龚任杰 ,  郑文娟 ,  韦海萍 ,  周斌 ,  刘严羊硕 ,  靳松直 ,  张伯川

IPC: G06V20/00 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/044 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/084 ,  G06N3/094

Abstract: 本发明公开了一种基于生成对抗的目标检测器学习方法，属于人工智能技术领域，促使样本生成器生成更加真实的生成图像，使得生成图像提高网络的检测性能，还能够提高网络的训练效率。方法包括：构建循环生成对抗学习模型；所述循环生成对抗学习模型包括两组样本生成器；构建联合网络模型；所述联合网络模型在所述循环生成对抗学习模型中集成有目标检测器；所述目标检测器与所述两组样本生成器相连，并将两组真实图像，以及由所述两组样本生成器生成的两组生成图像作为输入，在梯度反向传播过程中将梯度值输出至所述两组样本生成器；对所述联合网络模型进行训练，并将由所述目标检测器输出的梯度值反向传播至对应的样本生成器中，直至所述联合网络模型收敛。

公开(公告)号：CN112784725B

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202110052548.0

申请日：2021-01-15

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 郑智辉 ,  唐波 ,  闫威 ,  李飞 ,  王硕 ,  张聪 ,  张伯川 ,  刘燕欣 ,  高仕博 ,  肖利平 ,  闫涛 ,  徐安盛 ,  郭宸瑞 ,  龚任杰

IPC: G06V20/56 ,  G06V20/40 ,  G06V40/10 ,  G06V40/20 ,  G06V10/75 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  H04N23/80

Abstract: 本申请实施例提供一种行人防撞预警方法、设备、存储介质及堆高机，涉及集装箱港口堆高机辅助驾驶领域，用于克服相关技术中由于堆高机过高过大、视野过窄、视野盲区过多等原因导致堆高机极易与附近行人发生碰撞的问题。方法包括：获取环视摄像头采集的视频数据；对视频数据进行解码并置入图像数据队列；基于预先训练的行人目标检测模型对图像数据队列中最新图像帧进行检测，得到检测结果；判断从图像数据队列中获取的图像是否为第一帧图像；若图像不是第一帧图像，则根据上一帧图像中的跟踪结果运用卡尔曼滤波器进行目标预测，得到当前帧图像的预测结果；将预测结果与相应的检测结果进行匹配，得到匹配结果；根据匹配结果判断是否进行预警。

公开(公告)号：CN112256045A

公开(公告)日：2021-01-22

申请号：CN202010390794.2

申请日：2020-05-11

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 郑智辉 ,  唐波 ,  闫威 ,  李飞 ,  王硕 ,  张聪 ,  张伯川 ,  刘燕欣 ,  高仕博 ,  肖利平 ,  闫涛 ,  徐安盛 ,  郭宸瑞 ,  龚任杰

IPC: G05D1/06

Abstract: 一种火箭着陆轨迹规划方法及装置，包括：根据火箭发动机推力调节能力，计算着陆段采用最大推力和最小推力两种状态完成着陆的最大纵向速度‑高度剖面和最小纵向速度‑高度剖面；计算不同高度下所述最大纵向速度‑高度剖面和最小纵向速度‑高度剖面对应的速度平均值，进而得到可行域最大的纵向速度‑高度标准剖面；根据实际飞行高度变化趋势以及所述纵向速度‑高度标准剖面，最小化飞行过程期望纵向速度与实际纵向速度的偏差，构建可行域最大化的优化目标函数；根据所述优化目标函数规划火箭着陆轨迹。采用本申请中的方案，提升了在线规划的着陆轨迹对偏差的适应能力，有利于火箭安全着陆。