公开(公告)号：CN110963409A

公开(公告)日：2020-04-07

申请号：CN201911206715.1

申请日：2019-11-29

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 张伯川 ,  唐波 ,  刘燕欣 ,  高仕博 ,  张聪 ,  肖利平 ,  胡瑞光 ,  闫涛 ,  徐安盛 ,  闫威 ,  李飞 ,  王硕 ,  张海荣 ,  朱泽林 ,  苏晓静 ,  魏小丹 ,  刘国明 ,  李宇明 ,  熊寸平

IPC: B66C13/16 ,  B66C13/46 ,  B66C9/16 ,  G01B11/00 ,  G01B11/26

Abstract: 本发明涉及一种轮胎吊机器视觉自动纠偏偏差测量方法，通过下述方式实现：在轮胎吊陆侧两个轮组前方安装左右探测器，满足探测器成像中路面两条行进线的像素分辨率优于2毫米；对左右探测器进行标定，确定探测器图像中像素坐标与其对应的地面测量坐标系位置关系；所述的地面测量坐标系原点为左/探测器底面投影点，Y轴为探测器的视场中心线在地面投影，X轴为地面与Y轴垂直方向，定义趋向陆地的位置偏差为正；根据轮胎吊的当前行驶方向，从探测器图像中的路面行进线上任意选取两点，根据上述标定关系，由两点确定的直线与地面测量坐标系的关系确定轮胎吊当前位置偏差和角度偏差。