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公开(公告)号：CN105404744B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201510844552.5
申请日：2015-11-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06F17/50
CPC classification number: Y02T10/82
Abstract: 一种空间机械臂全状态动力学半物理仿真系统，涉及一种动力学物理仿真领域，包括空间机械臂控制器模块、总线数据转换模块、空间机械臂联合解算模块和解算结果显示及后处理模块；采用ADAMS软件建立的空间机械臂动力学模型，由空间机械臂动力学模型输出空间机械臂速度参数至MATLAB/SIMULINK解算软件解算，并由解算结果显示及后处理模块生成解算结果图，提供了一种空间机械臂全状态动力学半物理仿真系统，为实际空间机械臂机械结构强度设计、空间机械臂传动系统选型设计提供了依据，并对轨迹规划算法进行仿真验证，辅助基于空间机械臂能量优化的运动规划。
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公开(公告)号：CN105206133B
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201510633204.3
申请日：2015-09-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G09B9/12
Abstract: 一种气浮模拟器推射装置及其推射方法，推射装置包括基座、轴承组件、气缸、摆杆、手动平移台和气动伺服控制系统，轴承组件固定在基座上；摆杆通过凸轴与轴承组件连接，气缸安装在摆杆的粗端上；手动平移台固定在基座上，且与轴承组件高度相同，用于调节摆杆的角度；气动伺服控制系统用于控制气缸的进气量，进而控制气缸推杆的速度。推射方法首先通过手动平移台控制摆杆的摆角，使其推射方向与气浮模拟器需要的运动方向重合，通过气动伺服控制系统控制气缸的进气量，用传感器实时反馈气缸中推杆的位置和速度行程闭环控制，进而控制推杆精确输出给气浮模拟器需要的初始速度。本发明的装置能够给气浮模拟器提供一个较大初始速度，可以满足对气浮模拟器任意角度的推射需求。
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公开(公告)号：CN106499949A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610839622.2
申请日：2016-09-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
CPC classification number: F17C13/083 , F17C13/00 , F17C2201/035 , F17C2201/054 , F17C2203/016 , F17C2205/0107 , F17C2205/0142
Abstract: 一种用于气浮模拟器的可重复装拆的高压供气装置，涉及气浮运动模拟器姿态运动领域；包括气浮模拟器上安装板、气浮模拟器下安装板、气瓶固定支架、气瓶固定带、2n个高压气瓶和集气环，气瓶固定支架、高压气瓶固定安装在气浮模拟器上安装板和气浮模拟器下安装板之间；气瓶固定支架包裹在高压气瓶的外壁；气瓶固定带与气浮模拟器下安装板固定连接，高压气瓶固定安装在气瓶固定带与气浮模拟器下安装板之间；高压气瓶之间通过集气环固定连接，集气环设置在气浮模拟器下安装板的下部；同时在钢制弹性气瓶固定带和高压气瓶之间增加了柔性缓冲材料；本发明方便多次安装和拆卸，拆卸后不会对台体造成损坏和造成台体质量分布特性改变。
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公开(公告)号：CN115367161B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202210844568.6
申请日：2022-07-18
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B65B1/16
Abstract: 本发明公开了一种用于空间碎片可靠转移存储的装置，包括：基架、气动人工肌肉和储存盒；其中，所述气动人工肌肉设置于所述基架上；并且所述气动人工肌肉的内部与所述基架的内部气路相连通；所述基架的底座与储存盒相连接；所述基架的内部气路与气泵相连通；所述气泵通过所述基架的内部气路给所述气动人工肌肉充气；所述气动人工肌肉通过交替运动完成蠕动，将空间碎片转移到储存盒的内部。本发明可以实现对空间碎片的有效转移、可靠存储及快速清除，为航天器的在轨运行提供安全的空间环境。(56)对比文件汪翔羚;李光辉;王丽鹏;韩新苗;乔静.快卸连接装置充放气动态特性性能研究.液压气动与密封.2020,(第05期),84-87.臧克江,顾立志,陶国良.气动人工肌肉研究与展望.机床与液压.2004,(第04期),6-9+113.孙志兵;梁建烈;张荣之.空间碎片清理方式与总体思路.广西民族大学学报(自然科学版).2017,(第01期),59-63.
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公开(公告)号：CN109304729B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN201811393538.8
申请日：2018-11-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种平行开合力矩控制多功能机器人末端执行器及其应用，所述的末端执行器包括旋转部分、开合部分、平行四边形连杆机构(12)、末端执行单元(13)；所述的旋转部分和开合部分分别通过一套电机进行驱动，由旋转部分带动平行四边形连杆机构(12)实现末端执行单元(13)的工作角度，由开合部分带动平行四边形连杆机构(12)实现末端执行单元(13)的开合。本发明可以应用于单兵便携式机器人系统搭载的排爆机械臂手爪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109483576B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201811513656.8
申请日：2018-12-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J15/00
Abstract: 一种内外夹紧式紧凑空间对接机构，外环传动电机工作，带动外环传动齿轮转动，外环传动齿轮转动带动外环转盘转动转动，外环转盘转动能够使手爪张开或闭合，闭合时能够夹持住待夹持目标物外壁；内环传动电机工作，内环传动丝杠的另一端通过丝母与氮气弹簧的一端连接，氮气弹簧的另一端连接内环，内环传动丝杠旋转能够带动内环升降；氮气弹簧初始状态处于最大伸出状态，氮气弹簧能够压缩提供柔性加持力支撑待夹持目标物；当外环闭合箍紧待夹持目标物的外壁后，内环传动丝杠旋转带动内环上升，当内环接触到待夹持目标物内壁时，氮气弹簧压缩，提供柔性加持力支撑待夹持目标物内壁，满足内外环同步夹紧的需要，可用于对接夹持航天器喷管。
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公开(公告)号：CN107901037B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201711041379.0
申请日：2017-10-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于空间机器人研究应用技术领域，具体涉及一种机器人关节动力学模型修正方法，包括：步骤一：建立机器人关节控制系统仿真模型；步骤二：对机器人关节各项动力学参数进行辨识；步骤三：对控制系统中各项动力学参数进行修正。本发明提供的一种机器人关节动力学模型的修正方法，通过对机器人关节动力学模型的参数辨识和修正，一方面可以对机器人的性能进行更加准确的评估，另一方面可以进一步完善机器人的仿真模型，对其控制系统的设计提供参考。
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公开(公告)号：CN109648577B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201910019130.2
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J11/00 , B25J15/04 , B08B3/02 , A47J43/046
Abstract: 本发明涉及一种快速插拔全自动搅拌、清洗饮品制作装置及制作方法，机械臂控制器控制机械臂带动搅拌装置置于各个落料点接取物料，开始接料同时开始搅拌，持续搅拌设定时常后，停止搅拌；接料完成后机械臂带动搅拌装置转移到交付位置，待搅拌停止后，将搅拌装置内的物料倾倒转移至交付位置；调整机械臂末端的姿态使得搅拌装置倒扣于自动清洗装置喷头的正上方，进行清洗。在制作完成后可以完成自动清洗，全程无人参与，有助于极大提高制作目标生产效率，有利于提高单位时间的制作效率。在机械臂运动的同时，同步进行搅拌或搅匀，既能充分进行搅拌，又能提高制作效率。本发明搅拌完成后能够进行高温旋转式冲洗，避免了高频率更换搅拌杯的繁琐工作。
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公开(公告)号：CN106781799B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201611241223.2
申请日：2016-12-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种高精度指向定位三自由度气浮模拟器，包括平动平台和姿态平台；平动平台以气浮的方式将整个模拟器安放在微重力环境中，平动平台与姿态平台之间固连，平动平台为整个模拟器提供动力源；所述的姿态平台包括CCD相机(1)、伺服系统(2)、iGPS非接触接收器(3)、指向机构惯性导航系统(5)、轨道运动控制器(6)、气浮模拟器惯性导航系统(7)、姿态平台底板(8)；所述的伺服系统(2)包括指向杆(21)、圆弧导轨(22)、导向滑轮(24)、驱动装置(26)、旋转轴承(27)。
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公开(公告)号：CN109623851A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910019152.9
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种机械臂关节零位装置和回零方法，涉及机器人回转关节设计领域；包括光电开关和挡片；其中，挡片为弧形片状结构；挡片以o点为圆心做圆周转动；光电开关固定设置在挡片的圆周转动路径上；当挡片旋转至遮挡光电开关位置时，光电开关的输出信号为1；当挡片旋转至不遮挡光电开关位置时，光电开关的输出信号为0；挡片对应圆心o点的圆心角a为60°‑200°；本发明采用简单的光电开关作为回零方案的传感器，方案简单并且可靠性高；同时，本发明在上电后即可以知道机械臂关节目前所处的大概区域，判读出关节应该往哪一个方向找零，大大节约找零时间，减少机械臂上电初始化时间。
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