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公开(公告)号：CN119159607A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411242109.6
申请日：2024-09-05
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供了一种轻质、大行程、短安装长度直线式机器人关节EMA执行装置，装置包括：上支耳、后端盖、码盘安装座、码盘、作动器壳体、下支耳、反向式行星滚柱丝杠、无框力矩电机定子、无框力矩电机转子组件、前端盖；无框力矩电机转子组件由反向式行星滚柱丝杠螺母、电机平衡环、电机磁钢、电机转子保护套、锁紧螺母、角接触球轴承、深沟球轴承组成。本发明装置利用反向式行星滚柱丝杠结构特点，采用“电机‑反向式行星滚柱丝杠”一体化设计，永磁同步电机磁钢采用Halbach结构，能够实现高功率密度、高体积密度和大行程与安装零位长度比。
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公开(公告)号：CN115714486A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211477839.5
申请日：2022-11-23
Applicant: 浙江大学先进电气装备创新中心 , 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种高功率密度双定子永磁同步电机优化设计方法。方法包括：确定双定子永磁同步电机的定子外径和转子的内外两层转子磁路拓扑结构；在不同的极弧系数和外电机的定子裂比下，根据电机平均转矩、转矩波动以及电机效率确定最终的极弧系数和外电机的定子裂比；保持永磁体总的用量不变，改变转子上的N和S磁极的极弧系数比值。在不同的极弧系数比值下，根据齿槽转矩、转矩波动和电机平均转矩的变化量确定最终的极弧系数比值，最终获得高功率密度双定子永磁同步电机。本发明对双定子永磁同步电机进行了优化设计，使用优化后的磁极结构能够在保持较高功率密度的同时降低电机的转矩波动，有效提升了电机运行的平稳性。
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公开(公告)号：CN114714327A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210248880.9
申请日：2022-03-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种机械臂与灵巧手的融合系统及运动控制方法，所述融合系统包括一条四自由度机械臂、一个灵巧手手腕和一个灵巧手，灵巧手手腕为单关节空间正交双自由度手腕，灵巧手手腕安装在四自由度机械臂的末端，灵巧手手掌安装在灵巧手手腕上。运动控制方法中，将四自由度机械臂与灵巧手融合系统看作一个六轴串联机械臂，根据关节角度可以通过正运动学方法求得灵巧手手腕末端的位置姿态；根据灵巧手手腕末端的位置姿态通过逆运动学数值求解方法求得关节角度，进而获得控制指令。本发明设计了正交双自由度灵巧手的手腕，采用了机械臂与灵巧手手腕相结合的六自由度串并联机构，来进行机械臂与灵巧手的融合控制，并给出了逆运动学数值解求解方法。
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公开(公告)号：CN108199584B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201711419395.9
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种多管串联的正激电源电路，包括正激式四管串联正激电路、变压器主电路、主控电路、驱动电路、整流续流电路、启动电路；正激式多管串联电路包括N个MOS管；本发明采用了多管串联的正激电源电路，实现了不同电压等级的场合，使用同一个控制电路，可以输出稳定的电压，提高了电路电源的使用性能，而且电路搭建简单可靠，节约了研发成本和研发时间。本发明采用了主控电路，实现了在不同电压等级下，对MOS管的不同开关状态的控制，提高了开关电源的适用范围和精确控制的能力，实现了对多路电压以及电流进行闭环控制，提高了开关电源的每路输出电压的稳定性。
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公开(公告)号：CN110501976A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910689797.3
申请日：2019-07-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明一种用于机器人高性能伺服控制驱动的方法，在主控单元增加了死区控制算法，修正了之前直线插补的缺陷，提高了死区补偿的精度，降低了执行机构电流的畸形率，有利于机器人的平滑控制；其可以在机器人运动或者工作阶段，保证其各个轴的通讯的实时性，以及保证通讯的可靠性，同时加入了高可靠的死区补偿算法，减小了执行机构的电流畸形，保证系统控制驱动的平稳进行，机器人的稳定工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107681818B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710719439.3
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种适用于狭小空间的集成式防卡塞双余度机电作动器，涉及高可靠机电作动器领域；包括支耳端、作动器壳体、外转子电机丝杠单元、内转子电机丝杠单元、第二旋转变压器、第二制动器、第一旋转变压器、第一制动器和位置传感器单元；作动器壳体上安装有支耳端；外转子电机丝杠单元安装在作动器壳体的中部；第二制动器上安装有第二旋转变压器；外转子电机丝杠单元上安装有内转子电机丝杠单元；内转子电机丝杠单元上安装有第一旋转变压器；第一旋转变压器上安装有第一制动器；位置传感器单元沿轴向套装在作动器壳体上。本发明实现机构在一度故障下可回零或降额工作，同时电气系统具有双余度故障安全功能，提高机电作动器的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN108880094A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201710719987.6
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种适用于可移动外转子电机的双闭环结构，涉及机电作动器领域；包括电机轴、制动器转子、导向键、制动器定子、制动器定子安装座、轴承端盖、旋转变压器定子、旋转变压器转子和角接触球轴承；旋转变压器转子包裹在电机轴的输出端的外壁；旋转变压器定子包裹在旋转变压器转子的外壁上；轴承端盖固定安装在旋转变压器定子的外壁；角接触球轴承固定安装在电机轴的外壁；制动器转子固定安装在角接触球轴承的一端；制动器定子固定安装在制动器转子的外壁；制动器定子安装座套装在制动器定子的外壁；导向键固定安装在制动器定子安装座的外壁；本发明用于实现制动器和旋转变压器的安装，同时可承受双向轴向力。
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公开(公告)号：CN107351057A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710422109.8
申请日：2017-06-07
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0006
Abstract: 一种基于移动平台的辅助外骨骼机器人，涉及仿生可穿戴外骨骼机器人领域；包括下肢人体仿生外骨骼的机械结构、外骨骼移动平台、髋部仿生结构和背部安装板；外骨骼移动平台位于底端；下肢人体仿生外骨骼的机械结构固定安装在外骨骼移动平台的上表面；髋部仿生结构固定安装在下肢人体仿生外骨骼的机械结构的顶端；背部安装板固定安装在髋部仿生结构的后部；本发明通过改进传统的下肢外骨骼结构形式，增加智能辅助移动平台结构，对各关节自由度集成化，在满足不同运动环境下这个系统辅助运动功能，轻量化结构形式，增强了人机安全性和使用舒适度，提高了新型外骨骼辅助功效和扩大了其运用领域。
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公开(公告)号：CN107040085A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710307916.5
申请日：2017-05-04
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02K7/10 , H02K11/21 , H02K11/215
Abstract: 一种双传感器减速电机结构，涉及伺服传动领域；包括减速器、直流无刷电机、霍尔传感器和位置传感器；其中，减速器的轴线方向设置有减速器转轴；直流无刷电机与减速器固定连接，且减速器转轴沿轴心伸入直流无刷电机的内部；位置传感器固定安装在直流无刷电机远离减速器的轴向端面的内侧；位置传感器固定安装在直流无刷电机远离减速器的轴向端面的外侧，且位置传感器包覆在减速器转轴的轴向外壁；本发明提供一种双传感器减速电机结构，实现在满足有限安装空间内，同时具备检测电机转子位置和减速器输出轴位置的功能，便于在高精度电控、传动系统中得到应用。
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公开(公告)号：CN104578560B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201310521520.2
申请日：2013-10-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明属于一种伺服驱动机构，具体公开一种伺服电机电子驱动机构，该机构包括电机、控制驱动器、减速器，电机的输入端与控制驱动器连接，电机的输出端与减速器连接。本发明的机构将电机和控制器、减速器一体化组装，结构紧凑、体积小、重量轻。
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