公开(公告)号：CN105551366B

公开(公告)日：2018-08-07

申请号：CN201510945804.3

申请日：2015-12-16

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 王燕波 ,  范庆麟 ,  刘嘉宇 ,  许剑 ,  杨涛

IPC: G09B25/02

Abstract: 六自由度空间机械臂地面微重力等效实验装置及实验方法,其中等效实验装置包括轴承装置A、支架气足装置B和滚轮气足装置C,轴承装置A实现机械臂b1关节的模拟微重力环境等效运动。滚轮气足装置C支持被支撑臂杆在平面上3个自由度的模拟微重力环境下运动和1个自由度的臂杆滚转运动。支架气足装置B支持被支撑关节在平面上3个自由度的模拟微重力环境下运动。利用等效实验装置进行试验,通过检测空间机械臂各个关节的运动状态以及卫星载荷安装板上传感器和设备的信息实现在地面有效模拟空间机械臂在失重环境下的工作状态,解决了传统的空间机械臂地面模拟实验装置干扰力大或自由度少的问题,并可模拟在运动过程中对其它卫星载荷和设备的影响。

公开(公告)号：CN105404744B

公开(公告)日：2018-05-22

申请号：CN201510844552.5

申请日：2015-11-26

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 李科 ,  杨涛 ,  刘嘉宇 ,  张栩曼 ,  刘书选

IPC: G06F17/50

CPC classification number: Y02T10/82

Abstract: 一种空间机械臂全状态动力学半物理仿真系统，涉及一种动力学物理仿真领域，包括空间机械臂控制器模块、总线数据转换模块、空间机械臂联合解算模块和解算结果显示及后处理模块；采用ADAMS软件建立的空间机械臂动力学模型，由空间机械臂动力学模型输出空间机械臂速度参数至MATLAB/SIMULINK解算软件解算，并由解算结果显示及后处理模块生成解算结果图，提供了一种空间机械臂全状态动力学半物理仿真系统，为实际空间机械臂机械结构强度设计、空间机械臂传动系统选型设计提供了依据，并对轨迹规划算法进行仿真验证，辅助基于空间机械臂能量优化的运动规划。

公开(公告)号：CN107696036A

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201710719972.X

申请日：2017-08-21

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 李通通 ,  杨涛 ,  王燕波 ,  张科 ,  刘嘉宇 ,  邹河彬

IPC: B25J9/22

Abstract: 一种仿人机械臂用的拖动示教器，包括六维力传感器、电源模块和示教控制器，示教控制器包括物理按键、IO模块、DSP芯片和CAN总线控制器；六维力传感器用于测量施加到仿人机械臂末端执行器的空间六维力；物理按键用于向IO模块发送拖动信号；DSP芯片接收六维力传感器的测量数据同时采集IO模块的拖动信号，计算位置和姿态变化量后，发送给CAN总线控制器；CAN总线控制器将位置和姿态变化量发送给机器人的控制系统。本发明利用拖动示教方法，实现了对机器人仿人机械臂位置拖动和姿态拖动的示教。

公开(公告)号：CN107622276A

公开(公告)日：2018-01-23

申请号：CN201710719962.6

申请日：2017-08-21

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 王燕波 ,  梁斌焱 ,  杨涛 ,  张科 ,  廖俞 ,  王妍

IPC: G06K9/62

Abstract: 本发明提供了一种基于机器人仿真与物理采样结合的深度学习训练方法，包括三个阶段：第一阶段采用计算机仿真样本对预设深度学习训练模型进行训练，得到第一阶段深度学习训练模型；第二阶段，将第一阶段深度学习训练模型与预设深度学习训练模型进行模型融合，将物理样本对融合后深度学习训练模型进行训练，得到第二阶段深度学习训练模型；第三阶段，将第二阶段深度学习训练模型与预设深度学习训练模型进行模型融合，采用机器人仿真样本和物理样本的混合得到混合样本，对融合后的深度学习训练模型进行训练，得到最终的深度学习训练模型。

公开(公告)号：CN105551366A

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201510945804.3

申请日：2015-12-16

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 王燕波 ,  范庆麟 ,  刘嘉宇 ,  许剑 ,  杨涛

IPC: G09B25/02

CPC classification number: G09B25/02

Abstract: 六自由度空间机械臂地面微重力等效实验装置及实验方法，其中等效实验装置包括轴承装置A、支架气足装置B和滚轮气足装置C，轴承装置A实现机械臂b1关节的模拟微重力环境等效运动。滚轮气足装置C支持被支撑臂杆在平面上3个自由度的模拟微重力环境下运动和1个自由度的臂杆滚转运动。支架气足装置B支持被支撑关节在平面上3个自由度的模拟微重力环境下运动。利用等效实验装置进行试验，通过检测空间机械臂各个关节的运动状态以及卫星载荷安装板上传感器和设备的信息实现在地面有效模拟空间机械臂在失重环境下的工作状态，解决了传统的空间机械臂地面模拟实验装置干扰力大或自由度少的问题，并可模拟在运动过程中对其它卫星载荷和设备的影响。

公开(公告)号：CN115642837B

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202210664809.9

申请日：2022-06-13

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 杨泽林 ,  张浩 ,  李通通 ,  赵剑 ,  杨涛 ,  杜宝森

IPC: H02P8/14 ,  H02P8/20 ,  H02K11/33 ,  H02K11/20 ,  H02K37/24 ,  H02K7/116 ,  F16H37/12 ,  B64G1/66

Abstract: 本发明公开了一种步进电机锁紧机构驱动控制系统，包括：重复锁紧机构和控制驱动系统；其中，所述控制驱动系统包括步进电机、第一限位开关、第二限位开关、第三限位开关、第四限位开关和控制驱动单元；所述控制驱动单元采集到所述第一限位开关和所述第二限位开关中任意一个限位开关触发的状态，则表明所述重复锁紧机构锁紧到位；所述第三限位开关和所述第四限位开关互为冗余备份，所述第三限位开关和所述第四限位开关均与所述重复锁紧机构相连接；所述控制驱动单元采集到所述第三限位开关和所述第四限位开关中任意一个限位开关触发的状态，则表明所述重复锁紧机构解锁到位。本发明保证了锁紧的稳定性。

公开(公告)号：CN114800491B

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202210333465.3

申请日：2022-03-30

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 李通通 ,  杨涛 ,  杨泽林 ,  杜宝森 ,  赵剑 ,  张浩 ,  王燕波

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种冗余机械臂零空间避障规划方法，属于机械臂避障设计领域；利用机械臂零空间的旋转轴和臂形角的参考平面建立臂型面坐标系AX′Y′Z′；将障碍物进行三维建模，利用机械臂基坐标系BXYZ与障碍物的空间关系，将障碍物向臂型面坐标系AX′Y′Z′的X′Y′平面投影；利用机械臂基坐标系BXYZ与臂型面坐标系AX′Y′Z′的空间关系，将障碍物在机械臂基坐标系BXYZ内的投影转化到臂型面坐标系AX′Y′Z′的X′Y′平面内；上述三维模型简化为二维空间后，利用臂形角与障碍物的二维几何关系进行避障计算；本发明将三维空间简化为二维空间，包括障碍物的简化以及避障空间的简化，计算量大大降低。

公开(公告)号：CN117226826A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311076578.0

申请日：2023-08-24

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 杨涛 ,  曾思 ,  李晓琪 ,  邓松波 ,  杜宝森 ,  李通通 ,  杨泽林 ,  王燕波 ,  徐豪榜

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种柔性空间机械臂关节高精度控制系统，包括柔性关节多参数动力学模块、柔性关节状态观测模块、负载惯量和关节传动刚度实时计算模块、稳定控制模块；柔性关节多参数动力学模块将空间机械臂每个关节机构简化为电机单元、传动单元、输出单元三部分，采用状态空间方法建立关节多参数动力学模型；柔性关节状态观测模块利用观测器观测各关节内部不可直接测量的减速器运动状态；负载惯量和关节传动刚度实时计算模块估计相应关节实时负载惯量和实时刚度变化量；阻尼和刚度稳定控制模块：用于抵消关节负载惯量变化及关节刚度变化对系统的扰动，使各柔性关节输出角度高精度稳定跟踪给定需求角度。

公开(公告)号：CN115488880A

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202211043511.2

申请日：2022-08-29

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 赵剑 ,  杨泽林 ,  杨涛 ,  王燕波 ,  曾思

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种空间环境下机械臂视觉伺服抓取的仿真模拟试验系统，包括数字系统和物理系统：所述物理系统为机械臂控制器，其内运行待验证的控制算法；所述数字系统包括运行在仿真环境下的机械臂三维模型以及手眼相机的测量模型；所述的机械臂三维模型内绑定机械臂动力学模型；所述机械臂动力学模型用于模拟机械臂本体，具有与机械臂本体相同的动力学参数，并能够设定零重力条件；所述手眼相机的测量模型用于获取仿真环境下目标物相对于相机坐标系的位姿，用其代替手眼相机的采集数据；仿真过程中，位姿数据、机械臂关节角反馈数据通过总线反馈给机械臂控制器，机械臂控制器反解出关节角指令发送至机械臂动力学模型，实现机械臂三维模型对目标的跟踪。

公开(公告)号：CN110501976B

公开(公告)日：2020-12-18

申请号：CN201910689797.3

申请日：2019-07-29

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 李鹏飞 ,  王燕波 ,  郭喜彬 ,  赵青 ,  杨涛 ,  刘书选

IPC: G05B19/414

Abstract: 本发明一种用于机器人高性能伺服控制驱动的方法，在主控单元增加了死区控制算法，修正了之前直线插补的缺陷，提高了死区补偿的精度，降低了执行机构电流的畸形率，有利于机器人的平滑控制；其可以在机器人运动或者工作阶段，保证其各个轴的通讯的实时性，以及保证通讯的可靠性，同时加入了高可靠的死区补偿算法，减小了执行机构的电流畸形，保证系统控制驱动的平稳进行，机器人的稳定工作。