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公开(公告)号：CN102394027A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110188911.8
申请日：2011-07-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种用于古代水运仪象台的浑仪系统结构，包括六合仪，六合仪由水趺上的四根龙柱支撑，六合仪上设有仰月结构，六合仪内设有三辰仪，三辰仪内设有四游仪，三辰仪、四游仪能够分别绕着一个共同的轴线转动，此轴线与水平面成一角度，水趺上设有鳌云，鳌云内隐有传动系统的天柱，三辰仪可以跟踪星体的运动，通过调整四游仪的纬线角度、望筒的经线位置，可以通过望筒来跟踪观测星体，传动系统可以使三辰仪实现太阳日与恒星日的区分，通过仰月结构、水趺结构可以对浑仪系统结构的精度进行调整，本发明能够区分太阳日与恒星日，还能够方便进行精度的调整。
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公开(公告)号：CN101841145A
公开(公告)日：2010-09-22
申请号：CN201010145149.0
申请日：2010-04-12
Applicant: 清华大学
IPC: H02G11/00
Abstract: 一种电缆与绳索主动吊挂装置，包括支架，支架上设置有绳索滑轮，绳索滑轮上设置有编码器，绳索滑轮通过绳索与卷扬机相连，支架上还设置有电机，电机动力输出端连接主动轮，主动轮通过输送带连接从动轮，输送带的凹槽里装压有缆-索夹具，支架上紧固有曲线导轨，绳索和电缆均通过缆-索夹具及在曲线导轨处分开，本发明通过电机实现驱动，绳索与电缆的同步运动由编码器信号来保证，缆-索夹具通过曲线导轨灵活准确的将电缆和绳索自行吊挂或分离，实现绳索与电缆的同步收放。
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公开(公告)号：CN101323420B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810116770.7
申请日：2008-07-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种绳索并联机构自动跟踪转向传动装置，其特征在于：它包括无极绳传动机构、滑轮转向跟踪机构、配重机构、支架、底座和绳索，无极绳传动机构和支架分别设置在底座顶部两侧；无极绳传动机构包括一出绳主动轮和一出绳从动轮，两出绳轮上各加工有多道节圆一致且独立封闭的环形绳槽，并且安装时出绳主动轮和出绳从动轮错开半个槽位；滑轮转向跟踪机构包括出绳底滑轮、空心轴座、空心轴、旋转架和出绳顶滑轮，出绳底滑轮设置在支架外侧的底座上，空心轴座固定在支架最上部，空心轴通过两轴承垂向转动设置在述空心轴座上，旋转架固定在空心轴上，出绳顶滑轮固定在旋转架上。本发明是一种理想的绳索并联机构的传动装置，可以广泛应用于各类绳索并联机构的绳索传动。
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公开(公告)号：CN100570374C
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200710122572.7
申请日：2007-09-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了属于大型射电天文望远镜馈源定位平台零部件范围，特别涉及一种能够抑止振动、具有自平衡能力的大型射电天文望远镜馈源定位平台自平衡机构。它由上平台、虎克铰-弹簧机构以及四根支撑杆、连接杆、下平台组成。本发明提出一种连接一级和二级定位机构的自平衡机构，当下平台出现振动，虎克铰进行自平衡调整，弹簧机构自身带预紧力，其阻尼效果可以加速这一调整，实现馈源平台的快速自平衡，可短时间内实现馈源平台水平位置的自平衡，提高馈源定位的精度。解决保证馈源二次定位机构的水平位置平衡，实现馈源机构精度的关键问题。
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公开(公告)号：CN1246119C
公开(公告)日：2006-03-22
申请号：CN03137758.0
申请日：2003-06-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 用于可重构并联机床的模块化驱动支链结构，属机械制造技术领域。为了适应各种不同类型工件的加工，满足市场快速变化的需求，本发明公开了一种用于可重构并联机床的模块化驱动支链结构，包括直线驱动单元模块、工作台模块、定长杆模块、两个球铰副模块、三个杆固定模块以及两个可变安装角度模块；直线驱动单元模块包括支座、丝杆螺母、丝杠及驱动丝杠的电机，工作台模块具有三个接口，分别为与丝杆螺母的接口、与可变安装角度模块的接口以及与杆固定模块的接口；模块化驱动支链结构按照实现伸缩轴驱动功能或滑块驱动功能的需求，将上述各模块及其接口顺序连接起来。本发明充分地利用了制造资源，有效地降低了制造成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1193860C
公开(公告)日：2005-03-23
申请号：CN03100601.9
申请日：2003-01-17
Applicant: 清华大学
IPC: B23Q5/00
Abstract: 滑块伸缩轴驱动一体化运动副结构，涉及一种具有集成功能的基于电机驱动的运动副结构设计。它包括套筒、中空定长杆、两个滑块、两个销轴和一个直线驱动单元，所述的直线驱动单元包括螺母、丝杠、驱动丝杠的电机以及电机支座，所述螺母安装在中空定长杆的通槽内并与所述销轴固接在一起，所述丝杠一端插入中空定长杆内且与螺母构成螺旋副，另一端与电机轴相连，所述电机通过电机支座与所述套筒固接在一起。该运动副结构可有效减小可重构并联机床的模块数目，大大降低制造成本，通过一体化运动副结构，即可实现两种不同的驱动方式。
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公开(公告)号：CN1193859C
公开(公告)日：2005-03-23
申请号：CN03127921.X
申请日：2003-04-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了属机械制造技术领域的具有多种功能的一种机床的冗余驱动并联装置。由安装在导轨中的可控滑块、驱动滑块在导轨中运动的定长驱动杆、可控的伸缩轴及安装切削刀具的动平台、安装工件的工作台构成的可移动和转动的工作台组成。并由驱动杆、可控伸缩轴、动平台、滑块、导轨构成冗余驱动平面并联闭链结构。该装置既具有切削、磨削、移载、装配等多种功能，又具有简单结构、大作业空间和刀具实现姿态能力，以及优先的加工方向等优点的并联机床新结构。该冗余驱动达到了避开机床运动机构的死点位置目的，增加机构的作业空间和转角能力；形成的并联闭链结构，使动平台获得更高的刚度。
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公开(公告)号：CN1081970C
公开(公告)日：2002-04-03
申请号：CN99109823.4
申请日：1999-07-16
Applicant: 清华大学
IPC: B23Q1/48
Abstract: 本发明属机械制造技术领域。包括两个垂直安装的导轨，2个可控滑块，驱动滑块在导轨中运动的2个直线驱动单元，2个定长驱动杆，安装切削刀具的动平台，安装工件的工作台。2个定长驱动杆一端被铰链连接在一起，另一端与一个滑块相连接：还包括1个从动滑块和与之相连的伸缩轴。本发明具有制造成本低、结构简单、加工工艺性好、刀具作业灵活、精度高、进给速度快，优先的加工方向，功能多、热影响校准好等优点。
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公开(公告)号：CN1231226A
公开(公告)日：1999-10-13
申请号：CN99106147.0
申请日：1999-04-29
Applicant: 清华大学
IPC: B23Q1/48
Abstract: 本发明属机械制造技术领域,包括导轨,2个可控滑块,驱动该滑块在导轨中运动的直线驱动单元,2个长度固定的杆,装在切削刀具的动平台,安装工件的工作台,2个长度固定的杆一端被铰链连接在一起,另一端与一个滑块相连接;还包括一从动滑块和与之相连的伸缩轴。本机床结构具有制造成本低以及更简单的结构、更好的加工工艺性、更好的刀具作业灵活度、更高的精度、更快的进给速度,优先的加工方向,固定腿上方便的热影响校准等优点。
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公开(公告)号：CN112659109B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202110053664.4
申请日：2021-01-15
Abstract: 本文公开了一种可穿戴式人体关节助力装置，包括：驱动机构，包括旋转输出轴；凸轮机构，包括多个凸轮，多个凸轮均安装在旋转输出轴上；柔索组件，包括多个柔索，多个柔索与多个凸轮对应，每个凸轮上都缠绕有一个柔索；柔索导向机构，多个柔索通过柔索导向机构导向；和柔索并联机构，包括固定平台和活动平台，固定平台固定在人体关节的支撑侧，活动平台固定在人体关节的施力侧，固定平台上设有柔索过孔，多个柔索穿过固定平台上的柔索过孔后均连接至活动平台。该可穿戴式人体关节助力装置采用欠驱动设计，多个凸轮采用一个旋转输出轴带动，减少了驱动机构中驱动电机的数量，降低了装置的质量、体积与成本，提高了装置的便携性。
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